作業日誌（みすみロボット研究所）

2010年02月05日

ナガフェス前日

もう明日はナガフェスですが、今日も仕事で帰りが遅くなってしまいました。
残りの配線と、モーション作成がどこまでできるか。
毎度毎度のいつものパターンですね。orz

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2010年02月04日

配線

今日は、配線を行いました。が、仕事で帰りが遅くなったため、５０％くらいまで。
明日の徹夜が確定的になりました。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2010年02月03日

足裏の取り付けと上半身との合体

今日は、足裏にネジ穴を開けて、メリッサ脚に取り付け。
そして、今回改造しない上半身と合体させました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2010年02月02日

足裏の切り出し

足裏を切り出しました。
長さ135mm、幅は75mm
ネジ用の穴を開けるセンタポンチまで打ちましたが、遅い時間になってしまったので、穴あけは明日。

投稿者 hiranoy : 23:57 | コメント (0)

2010年02月01日

FETを交換修理

昨日燃えたFETを取り外して、死んでないFETと交換しました。
そして動作確認。

無事動きました。

メリッサ脚の長さをROBO-ONEの規定の通りに測定すると、２７５ｍｍくらい。
ナガレンジャーFFは15thのレギュレーションということで、３ｋｇ以下なら、50%, 30% なので、長さ137.5mm, 幅82.5mm となります。
足裏用の部材は、幅75mmしか持ってないので、幅は75mm、長さは135mmにすることに決めました。

投稿者 hiranoy : 23:52 | コメント (2)

2010年01月31日

FET燃ゆ

メリッサ脚のパーツに、昨日作ったマスターとスレーブサーボを組み付けていきました。
そして動作確認。４組のうち１組が燃えました。
サーボをバラしてみるとFETが焼けてました。
今日はここまで。って、長井に行く前の週末が、ここまでで終わってしまいました。
平日になんとか時間を捻出しないといけません。

投稿者 hiranoy : 23:48 | コメント (0)

2010年01月30日

スレーブサーボ

メリッサ脚を動かすために、スレーブサーボが必要なのですが、ファームウェアのアップデート代が惜しいので、スレーブはモーターだけにして、マスターのモーターから線を引っ張り出して、並列接続にする改造を行いました。単純に並列接続だと、FETに流れる電流が２倍になって燃えそうなので、FETは２階建にして電流が２倍流せるようにしました。

投稿者 hiranoy : 23:45 | コメント (0)

2010年01月17日

PS2-RCBコンバータをちょっと修正

正月に作ったPS2-RCBコンバータを使ってみたアミエさんから、「ボタンをすぐ受け付けない感じになった」と意見をいただいたので調査。
実際、旧版では、PSコントローラのボタンを押し続けると、RCB-1の緑のＬＥＤはずっと点灯しているのですが、正月版は、必ず一旦ＬＥＤが消えます。
以前のコンバータは５０ｍｓおきに低速シリアルのコマンドを送出していましたが、正月版は、タイマーの都合で３２ｍｓに変更しました。
原因は多分そこだろうと思ったのですが、８ビットタイマーでは５０ｍｓは作れないので、とりあえずRCB-1のモーション周期とほぼ同じの２６ｍｓ周期に変更してみたところ、旧版と同じのＬＥＤが消えなくなりました。

それから、正月版はソフトウェアでTxDの反転を行いましたが、RCB-1がうまく受け取ってくれるときと、受け取ってくれないときがあります。電圧レベルの問題なのかなぁ。というわけで、Trを使った反転がやっぱり確実なようです。

投稿者 hiranoy : 23:52 | コメント (0)

2010年01月12日

久しぶりに

久しぶりにKZR EDITORをいじってみる。
うーむ。やっぱりKAZZさんすごい。

投稿者 hiranoy : 23:27 | コメント (0)

2010年01月11日

可変電圧電源の製作

アルインコが壊れてから、可変電圧の電源を持っていなかったので、秋月で売っていたKA350という可変３端子レギュレータで、可変電圧電源を製作しました。ただし、４Ａくらいまでしか取れませんが。
３時間くらいかかりました。

それから、土曜日に購入した 4,800円PCの動作確認や設定など。
動作は問題なし。
WindowsUpdateでXpを最新状態に。
セキュリティソフトをインストールして、完了。
３時間くらいかかりました。

投稿者 hiranoy : 23:34 | コメント (0)

2010年01月10日

練習会に参加

今日は、午前中はまだ頭痛が残っていて、なのにバファリンが切れてしまっていたので、薬屋に買い物。
そのあと、ナガレッドさんにナガレンジャーFFへのエントリーのメール。

ロボ作業は、充電器 enLipoChargerに直に着いているシガーライタープラグを取って、DCジャックに変更する作業をやりました。

そのあと、16時前に、川崎の練習会場に向けて出発。
できるだけ定期の経路を通って安く上げるため、六会→中央林間→溝の口→川崎と乗ったので、所要時間１時間半。着いたのが17時半くらい。
今回の一番の参加理由が、同一平行リンクに複数のサーボを使った場合の同期のとり方について。
くままさんがいろいろ教えてくださって、下記の２つがあるとのことでした。
・ROBOSPOTでスレーブサーボにしてもらう
・２つのサーボを同一IDにした上で、片方から返信データが送られないように、基板を改造する
私は、FETを２枚重ねにして、モータを２つ並列つなぎにすればいいかなと思っていたので、どれにするか悩みが増えました。（サーボの保証が利くのはスレーブへの書き換えだあけですが）

神谷先生もいらしてて、なんとMS-14Sのこともご存知だったので感激しました。
会場では、MS-14Sの膝曲げ歩行モーションを作ろうとするも、半歩歩いたところで時間切れ。

その後は新年会でした。

帰りの電車が溝の口までは、しまけんさんといっしょだったので、多脚ロボの話や、coronボードの話などをしました。

投稿者 hiranoy : 23:58 | コメント (0)

2010年01月09日

U1Kを見学

今日は、ＲＴにＵ１Ｋの見学に行ってきました。
ＲＴに着く前に、中古ＰＣ（Celeron 2.4GHz, XpPro で4,800円）が安かったので購入。
ＲＴに着いたのは15時くらい。会場のみなさんに年始の挨拶。

総当りで試合が進められています。ハードの差が小さいので、（ソウガ以外（笑））一方的な試合は少なく、白熱したバトルが多い感じがしました。

私の一番の目的は、バッテリーＬｏｗで振動するＰＳコントローラアダプタをアミエさんに渡すことでしたので、アミエさんに渡して、KHRに装着して、電圧調整して、ぶるぶるの確認をしてもらうこと。（＋私が持っていないロジクールのコントローラとの相性確認もあります）で、無事終了。

もう一つの目的が、「MS-14Sのサーボの固定方法を見てみたい」と酉旦那さんからリクエストがあったので、MS-14Sを酉旦那さんに見てもらいました。

17時くらいに、まこさん登場。慎重１０ｃｍくらいのホイホイさんのフィギュアにサーボを８つ組み込んだそうです。重量６０ｇ。
コントロールボードはこれからとのことで、最終的には８０ｇくらいになるのではとのこと。すげえ。

１８時くらいに、おいとましました。

帰りがけ、中央林間まできたところで、頭痛がするようになっていることに気がつきました。
うちには大学受験生がいるので、インフルだとやばいと思い、帰ってから葛根湯を飲んですぐ寝ました。

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翌朝追記
熱は出なかったのでインフルではないようです。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2010年01月08日

ナガレンジャーFFにエントリーできないー orz

ナガレンジャーFFにエントリーしようとすると、ボタンクリックの後に、以下の画面に切り替わって、コメントが登録できません。
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このコメントは受け付けできませんでした
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投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (4)

