作業日誌（みすみロボット研究所）

ナガフェス前日

もう明日はナガフェスですが、今日も仕事で帰りが遅くなってしまいました。
残りの配線と、モーション作成がどこまでできるか。
毎度毎度のいつものパターンですね。orz

配線

今日は、配線を行いました。が、仕事で帰りが遅くなったため、５０％くらいまで。
明日の徹夜が確定的になりました。

足裏の取り付けと上半身との合体

今日は、足裏にネジ穴を開けて、メリッサ脚に取り付け。
そして、今回改造しない上半身と合体させました。

足裏の切り出し

足裏を切り出しました。
長さ135mm、幅は75mm
ネジ用の穴を開けるセンタポンチまで打ちましたが、遅い時間になってしまったので、穴あけは明日。

FETを交換修理

昨日燃えたFETを取り外して、死んでないFETと交換しました。
そして動作確認。

無事動きました。

メリッサ脚の長さをROBO-ONEの規定の通りに測定すると、２７５ｍｍくらい。
ナガレンジャーFFは15thのレギュレーションということで、３ｋｇ以下なら、50%, 30% なので、長さ137.5mm, 幅82.5mm となります。
足裏用の部材は、幅75mmしか持ってないので、幅は75mm、長さは135mmにすることに決めました。

FET燃ゆ

メリッサ脚のパーツに、昨日作ったマスターとスレーブサーボを組み付けていきました。
そして動作確認。４組のうち１組が燃えました。
サーボをバラしてみるとFETが焼けてました。
今日はここまで。って、長井に行く前の週末が、ここまでで終わってしまいました。
平日になんとか時間を捻出しないといけません。

スレーブサーボ

メリッサ脚を動かすために、スレーブサーボが必要なのですが、ファームウェアのアップデート代が惜しいので、スレーブはモーターだけにして、マスターのモーターから線を引っ張り出して、並列接続にする改造を行いました。単純に並列接続だと、FETに流れる電流が２倍になって燃えそうなので、FETは２階建にして電流が２倍流せるようにしました。

PS2-RCBコンバータをちょっと修正

正月に作ったPS2-RCBコンバータを使ってみたアミエさんから、「ボタンをすぐ受け付けない感じになった」と意見をいただいたので調査。
実際、旧版では、PSコントローラのボタンを押し続けると、RCB-1の緑のＬＥＤはずっと点灯しているのですが、正月版は、必ず一旦ＬＥＤが消えます。
以前のコンバータは５０ｍｓおきに低速シリアルのコマンドを送出していましたが、正月版は、タイマーの都合で３２ｍｓに変更しました。
原因は多分そこだろうと思ったのですが、８ビットタイマーでは５０ｍｓは作れないので、とりあえずRCB-1のモーション周期とほぼ同じの２６ｍｓ周期に変更してみたところ、旧版と同じのＬＥＤが消えなくなりました。

それから、正月版はソフトウェアでTxDの反転を行いましたが、RCB-1がうまく受け取ってくれるときと、受け取ってくれないときがあります。電圧レベルの問題なのかなぁ。というわけで、Trを使った反転がやっぱり確実なようです。

DVDドライブ取り付け

今日は、この前買ったＰＣ用のＤＶＤマルチのドライブが届いたので、組み付けと、ソフトのインストール。
IBMのPCなんですが、ねじ回し不要で、ＣＤドライブを取り外して、ＤＶＤドライブが取り付けられました。
組み立て工数を減らそうとするとこういう設計になるんでしょうね。

久しぶりに

久しぶりにKZR EDITORをいじってみる。
うーむ。やっぱりKAZZさんすごい。

可変電圧電源の製作

アルインコが壊れてから、可変電圧の電源を持っていなかったので、秋月で売っていたKA350という可変３端子レギュレータで、可変電圧電源を製作しました。ただし、４Ａくらいまでしか取れませんが。
３時間くらいかかりました。

それから、土曜日に購入した 4,800円PCの動作確認や設定など。
動作は問題なし。
WindowsUpdateでXpを最新状態に。
セキュリティソフトをインストールして、完了。
３時間くらいかかりました。