2010年01月07日

秋葉へ

今日は仕事が定時で終わったので秋葉原へ。
千石で電子部品をちょっと購入。
ＲＴに寄って、U1KのときにMS-14Sを持ってにぎやかしに行くことを伝えました。（軸数のレギュレーションを満たしていないので参加は不可）
RTでは、お茶をいただきながら、中川さん、酉旦那さんと、1時間ちょっと雑談。
その後、閉店間際のROBOSPOTへ新年の挨拶と、長井ツアーがあるのか引間さんに問い合わせ。

家に帰ってきてから、ナガレンジャーFFの申し込みをやってみるも、「コメントが受け付けられません」と表示されて、受け付けられず...。

投稿者 hiranoy : 23:39 | コメント (0)

2010年01月06日

ナガレンジャーFFに向けて

今度のナガレンジャーFFでは、もう少し勝負に絡みたいなぁと思い、メカボンBRXを強化することにしました。
といっても、新しいサーボを買うほどの予算はないので、手持ちのサーボで安定性を上げる、ある部品を注文しました。

投稿者 hiranoy : 20:51 | コメント (0)

2010年01月05日

Coronのサンプルコードを読む

今日は、Coronのサンプルコード（main.cのみ）をひととおり読みました。
ＷＡＶファイル再生は、ほかの事をやりながらでは出来ないように見受けられました。

今日１月５日で、0x2B歳になりました。

投稿者 hiranoy : 23:56 | コメント (0)

2010年01月04日

Coronボードに書き込んでみる

セットアップマニュアルにしたがって、

Ex00のプログラムのビルド。
hex形式をdfu形式に変換。
USB経由で書き込み。
動作確認。

問題なく終了。
今日はここまで。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2010年01月03日

Coronボードの開発環境をインストール

今日は、Coronボードの開発環境をインストールしました。
それだけ...。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年12月31日

PS2RCBコンバータに振動バッテリーモニタを付ける２

昨日の続き。
昨日の挙動不審の原因は、低速シリアルのコネクタをRCB1に挿すときに、ひっくり返していたのが原因でした。やっぱりこういうのは、一晩寝ないと袋小路に入り込んでしまいます。

で、バッテリの電圧降下で、ブルブルがまず完成。

ところが、半透明のコントローラで試すと、振動モータの小さい方しか回っていないことが判明。
原因を調査すると、大きい振動モータを生かすには、DUALSHOCK用のコマンドを送らないといけないことがわかりました。（http://applause.elfmimi.jp/dualshock.shtml を参考にしました。Ａｐｐｌａｕｓｅさんありがとうございます。）
原因がわかれば、コマンドを送ればいいので、何とか対応しました。（途中でFlashROMの容量を超えてあせりましたが、何とか収めました）

次に、信号反転回路の除去に取り掛かりました。実は、梓さん披露宴用のロボを作った際の成果として、信号反転回路の除去は目途が立っていたので、コンバータにも組み込んでみました。

そして出来上がったのが、下記の回路図とソフトです。以前の回路に比べるとだいぶ簡単になりました。

・ソースコード
・回路図

「SW設定やバッテリーモニタや状態確認のLEDはいらない」という場合には、さらに簡単になります。（SWでONの状態を使いたい場合は、対応するAVRの端子とGNDを接続します）
・簡単にした回路図

J1をPS2コントローラに接続します。
J2を低速シリアル端子に接続します。
PAD1をバッテリーの＋に接続します。（バッテリーモニタを使う場合に必須）
（J2のVccには、13Vくらいの電圧をかけてもいいので、PAD1とJ2-2番ピンを共通にすることも可能です）

SW1-1 をONにすると、低速シリアル
SW1-1 をOFFにすると、拡張低速シリアル
SW1-2 をONにすると、互換モード
SW1-2 をOFFにすると、DUALSHOCKモード

LED1 は、PS2コントローラとの接続状態を示します。
・点滅＝未接続
・点灯＝デジタルコントローラと認識
・点灯＆ちょっと消灯＝アナログコントローラと認識

LED2 は、バッテリモニタとして働きます。
・点灯＝バッテリー残量OK
・消灯＝バッテリー残量NG

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (2)

2009年12月30日

PS2RCBコンバータに振動バッテリーモニタを付ける

PS2RCBコンバータに振動バッテリーモニタを付ける続きです。
7.5kΩと1.5kΩで分圧して、7.4V以下でブルブル来るかな？と思って電源オン。
電圧を下げていくと６Vより下でブルブル...。ブルブルし始める時のコンパレータ入力端子の電圧を測定すると、1.04Vでした。
tiny2313のデータシートを見直すと、min 1.0V, typ1.1V, max 1.2V と書いてあるーーー。最初のページの概要の1.23Vってなんのことだろう。
個体差も大きいようなので、1.5kΩの抵抗は半固定抵抗に交換しました。（とりあえず手持ちの5kΩ）
半固定にすると、問題なく 7.4V でブルブルさせることが出来ました。

でもその後が問題。

RCB1が応答しなくなりました。コンバータからのシリアル出力がいまいちなようです。
さらに、PS2コネクタに挿した、ゲームパッドの受信機もLEDがチカチカして、うまく無線がつながらなかったりします。コンバータ基板上のLEDの点灯をやめると、無線に関しては問題なくなったり。これは、PS2コントローラが本来3.6V用なのに、3.3Vで駆動しているため、電圧のマージンがほとんど無いことに起因するかもしれません。

八方塞りなので、明日に持越しです。

投稿者 hiranoy : 23:56 | コメント (0)

2009年12月28日

秋葉へ買い物

12/28と12/29は、休暇をとったので、９連休です。
16時くらいに家を出て、秋葉原へ、17時半くらいに到着。

テクノロジアでcoronボードを購入。荒井さんに年末の挨拶。
ROBOSPOTに寄ると、福袋の準備中。城間さん、引間さんに年末の挨拶。
秋月に行ったら、ATmega328 が売ってたので2個購入。mega328が\250って安くなったもんだ。
千石で、昨日計算した抵抗を購入。金属皮膜1/4W誤差１％のもの。10k,1.5k,7.5k,2kなど。
それから、単3x2本の電池ボックスを内蔵した汎用ケースを購入。

18時半から会社の忘年会だったので、飯田橋へ。
21時ちょっと前にお開き。

続けて、新宿歌舞伎町の都輝へ。（12/30で現在の場所は閉店）
いつものように飲んで歌って、ママさん（manzoさんのお母さん）に挨拶して、今日の用事は終了。

投稿者 hiranoy : 23:54 | コメント (0)

2009年12月27日

振動で伝えるバッテリモニタ

以前、AVR tiny2313 でRCBの低速シリアルとPS2コントローラのアダプタ基板を作りましたが、これにバッテリモニタを載せて、PS2コントローラの振動でバッテリの警告を伝えようとあれこれ。

tiny2313にはA/D機能が無いので、アナログ比較器を使います。

AVR内部に比較器用として1.23Vの基準電圧源があるので、バッテリ電圧を分圧して、警告レベルが1.23Vとなるような抵抗値を決めれば電圧の検知部分はOKです。

このまえ、シャントレギュレータを使ったバッテリモニタを紹介したところ、「1セルあたり3.1Vまで使って警告じゃあ実戦では使えない」との意見をいただきました。しっかり動き回るには3.7Vを警告レベルにする必要があるとか。

で、できれば固定抵抗がいいなと思い、E24系列の中から選定した所、
2セル用で7.4Vを1.23Vに分圧する抵抗値としては、 7.5kΩ＋1.5kΩ または 10kΩ＋2.0kΩ がよさそうです。
3セル用で11.1Vを1.23Vに分圧する抵抗値としては、 12kΩ＋1.5kΩ がよさそうです。

今日はここまで。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年12月26日

GoSimulationをダウンロード

β版が試用できるのが12/31までと知って、あわててダウンロード。
まだDashモードしか使ってみてませんが、ZMPを表示させた状態で移動すると、ZMPの位置がすごく動きながら歩いているのがわかります。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年12月23日

キュベレイの素組み完了

12/23は、キュベレイの素組みをやってました。
２時間くらいで完成。
膝や股のピッチ軸は、ゲルググよりサーボを入れ込みやすそうです。可動範囲もゲルググより大きくとれるようです。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2009年12月20日

キュベレイをGET

以前飲み会の席で、MS-14Sを披露したとき「ゲルググは足が太いからサーボが入るんですよー」と説明したら、「キュベレイもいけるんじゃね？」といわれていました。

で、20日は、参加しているアニカラサークルの歌い納め＆クリパだったのですが、プレゼント交換（のようなもの）で、「MG 1/100 キュベレイ」をもらってしまいました。

まずは素組みをやってみます。
（ダンバインのプラモも買ってあるんだけどなー）

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2009年12月13日

練習会＆忘年会＆徹カラに参加

12日は、練習会＆忘年会＆徹カラに参加してきました。
昼過ぎまで寝ていて、家を出たのが16時くらい。RTに着いたのが18時くらい。

戦争状態の２国が仲良く試行錯誤中。
わたしは、MS-14Sを取り出し動かしただけ。モーションはSHRBのときのまま。
ほんとは膝を使った歩行を作るつもりだったんですが、話し込んだりして時間がなくなってしまいました。

20時ちかくになったので皆で会場のひろしへ移動。
いしかわさんは、一回家に帰っていて遅くなるということで、TOBBYさんの挨拶で忘年会スタートです。
ほどなくいしかわさんも到着して、再度乾杯。
同じテーブルになったしまけんさんからSHRBの私の衣装を見た感想で「平野さんがあんな人だったなんて、見損ないました（笑）」と言われました。受けたようでよかったよかった。わたしもあんな事態になろうとは、SHRBの2週間前には思ってませんでした。（笑）
そして、若手3人の女装で盛り上がりは最高潮に。
最後は、SHRB 2.5?が開催され、MS-14Sは、ソウガにブン投げられました。

2次会はカラオケ。２３時半くらいにスタートで、０時過ぎたあたりで、1番しばり開始。それでも15曲ぐらいが常に予約されている状況のまま朝5時を迎えました。楽しいひと時でした。お疲れ様でした。30分だけ参加して0時に帰ろうとしていた人形つかいさんが、「そうすると途中で幹事が一旦清算しないといけない」と店のひとから言われて、帰ってしまわれたのが心残りでした。

だんだん徹カラがつらくなりつつある今日この頃。普通に昼に集まって歌ったらいいのでは？需要がありそうなら昼アニカラ企画しますよー。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2009年12月06日

無線コントローラを作成中

今日の昼間は、廊下の片付け。私の部屋からあふれた荷物が１年くらい占拠していたので...。

夜になってロボの作業を開始。
MS-14Sは、PCから操縦してましたが、それだと気軽に操縦できないので、小型のコントローラを作成開始しました。進捗は１０％くらいか。

部品リスト
・単3電池ｘ４ボックス（このうち２本を電池、残りのスペースに基板を入れます）
・CPU AVR tiny2313
・ZIGBEE ZIG-100B
・秋月 昇圧型DC-DCコンバータ 3.3Vタイプ　（昨日、このために買ってきた）
・12MHzセラミックレゾネータ
・タクトスイッチ12個くらい

できれば、PCとつなぐ時用のUSB-シリアル FT232RL基板も入るといいなー。

投稿者 hiranoy : 23:42 | コメント (0)

2009年12月05日

バッテリーモニタを追加

今日は、秋葉原に部品を買い出しに行って、MS-14Sにバッテリーモニタを追加しました。
ロボスポにもちょっとだけ寄りましたが、お客さんはゼロ。「みんな浜松に行っているようですよ」と引間さん。

帰ってきてから、ブレッドボードで実験しながら、バッテリーモニタの回路や定数を決めました。
回路は以下のとおり。

部品リスト
・STマイクロ　シャントレギュレータ　TL431　秋月電子で10個100円（日本無線のは1個30円）
・石塚電子　定電流ダイオード　CRDE-103　秋月電子で10本300円（１本売りもあったと思う）
・LED　適当なもの
・半固定抵抗10kΩ 適当なもの

回路の中心は、TL431というシャントレギュレータ。（日本無線のNJM431というのもOK）
TL431のRef端子に2.5V以上の電圧がかかれば、TL431のカソードからアノードに向かって電流が流れます。（スイッチがONになる感じ）(ツェナーダイオード風の使い方なので、アノードとカソードが逆です)
ONになったときに、LEDが点灯します。LEDの上の部品は、石塚電子の定電流ダイオードの10mAのもの。
たとえば、LiPo2セル用に6.2V未満でLEDを消灯させたい場合は、VR上側を3.7V、VR下側を2.5Vに分圧する抵抗値に設定にすればOK。VRの矢印の下側の抵抗値が (2.5/6.2)*10kΩ=4.03kΩ となる位置ということになります。
たとえば、LiPo3セル用に9.3V未満でLEDを消灯させたい場合は、VR上側を6.8V、VR下側を2.5Vに分圧する抵抗値に設定にすればOK。VRの矢印の下側の抵抗値が (2.5/9.3)*10kΩ=2.69kΩ となる位置ということになります。
実際のMS-14Sでは、ブレッドボード上で実験しながら定数を決めて、上側10kΩ、下側6.8kΩの固定抵抗で実装しました。（LEDがOFFになる電圧約6.2V、LiPo2セル用）

マイコンのA/Dポートに分圧した電圧を入れて、ソフトで処理する方法もあったのですが（その方が点滅とかいろいろできていいのは分かっていたのですが）試しにハードウェアのみで作ってみました。

注意：上記回路において、10kのVRは、0Ω（0％）位置や10kΩ（100％）位置に合わせた状態で通電すると、TL431が壊れるかもしれません。電圧調整時はVRを中央付近に合わせてから通電を行い、目的の電圧に合わせていくようにするとよいでしょう。（もしくはVRの上下に1kΩの抵抗を入れておくと、0Ωになったりしなくなるので安全になります）

投稿者 hiranoy : 23:57 | コメント (0)

2009年11月29日

徹カラに参加

22時半くらいに、浅野さんと吉村さんが合流。
holypongさんと神谷先生は23時過ぎに離脱。
浅野さんと吉村さんも0時くらいで離脱。

10人（ZAKさん、道楽さん、まこさん、タカノさん、TOBBYさん、いちかわさん、千葉さん、井上さん、河原さん、私）という徹カラにしては大人数で、朝5時を目指しました。
みんな元気で、最後まで予約上限の２０曲まで入っている状態でした。
まこさんが選曲したマクロスFの「ライオン」では、片方のパートを歌わせてもらって、喜んでいただけたようでうれしかったです。
2日連続の徹夜になる私は、何回か落ちながら、イントロで目覚めてCagayake!GIRLSを歌ったりしてました。
10人いると、曲を予約しても1時間に2回は回らないのですが、知っている曲はみんな一緒に歌ってたので、充実した時間でした。

家に着いたのは7時ちょっと前。15時まで寝てました。

投稿者 hiranoy : 22:11 | コメント (3)

2009年11月28日

第二回SHRBに参加

完徹で朝6時までロボットを腕の固定などの作業。急ごしらえにしてはいい感じで固定できました。
その後、充電やモーション作成など。

6時から、荷物のチェック。していたら、フェイスマスクを作るための灰色の画用紙を買うのを忘れていました。白い画用紙は買ってあったので、灰色の色紙を探そうと思ったとこっろで、プリンタで灰色の紙を作ればいいことに気がついて、印字開始。赤い服や長靴、ヘルメット作成用の模造紙、のり、テープなどを持って、6時50分に家を出発。

8時45分くらいに国際展示場駅に到着、9時2分に東３ホール前に到着。

集合が9時のところに遅れてきたので、誰もいない...。いしかわさんに電話してみたら、いしかわさんもまだビッグサイトの入り口にいるとのこと。途方に暮れていたら、そこに酉旦那さんがいらっしゃって、入場証を一旦貸してくださったので入場できました。そしてステージに行って控え室の場所を聞いて控え室へ。
よく見たら、控え室の入り口が２箇所あって、入場証がなくても入れる場所にありました。