練習会に参加

今日は、午前中はまだ頭痛が残っていて、なのにバファリンが切れてしまっていたので、薬屋に買い物。
そのあと、ナガレッドさんにナガレンジャーFFへのエントリーのメール。

ロボ作業は、充電器 enLipoChargerに直に着いているシガーライタープラグを取って、DCジャックに変更する作業をやりました。

そのあと、16時前に、川崎の練習会場に向けて出発。
できるだけ定期の経路を通って安く上げるため、六会→中央林間→溝の口→川崎と乗ったので、所要時間１時間半。着いたのが17時半くらい。
今回の一番の参加理由が、同一平行リンクに複数のサーボを使った場合の同期のとり方について。
くままさんがいろいろ教えてくださって、下記の２つがあるとのことでした。
・ROBOSPOTでスレーブサーボにしてもらう
・２つのサーボを同一IDにした上で、片方から返信データが送られないように、基板を改造する
私は、FETを２枚重ねにして、モータを２つ並列つなぎにすればいいかなと思っていたので、どれにするか悩みが増えました。（サーボの保証が利くのはスレーブへの書き換えだあけですが）

神谷先生もいらしてて、なんとMS-14Sのこともご存知だったので感激しました。
会場では、MS-14Sの膝曲げ歩行モーションを作ろうとするも、半歩歩いたところで時間切れ。

その後は新年会でした。

帰りの電車が溝の口までは、しまけんさんといっしょだったので、多脚ロボの話や、coronボードの話などをしました。

U1Kを見学

今日は、ＲＴにＵ１Ｋの見学に行ってきました。
ＲＴに着く前に、中古ＰＣ（Celeron 2.4GHz, XpPro で4,800円）が安かったので購入。
ＲＴに着いたのは15時くらい。会場のみなさんに年始の挨拶。

総当りで試合が進められています。ハードの差が小さいので、（ソウガ以外（笑））一方的な試合は少なく、白熱したバトルが多い感じがしました。

私の一番の目的は、バッテリーＬｏｗで振動するＰＳコントローラアダプタをアミエさんに渡すことでしたので、アミエさんに渡して、KHRに装着して、電圧調整して、ぶるぶるの確認をしてもらうこと。（＋私が持っていないロジクールのコントローラとの相性確認もあります）で、無事終了。

もう一つの目的が、「MS-14Sのサーボの固定方法を見てみたい」と酉旦那さんからリクエストがあったので、MS-14Sを酉旦那さんに見てもらいました。

17時くらいに、まこさん登場。慎重１０ｃｍくらいのホイホイさんのフィギュアにサーボを８つ組み込んだそうです。重量６０ｇ。
コントロールボードはこれからとのことで、最終的には８０ｇくらいになるのではとのこと。すげえ。

１８時くらいに、おいとましました。

帰りがけ、中央林間まできたところで、頭痛がするようになっていることに気がつきました。
うちには大学受験生がいるので、インフルだとやばいと思い、帰ってから葛根湯を飲んですぐ寝ました。

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翌朝追記
熱は出なかったのでインフルではないようです。

ナガレンジャーFFにエントリーできないー orz

ナガレンジャーFFにエントリーしようとすると、ボタンクリックの後に、以下の画面に切り替わって、コメントが登録できません。
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秋葉へ

今日は仕事が定時で終わったので秋葉原へ。
千石で電子部品をちょっと購入。
ＲＴに寄って、U1KのときにMS-14Sを持ってにぎやかしに行くことを伝えました。（軸数のレギュレーションを満たしていないので参加は不可）
RTでは、お茶をいただきながら、中川さん、酉旦那さんと、1時間ちょっと雑談。
その後、閉店間際のROBOSPOTへ新年の挨拶と、長井ツアーがあるのか引間さんに問い合わせ。

家に帰ってきてから、ナガレンジャーFFの申し込みをやってみるも、「コメントが受け付けられません」と表示されて、受け付けられず...。