右足のサーボホーンの取り付け位置がイマイチだったので取り付けなおし。左肩ピッチ軸が不調、調べてみると、PWM分配ボードが調子悪いみたい。首軸を動かすのをあきらめ、首用のチャネルを左肩に振り向けて、機体の整備は完了。モーションの作成に入りました。

モーションは、直進、左旋回、右旋回を睡魔と闘いながら何とか作成。でも急ごしらえだったので、膝関節を動かさないモーションにしました。（試合を見た散財さんにこのことを見抜かれてしまいました）

開始の13時近くになったので、赤い服に着替え、模造紙でヘルメットを作成。フェイスマスクは、道楽、さんが市販品？を貸してくださったので作る必要がなくなりました。ありがとうございました。

そして13時30分くらいにステージ裏に移動。白ベルトが衣装に付属のものは長さが短くて私の越しまわりだと届きません。するとテープがあったので、少しいただいて、AIRさんに手伝っていただいてなんとか固定しました。模造紙のヘルメットは、かぶってみたら顔がすっかり隠れて前が見えません。これもテープで後ろを詰めて、なんとか視界を確保しました。

そしていよいよ1回戦第3試合。出番となりました。
対戦相手は、うっちーのヴェーグガンダム。簡単に３回倒されて負けると思っていたのですが、マシントラブルでヴェーグガンダムに触ることなく勝ってしまいました。
もう少し歩行速度が速ければコンタクトもあったのかもしれないのですが、１歩で５ｍｍくらいしか進まないので、こういう結果となりました。

2回戦の相手は、GAT。Kさんが壊さないように配慮してくださり、３ダウンともビームサーベルで「パシッ」とされて転んで、終了しました。
サンライズの井上さんには喜んでいただけたようで、うれしかったです。さらにBB西村さんにも11軸組み込んでいることに驚いていただけたようで、よかったです。

試合が終わったら、あとは夜の部。ゆりかもめで何回か（徹夜のため）気を失いながら新橋へ。２２人くらいで打ち上げが行われました。シャアの格好の感想を聞いたところ、まあ良かったみたいで安堵しました。テーブルはTOBBYさん、タカノさん、桐蔭の千葉さんのそばで、いろいろ話をしました。
スタートが早かったので、21時前に打ち上げを終了。12人でカラオケに向かいました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年11月27日

朝までがんばります

同僚の送別会が終わって帰宅。
肩の組み立てと、モーションがまだなので、朝までがんばります。

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2009年11月26日

安定化のためにいろいろ

安定して動作するために、怪しかったコネクタを交換したり、股のところの配線を１回ループさせて、断線やコネクタの抜けが発生しにくいようにしたり。
脚は大会前最終の組み立てを行って、テープで固定。

風呂に入って出てきたら、アメトークでガンダム芸人をやってたので、つい見てしまった。３０分のロス。

あとは、明日の晩、徹夜でどこまで出来るか。（でも明日は同僚の送別会があって、帰りは終電くらいになりそう...）

赤い服も本日到着。（これで「間に合いませんでした～へへっ」という訳にいかなくなりました）
白いベルトが小さすぎ！おなかを目いっぱい引っ込めてやっと装着できる。何か考えないと。

投稿者 hiranoy : 23:46 | コメント (0)

2009年11月25日

ＰＷＭ分配ボードを組み立て

今日は、頭と両肩ピッチ軸のための、ＰＷＭ分配ボードを組み立てました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年11月23日

肩ピッチのサーボが固定できた

３連休だったけど、なんやかんやで、ロボット作業に本格的に取り掛かったのは、23日の21時...。
（昼間に白い長靴を買いに行ったりはしてましたが（笑））
それでも、首と肩ピッチのサーボを固定する部材を作成しなんとか完成しました。
肩のロール軸まで入れたいなーと思うのですが、それをやるとまた動かないロボットを持っていく羽目になるので、サーボ数はこれで確定。首１、肩Ｐｘ２、股Ｐｘ２、膝Ｐｘ２、足首Ｐｘ２、足首Ｒｘ２の計11軸となりました。
それから事務局にエントリーのメールも送りました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年11月20日

頭部にサーボを埋め込む

MS-14Sの頭部にサーボを埋め込みました。
モノアイだけ動かせないかと考えましたが、ちょっと難しそうなので、首を振ることが出来るようにすることで我慢です。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2009年11月19日

ボジョレーに参加

20時からなのに仕事が終わったのが19:50、ボジョレーワインも買ってないので、会社のすぐそばのセブンイレブンで購入して、タクシーで秋葉へ。20:15くらいには到着できました。
いしかわさんもちょっと遅れて到着。城間さんと酉旦那さんが飛び入り。
10年前に居酒屋でワインを飲んでひどい二日酔いになって以来ワインを飲まなかったので、ボジョレーの会へは、初参加でした。そして、10年ぶりにワインを飲みました。
参加目的のひとつがSHRBのコスプレ動向の調査。いしかわさんはやる気満々。くままさんはやらない気満々でした。さらに、いしかわさんから「シャア専用ゲルググだと、戦闘服じゃないよ。シャアが戦闘服を着たのはジオングに搭乗したときだけ」と突っ込まれました。
家に帰ってきてから、ヤフオクでポチッとしました。

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2009年11月17日

配線を元に

昨日交換した配線は、柔軟性が悪かったので元に戻しました。

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2009年11月16日

配線交換など

今日は膝の裏に見える配線を、目立つ「黒赤白」の線から、目立たない「黒黒灰」の線（KRS-2552用の物を切断）に交換。
ZHコネクタの圧着はいつもながら細かくて目がきつい。
膝のリンク棒の抜け防止方法もうまい方法が見つかったので、片足を作ってみた。まあ何とかなりそう。

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2009年11月15日

サーボの固定方法を改善したり

サーボの固定方法を改善したりしてました。
足首のロールとピッチのサーボは、針金で縛って留めていたのですが、少しずつ緩んでくることがわかったので、インシュロックに変更しました。
膝のリンクは、簡単に外れてしまうので、改善策をいろいろやってみようと、カッターナイフでで部品を削っていたら、ザクッと、左手の親指に刃が刺さりました。ティッシュで抑えても、血が止まらないので、あわてて手を心臓より高く上げたりして、５分くらいで何とか出血は止まりました。
よく考えたら、来週の３連休は、マイクロマウスの大会を見学しに、つくば方面に行くのであまり作業が出来ないことに、今頃気がつきました。もっといろいろやって置けばよかった。orz

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2009年11月14日

サーボコントローラのソフトの修正

700us未満のPWMが出ていた件。
ソフトを修正して、何とかうまくいくようになりました。
他に、有線シリアル接続のコネクタを目立たないように引っ込めたり、
セラミックレゾネータの足の半田にひびが入って接触不良を起こしていたので修理したり。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年11月10日

MS-14Sの不具合の調査

PICkit2のロジアナ機能でPWM波形が観測できない件は、「VDD On」にチェックをつけたら動きました。
外部に電源を供給するときにのみチェックを入れると思っていたのですが、調査する回路とPICkit2の電源をつながない場合は、「VDD On」にしないとだめみたいです。

で、引き続き、足首のサーボが動かない件の調査。
動かないサーボは、PWMの幅が750usや600usだったりしてます。AVRで作ったサーボコントローラでは、700～2300usの幅を生成できるように考えているので、750usは出て当然としても、600usの方はバグっぽい。いずれにしても、足首のCORONAのサーボは、750usくらいでは範囲外のPWM幅ということのようだ。

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2009年11月08日

久々にまともなロボ製作作業

今日は、久しぶりにまともなロボ製作作業をしました。
(1)サーボ側の電源スイッチの取り付け
(2)電圧降下用ブリッジダイオードの固定
(3)脚の付け根のピッチサーボのケースを削る（スカートと干渉していたので）
(4)PWMが脚の末端まで届かない件の調査
上の２つは終わったのですが、(4)はPICkit2のロジアナでＰＷＭ信号を見てみたのですが、うまく波形が見えずに断念。原因は不明です...。
今日はここまで。
SHRB第2回のエントリー締め切りは11/24(火)までになったようなので、きちんと動くかを確認してから申し込もうと思います。

投稿者 hiranoy : 23:26 | コメント (0)

2009年11月01日

ひと月ぶりにMS-14Sにさわる

１０月は結局、全くロボットにさわらずにすごしました。
マイクロマウスの九州大会への参加も飛行機まで手配しておいて、不参加。
マウスもまったくさわりませんでした。

そしてやっと「ちょっとさわりたいな」と思える心境になってきたので、富山の荷物を少し片付けて、MS-14Sを取り出しました。で、「電源SWをつけなきゃ」と思っていたのを思い出しました。マイコンとサーボを同時に電源を入れると、とんでもない角度にサーボがなってしまって、MS-14Sがバラバラになってしまうんです。11/3は、秋葉にでも行こうと思います。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年10月26日

OpenServoというのがあるらしい

スイッチサイエンスのサイトを見ていたら、OpenServoなるものが売っていました。サーボの基板のみ。制御信号はI2C(TWI)だそうな。
さらにたどっていくと、OpenServoのサイトも見つかりました。時間があるときにじっくり見てみようと思う。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年10月08日

第2回 SHRB キター！

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11月28日　国際ロボット展内
第2回 SHRB サンライズヒーローロボットバトル
競技内容　ダンス対決
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第１回SHRB 棄権
ROBO-ONE 16th デモできずにグダグダ
のリベンジになるようがんばろうと思います。

その前に、10/18のマイクロマウス九州大会をがんばりますが。

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2009年09月28日

ブログをまとめて書き込み

ROBO-ONE 16th関連をまとめて書き込みました。

投稿者 hiranoy : 23:46 | コメント (0)

2009年09月26日

ROBO-ONE 16thに参加

予定通り6時くらいに富山に到着。
駅前のバス停で、テクノホールを通るバスの時間を調べたところ、次は7時10分発。時間があるので、しまけんさんと、吉野家で朝食。喫茶店も探したんですが、朝やってる店は見つかりませんでした。
その後は、バス停に戻って、バスを待ちました。
バスを待っていると、徐々にROBO-ONE参加者と思われる学生さんたちが続々集まってきます。
バスが着たら、あっというまに満員となりました。
３０分くらいバスに乗って会場に到着。
受付を済ませて控え室へ。机が狭かった。大きいロボの人は大変だったと思います。

MS-14Sの残務
(1)調整に無線が使えないので、有線コネクタの引き出し。
(2)デモ・モーション再生ボタンの取り付け。
(3)サーボコントロールボードの省配線対応。
(4)デモ・モーションの作成

これらを順にこなして、(3)ができたあたりで、時間切れ。予選の順番が回ってきました。
さらに、(3)のテスト中に足首サーボをロックさせたせいか、足首のサーボがゆるゆるで力が入りません。
しょうがないので、股と膝のピッチ軸だけを使った歩くモーションだけを作って、予選に臨みました。
いちおう、1/100のガンプラにサーボが収められるというアピールはできたので、まあ良かったかなと思います。完成しないのはいつものことなので（笑）
今回は、控え室にモニターが無かった（小さい画面のPCはありましたが）ため、ほかの方の予選はまったく見てません。

予選が終わって、懇親会へ。うーん。あまり記憶がありません。
20時前には懇親会もお開き。ホテルに向かいました。そして爆睡。

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2009年09月25日

分配ボードの基板作成など

分配ボードの基板を作成。ベースは秋月の「ＳＯＰ８（１．２７ｍｍ）ＤＩＰ変換基板」これに、PIC12F683のSOPタイプを半田付けした後、ZHコネクタや、抵抗などの部品を載せていきます。
脚の配線回りが終わったので、膝の固定方法の検討。ポリキャップの固定には、大日本技研の田中さんに教わった方法、0.8mmのSUS棒を打ち込んでOK。腿の部分は、樹脂棒を加工してなんとか。
そうこうしているうちに出かける時間に。荷物をまとめて、六会→中央林間→渋谷→小竹向原→川越と乗り換えて、川越に到着しました。20年前とは比べ物にならないくらい都会になっててびっくり。
バス乗り場に行くと、ROBO-ONEに参加すると思しき学生さんが４名ほど。予定より１０分くらい遅れてバスが到着。乗り込むと、しまけんさん発見。すでに消灯時刻を過ぎているということで、すぐ真っ暗に。
真後ろの席の人（太ったおじさん）も川越から乗ったのですが、ものの5分でいびきをかいて寝てしまいました。６時間後は、富山についてるはず。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年09月24日

PWM分配器

合宿の成果
PIC12F683を使って、GPIO3に入力された4ch分の連続したサーボ用のPWM信号を、GPIO0,1,2,4端子の4つに分配するプログラムです。

ロジアナで信号を見た様子（一番上が入力、それ以外が出力）

CPU：PIC12F683
入力端子：GPIO3
出力端子：GPIO0,1,2,4,5

ソースプログラム　Download file

HEXファイル　Download file

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2009年09月23日

合宿２日目

合宿２日目は、ぴしいさんが作ってくださった、ホットサンドの朝食で始まりました。

みんなで海を見に散歩に出かけました。
太平洋の波はすごいです。「ザパーンッ」という音がぴったりです。
岸壁の釣り人より高い高さのしぶきが上がります。

散財さんが朝早い時間に帰宅。くぱぱさんくままさんがその次に帰宅されました。

まったりしつつも、作業を進めます。
とりかかったのは、懸案のPWM分配器のソフト作成。
PICのノウハウを思い出しながら作業です。

お昼は、これまた、ぴしいさんが生地から作ってくださったピザ、体型がピザなみんなが、「おいしいおいしい」とほおばります。
PICのプログラムに行き詰るたびにピザを１枚食べで作業に戻り、５枚くらい食べたあたりでプログラム完成。

14時51分のJRの上り電車で、ひろきさん、道楽さん、Kさん、私が帰ることにしたので、まこさんが車で送ってくださいました。でも、駅の手前で踏み切りに引っかかってしまい、「これって乗る電車で閉まってるんじゃない？」との話が。まさにそうでした。踏切が上がって、駅に向かい、急いで荷物を降ろしている間に、まこさんが駅員さんに「あとどれくらいで出発ですか？」と聞いたら「30秒」とのこと、SUICAをタッチしてみんなで跨線橋を渡りなんとか間に合いました。（駅員さんからの連絡で待ってくれたみたいです）
この電車を逃すと、つぎは１時間後なので、待ってくれたみたいです。

その後、私は、秋葉原で先週買ったマウスの初期不良交換。
せっかく秋葉原に来たので、ロボスポに寄りました。吉田さんと森永さんが作業中でした。
それから、小さなサーボの実物を見せてもらいました。
基本は近藤科学のRC用サーボのボディを使っているとのこと、売れ行きが良ければKONDOブランドで出るかも。とのことでした。

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ぴしいさん、大変お世話になりました。ありがとうございました。
参加の皆さんお疲れ様でした。

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2009年09月22日

合宿１日目

昼ちょっと前に起きて作業。
寸法を間違えたブラケットに樹脂を切って詰め物を作ったり。
合宿への参加を非常に迷っていたのですが、やっぱり参加することにし、出発したのが16時半。
検索すると、19:35には太東駅に着けそうです。

横浜市営地下鉄で戸塚まで出て、そこからJRに乗り換え。
太東の２つ手前の上総一ノ宮まで１本で行ける（約2時間）ので、休日は安くなっているグリーン車に乗りました。
電車の中では、PWM分配器のテスト用のPWM発生器を作成。
PICkit2でプログラミングして、ロジアナ機能で動作確認。電源もPCから供給できるので、すごく効率がいいです。終点の上総一ノ宮に着くころ、プログラムが完成。

上総一ノ宮で跨線橋を渡って、さらに先に行く電車を待ちます。数分してやってきた電車に乗り込み、太東駅に着きました。
駅前にタクシーがいるかな？と思っていたのですが、いない。
Googleマップで、駅前にタクシーの営業所があるのは見つけていたのですが、そこも閉まっていました。
Googleで南総タクシー太東営業所というのが見つかったので電話をかけてみるも、出てくれません。
しかたなく歩くことにして10分くらい歩いたのですが、GPSで見ると2時間くらいかかりそうな気がしたので、駅まで引き返し、上総一ノ宮に戻り、そこからタクシーで浅草ギ研に向かいました。料金は2,600円でした。意外と安かった。夜に浅草ギ研に行く方は最初からこのルートがよろしいかと思います。

ギ研に着くと、人の気配はあるのですが、灯りが消えています。丁度、「星を見る」アクティビティの時間帯に着いたようです。
そして、驚くことに、３０リットルほど用意してあったビールがこの時点で無くなっていて、ありつけませんでした。

アニメの第１話をいろいろ見たり、まこさんと小さいサーボやコントローラの話をしたり。テラスのテーブルで飲みながら、ロボットの大会のことを話したり、夜は更けていきました。

大日本技研の田中さんも参加されていたので「ガンプラで使われているポリキャップと（ガンプラ本体の）プラスチックを接着できる接着剤はありませんか？」とたずねたところ「接着剤があるにはあるけど強度が無いので、ピンか何かで固定したほうが良い」とのこと。参考になりました。

作業はほとんど進みませんでした...。（笑）

投稿者 hiranoy : 23:47 | コメント (0)

2009年09月21日

脚用ブラケットの作成

昨日購入した部材でブラケットの作成に取り掛かります。
ノギスでプラスチック部品の寸法を測りながら、それにネジ止めするブラケットの図面をJW-CADで描きます。
プリントアウトして、けがいて、切り出して、穴を開けて、曲げて、完成。
サーボを嵌めてみると、1.5mm大きかった....。
プラスチック部品とネジ穴をあわせてみると、穴位置が1mmくらいずれてた...。
明日は合宿。行けるのだろうか...。

投稿者 hiranoy : 23:45 | コメント (0)

2009年09月20日

脚の強化

昼間は、家の買い物。草刈り。
その後、ロボット用の買い物にホームセンターへ。アルミアングル材や、樹脂のアングル材、鉛、ポリパテなど。
夕食後、やっと作業開始。
足首ピッチ軸と、膝ピッチ軸のサーボを従来は両面テープで固定していたので、アルミの板金で固定するべく改造を開始。

投稿者 hiranoy : 23:56 | コメント (0)

2009年09月14日

マイクロスコープを導入

小さいものを見るのがつらくなってきたので、USBマイクロスコープを導入しました。
といっても、3000円くらいの安いものです。
基板上のチップ部品のシルクも読めます。
小型サーボのセレーション数もこのように写して数えました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年09月13日

小型サーボのまとめ

小型サーボが溜まってきたので、サイズを測ったり、まとめ。


寸法やセレーションの情報は実測値。スピード、トルク、重量はショップが記載している数値。
右側の２つのサーボで驚きの事実。添付のサーボホーンと、セレーションの山の数が合ってません。
無理やりはめ込んでありました。
INO-LABサーボは、基板もしっかりしていて、ボディの樹脂もたわみが少なく、高いなりのいいものでした。

投稿者 hiranoy : 17:30 | コメント (0)

2009年09月12日

練習会に参加

早稲田理工学部で行われた関東ロボット練習会に参加しました。
といっても到着が１６時過ぎ、終了が１７時。（笑）
PICのプログラミングをやろうと思ってたら、PICを持っていくのを忘れたり。
ゲルググを組み立てて、ちょっとだけ動かして、練習会は終わりました。
その後、１８時くらいから、高田馬場で飲み。
飲み会の最中、しまけんさんが「今日はロボットの話題が出ないなあ」と。確かに、ロボットの話が少なめでした。ROBO-ONE富山の参加者が少ないのと関係あるのかないのか。
そして、２１時くらいに解散となりました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (1)

2009年09月08日

PICkit2を購入

秋月のPICライタVer4も古くなってきたので、会社を定時で出て、秋月でPICkit2というMicrochip社純正ライタを購入。その後また会社で仕事...。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年09月07日

ROBO-ONE富山までにやること

ROBO-ONE富山までにやること
・省配線化
・サーボのコネクタをZHコネクタに変更
・サーボの両面テープでの固定をやめて、板金にする（これが大変そう）
・肩にサーボを取り付ける
・重心規定を満たすように調整する（単４電池４本が復活するかも）
・モーション作成

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年09月05日

秋葉で買い物

子供の学校の講演会の打ち合わせが15時くらいに終了したので、その足で高尾の方から１時間くらいかけて、秋葉原へ。
3.3Vや5.1Vのチップツェナーダイオードを鈴商で購入。秋月でPIC10F222を購入。
その後、ROBOSPOTで KRS2500用のケーブルを買おうと向かったのですが、KONDO-CUPの開催中で、店には入れず。店の外から観戦中のKENTAさんにご挨拶。店の中から、くままさんが手を振ってくださいました。
しばらく観戦して、テクノロジアで、目的のケーブルを購入。帰途につきました。

投稿者 hiranoy : 23:52 | コメント (0)

2009年09月04日

PWM分配基板の設計の続き

今日は、基板のパターン設計をしました。
米粒PICとも呼ばれるPIC10F222を使うととても小さくできそう。

投稿者 hiranoy : 23:49 | コメント (0)

2009年09月03日

PWM分配器

省配線のため、4つのサーボ用PWM信号を2500us置きに１つのI/O端子から出力して、それをPICで分配することにしました。
で、今日は、そのPICのプログラミング。40行くらいでできました。うまく動くかは明日。

投稿者 hiranoy : 23:57 | コメント (0)

2009年09月02日

サーボコントローラ基板の設計

Ｐ板.comの定額給付金キャンペーンに間に合うようにと、設計を開始。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年09月01日

MS-14Sの肩にサーボが2個入りそう

MS-14Sの肩にenRouteのD6MBサーボを入れてみたところ、2個入りそう。
肘のピッチにもボトムケースを外せば入りそう。
というわけで、サーボを追加注文しました。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年08月31日

サーボの採寸

MS-14Sの膝と股のピッチ軸には、TowerProのSG-90という700円くらいの激安アナログサーボを使っているのですが、長井で１つ壊れてしまいました。
やはり、足のサーボは、足首のロールとピッチに使っているコロナのデジタルメタルギアサーボDS-929MGに統一しようと思います。
というわけで、どれくらいサイズが違うか実測してみました。
それと、ついでに、腕に使おうと思ってる、enRouteのデジタルサーボの採寸。

TowerPro SG-90
・サーボホーンの面までの高さ 31.2mm
・四角いボディの高さ　24.0mm
・耳を除いた幅　23.0mm
・サーボの厚み　12.0mm

CORONA DS-929MG
・サーボホーンの面までの高さ 33.0mm
・四角いボディの高さ　22.6mm
・耳を除いた幅　23.0mm
・サーボの厚み　11.8mm

enRoute D6MG
・サーボホーンの面までの高さ 28.5mm
・四角いボディの高さ　19.5mm
・耳を除いた幅　20.0mm
・サーボの厚み　8.4mm

となりました。
この手のミニサーボは、ファイナルギアの直下にもう一段ギアがあるので、他のサイズに比べて、高さがt高くなります。スリムなミニサーボが出ないかなぁ...。
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このエントリーで、８月は毎日ブログを書いたことになります。別に狙ってたわけではないので、自分でもびっくり。

投稿者 hiranoy : 23:58 | コメント (0)

2009年08月30日

長井２日目

長井の２日目は、ナガレンジャーの方々が観光に連れて行ってくださいました。
せっかくロボット好きが集まっているのだからと、今回は工場見学ということで、株式会社ニクニに連れて行ってくださいました。
ニクニの方も休みなのに会社説明から工場内の案内をしてくださいました。
超大型のフライス、旋盤、研削盤が何台もありました。１ｍ前後のワークをミクロン単位の精度で切削加工されているということで、当然ながら温度管理もされていました。
他にもアルマイトやアルミ蒸着の設備もあり、みんな興味深く見学していました。
途中、くままさんのシャワーシーンを見たり（笑）
見学は２時間くらいかけて行われてのですが、あっという間でした。
その後、蕎麦屋へ移動。元大地主さんの家を改造したという店内は、昔の田舎の家の雰囲気がただよっていました。そばもとてもおいしかったです。が、帰りに新幹線で食べる予定の「牛肉どまんなか」のためにセーブ。
続いて案内してくださったのが、長井ダム。何でも、大きいダムを作って、その中に古いダムが沈むとのこと。しかも、ダムはすでに完成し、水を張る直前という、貴重なタイミングでの見学となりました。
沈むダムの丁度真上には、新しい橋が完成し、古いダムを見下ろすことが出来ました。
オマタさんの映像素材も撮影されました。
その後、長井駅へ向かい、フラワー長井線で、帰途につきました。
楽しい時間が過ごせました。長井の皆さんありがとうございました。また是非、長井に行きたいです。

投稿者 hiranoy : 23:54 | コメント (2)

2009年08月29日

ナガレンジャーFFに参加しました

徹夜でモーション作成。といっても、結局完成したのは前進と起き上がりのみ。
6時半に家を出て、東京に向かいました。東京駅がROBOSPOTツアーの集合場所なので。
集合時間の8時45分の前には全員そろって、9時に出発。
新幹線の中でMS-14Sを少々補修。
赤湯駅に着いたら、我々と一緒に、若い人がいっぱい下車してました。何事かと思ったてたら、合宿免許の人たちでした。
赤湯からはTASパークのマイクロバスでTASパークホテルへ。

かるた、バトル、サッカーと競技が進み。メカボンBRXは、まあいつものような感じとなりました。
おまけで持っていったMS-14Sは、動かそうとしたら、左股ピッチのサーボが死亡しているこが発覚。これではさすがに歩けないので、ガンプラ用のディスプレイに乗せて、足を動かして披露しました。
サンライズの井上さんにも見ていただきました。

6時半からは懇親会。２月みたいなロボ関係者での懇親会かと思ったら、長井市長もいらしてるような会でした。そのため、挨拶長め。

懇親会の後は、カラオケへ。いろいろ歌わせていただきました。
楽しかったです。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年08月28日

ROBO-ONEの宿と交通機関の手配

今夜は徹夜で長井用のモーション作りの予定。

その一方で、ROBO-ONE富山の宿と交通機関の手配。
最初は、ANA楽パックで、飛行機往復＋ホテル１泊で、\22,600 というのにしようかと思ったんですが、経費節減で、夜行バスを調べてみることに。すると、３列シートなのに安いところがありました！

日本中央バス 【東京・さいたま～富山・金沢線】 平成21年9月1日(火)出発分より平成21年11月30日（月）まで、 新たに「期間限定割引運賃」を設定いたします！！ 例えば新宿・ヒルトン東京から金沢駅東口まで祝日を除く月～木であれば、 大人片道がなんと５，５００円！！ どうぞご利用下さい！！

最初は、「安いのは平日だけかぁ」と思っていたのですが、週末でも新宿－富山が６０００円でした。
さらに川越からだと、５０００円。ただし往復割引は無し。
川越まで電車で移動して、１００００円で往復することにしました。
ホテルも、楽天トラベルで３４００円で見つかったので、予約。

投稿者 hiranoy : 23:21 | コメント (0)

2009年08月27日

モーション作成

今日は、定時で退社して、メカボンBRXのモーション作成。

投稿者 hiranoy : 23:34 | コメント (0)

2009年08月25日

ROBO-ONE 16thにエントリー

とりあえず、ROBO-ONE 16thにエントリーしました。
版権問題がクリアな大会なので...。

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2009年08月24日

とりあえず歩かせてみた

今日は、仕事の後、出張先のホテルでモーション作り。
とりあえず歩かせてみました。

足首にロールとピッチ軸、膝にピッチ軸、股はピッチ軸のみ、の片足４軸構成です。
・足首は、コロナ　ミニデジタルサーボ DS-928BB
・膝と股は、TowerPro SG-90
腕は飾りです。
無線はベステクのZIG-100B、電池はLiPo 7.4V 350mAh、コントローラは ATmega168 を使って自作。16軸まで制御可能、となっています。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年08月23日

YOKAロボまつり９を見学

早朝から（徹夜とも言う）ロボ作業。

まず、LiPoで動くように回路の変更。用意したLiPoは２セル7.4V(充電直後は8.4Vくらい)なので、通常のRCサーボはNiCd５セル6V(充電直後は7Vくらい)に落とす必要があります。
このために、順方向電流Iｆが4Aくらいで、その際の電圧降下が0.6V～1Vくらいある電源用ブリッジダイオードを使って、電圧を落としました。計ってみると、ちょうど充電直後の電池で７Vくらいになりました。

配線としては、ブリッジダイオードのDC－端子にLiPoのプラスを接続し、ダイオードのDC＋端子から
サーボへの電源を取ります。残りのAC～の２つの端子は使わないので切り落とします。この様に使うことで、ダイオードが直列に２個それが２組並列につながった回路となり、電圧降下は２倍、流せる電流も２倍になります。

ブレッドボード上のmega168はいまだに動かないのですが、MS-14S上のmega168はそれなりに動くので、ブレッドボードはやめて再び実機で作業。
郡山に行く直前で問題になったPWMが変な件。今日確認したら、変では無くなってました。クロック変更と、チャネル数変更で、PWMの幅は変化してましたが、それなりに比例した値になってます。郡山の朝の挙動は何だったんだろう、謎です。
ウェイトを調整して、700us～2300usに変更し、若干ばらつきが感じられるものの、これでソフトを一旦FIXしました。

その後、MS-14Sの最低限の開発環境と出張の用意をして、羽田空港に向かいました。
実は、8/24(月)から福岡方面への出張が入ったので、前日移動して、YOKAロボまつり９を見に行くのが目的です。
１４時半くらいに会場に着くと、ドカさんとHolypongさんのバトルの最中でした。
学生さんの参加も多数あり、盛況でした。
ドカはるみも安定した歩行で会場を歩いてます。

その後、ドカさんの調整スペースをお借りして、MS-14Sの調整をさせてもらいました。PWMは問題なくなったので、いよいよモーション作成です。静歩行まで作れるといいなぁと思ってましたが、手間取ってしまい、片足を上げるくらいのところで時間切れとなりました。

YOKAロボまつりも無事終わり、ホテルへ向かいました。

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2009年08月21日

今日も

今日も何も出来ず...。
日曜日に某所に行くので動かしたいのだけど...。

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2009年08月20日

LiPoが到着

おととい注文したLiPo(350mAh、2セル)が届きました。
ただ、明日は5時起きで成田の先の多古町に出張なので何も出来ず。

投稿者 hiranoy : 23:56 | コメント (0)

2009年08月19日

mega168に戻してもだめ...

今日は mega168 を部品箱から探し出して、mega168 で実験。
結果は動かず。
何か大事なことを忘れてるような...

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2009年08月18日

ブレッドボードからやり直し

PWMがうまく出ない件は、ブレッドボードからやり直すことにしました。
秋月のFTDIボードとAVRmega168PとシリアルEEPROM 24C1024とISP端子を配置して、AVRに書き込むところまで出来ました。
でもうまくプログラムが動きません。
MS-14Sに搭載しているのはmega168でブレッドボードはmega168Pの違いが原因か？
書き込むときの設定は、きちんとチップにあわせているのですが...。

投稿者 hiranoy : 23:47 | コメント (0)

2009年08月17日

PWM波形がおかしくなった原因の調査

PWM波形がおかしくなった原因の調査をしました。
おかしくなった点は２つ
・角度０のPWMのはずが、１８０度より長い時間のPWMパルスを出力。（角度１以上は問題ない）
・角度あたりのPWMの幅が均等ではない

まず、gcc がコンパイル過程で吐き出すアセンブラコードが拡張子 .LSS として出力されているので見てみたところ、Cでは４回のループとなっている箇所が、ループで無くなって似たようなコードが４つ並んでいました。修正する前は６回のループだったので、きちんとループしていたようです。

まだ解決はしてません...。

投稿者 hiranoy : 23:28 | コメント (0)

2009年08月16日

ナガレンジャーFFにエントリー

ナガレンジャーFFにエントリーしました。
MS-14Sも動くようになっていると思います。

投稿者 hiranoy : 23:40 | コメント (0)

2009年08月15日

SHRB断念...

朝７時半に配線完了。
PWM信号線には、巻き取り式のUSBケーブルをばらした極細のケーブルを使ったのですが、予想以上に手間がかかりました。

７時に家を出ないと、１０時前に郡山に到着できないのですが...、競技の時間に間に合えばOKかもと勝手に解釈して、作業続行。

コントロールボードのクロックを12MHzに変更し、配線の都合で、PWM出力ポートも変更したので、プログラムの修正を開始、ところが、変なPWMが出力される...。さらに悪いことが重なるもので、EeePCがSSD空き容量不足で不安定に（もともとぎりぎりで使っていたところに、数日前のAcrobatReaderの更新でとどめをさされたようだ）。完徹の頭ではこのバグや問題の対処は無理。睡魔が襲ってきました。8時半を過ぎたあたりで、参加を断念。以降の記憶が無く、気が付いたら１４時になってました。

連絡無しでの不参加申し訳ありません。＞関係者の方々。

投稿者 hiranoy : 15:15 | コメント (0)

2009年08月14日

配線が終わらない...

朝から配線をやっているのですが、まだ終わりません...。

投稿者 hiranoy : 23:58 | コメント (0)

2009年08月13日

ZIGBEEを組み込んだ

ZIGBEEをMS-14Sに組み込み。
ZIG-100Bは、3.3Vの電源なので、TX,RXも3.3Vである必要があるのですが、mega168は、今回、ソフトPWMの分解能の都合で20MHzとなってます。12Mhzだと3.3VでもOKなのですが。
3.3Vにしたほうが、ZIG-100BとのI/Fははるかに楽。12MHzでPWMも分解能をあげるにはアセンブラ記述しかない。悩むところ。明日考えよう。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年08月12日

ZIG-BEEの接続成功

２枚のZIG-100Bを使ったテストは、説明書の通り、Dest Adr にお互いの相手のMyIDを書き込んで、通信速度は115200bpsに設定して、無事通信に成功しました。
昨日、ハンズでモーション調整用のスタンドも購入したので、その組み立て。
時間が足りない...。

やることリスト
・配線（これがなかなか大変そう...）
・モーション作成
・PS2コントローラとZIGBEEのインターフェース作成

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年08月11日

渋谷をうろうろ

今日は、仕事帰りに渋谷をうろうろ。
SHRBの規定を満たすため、ハンズの北にある店に行きました。
そのあとハンズで、透明のアクリル板を買って帰宅。
家では、単4x4本の組み電池を１つ作成。そして引き続き基板作成作業。
+3.3Vの生成と、AVRへの書き込みまでできるようになった。
基板の進捗は、９０％くらいか。明日はZIGBEE

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年08月10日

SHRBにエントリー

SHRBにエントリーしました。
今日の作業は、サーボコントローラの基板作成。
ソフトはブレッドボード上で作成していたので。
なかなか部品の配置が大変。今日は進捗５０％くらいか。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年08月09日

モーション再生も出来ました

ATmega168を使ったサーボコントローラですが、最後の山場、モーション再生が完成しました。

投稿者 hiranoy : 23:52 | コメント (0)

2009年08月08日

PWM出力処理を作成

ATmega168を使ったコントロールボードのソフトですが、ソフトウェアPWM出力を作成しました。
PCからの指示で、PWMが変化するところまで完成。
アセンブラを使わなかったので、タイミングの調整は、ロジアナを見ながら時間調整のコードを足したり引いたりしながら作成。
115200bps通信のために、CPUのクロックを12MHzにしていたのですが、PWMの分解能が足りなくて、20MHzに変更しました。20MHzだと115200bpsの通信は誤差が若干多くなるのですが、何とか通信できてます。

明日、モーション再生が出来るようにすれば、まあ使えるレベルになる予定。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年08月07日

足りない部品の買出し

足りない部品を買いに、仕事帰りに秋葉まで。
閉店時間間際の秋月で
・3.3V3端子レギュレータ
・12MHzセラミックレゾネータ
・ATmega168P
・10uF積層セラミックコンデンサ
・USBミニBソケット
などを購入。店を出ようとしたら、いつのまにか外は土砂降り。

投稿者 hiranoy : 23:16 | コメント (0)

2009年08月06日

シリアル通信経由でEEPROMに書き込む

今日は、シリアル通信経由でEEPROMに読み書きするところまで完成。

投稿者 hiranoy : 23:54 | コメント (0)

2009年08月05日

コントローラのシリアル通信部分が完成

mega168を使った、サーボコントローラのシリアル通信部分が完成。

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2009年08月04日

配置に悩む

バッテリー（単４ｘ４本）とサーボコントローラ、ZIGBEEボード、中継ボードの配置にを考えていました。
いろいろ考えた結果、股間に中継ボード、胴体にバッテリー、背中にZIGBEEボード、ランドセルにサーボコントローラで行くことにしました。
ZIGBEEボードは、ベステクのZIG-100Bを使うのですが、TELEC認証を守るには、コネクタを外してはいけません。そのため、背中を削りながら苦労して組み込みました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年08月03日

MS-14Sにサーボを埋め込む（その３）

小型のサーボコントローラが必要なので、AVRのmega168で自作してみることに。
シリアルEEPROM 24C1024とつないで読み書きまで出来た。

投稿者 hiranoy : 23:49 | コメント (0)

2009年08月02日

MS-14Sにサーボを埋め込む（その２）

今日はもう片方の足を作る。
なんとか完成。

投稿者 hiranoy : 23:27 | コメント (0)

2009年08月01日

MS-14Sにサーボを埋め込む

だいぶ前に素組みしていたMS-14Sにサーボを組み込み開始。
サーボはTOWERPROのSG90と、CORONAのDS-929MG。
今日は片足まで出来た。

投稿者 hiranoy : 23:23 | コメント (0)

2009年07月31日

ダイソーで買い物

この週末にいろいろやろうと考えているので、会社帰りにダイソーに寄って、
・瞬間接着剤
・２液エポキシ接着剤
・バルサ材
・ＭＤＦ材
・発泡スチロール
・発泡スチロールカッター
などを購入。

投稿者 hiranoy : 23:21 | コメント (0)

2009年07月25日

ROBOSPOTに行ってきました

クラーク高校の保護者会があり秋葉原に行ったのですが、保護者会と懇親会の間に時間が合ったので、ROBOSPOTへおじゃま。
くぱぱさん、くままさんがいらっしゃってました。
売り場のショーケースには６０００番サーボ１８個セットがありました。いったいいくらするんでしょう...。
サーボコネクタ１８個入りを購入して、ROBOSPOTを後にしました。

そのあと、懇親会が終了して、ジョナサンの前の交差点にいて、秋葉方面に向かう信号が青になったので渡っていると、TOBBYさんが反対方向からやってきました。「V-STONEに前田さんがいるよ」と言って帰っていきました。

その後、秋月に向かいましたが閉店の時間を過ぎていました。千石でコネクタや３端子レギュレータを購入し、秋葉原を後にしました。

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2009年07月20日

わんだほー７へ参加してきました

わんだほー７に参加してきました。いしかわさんをはじめ、スタッフの方々、参加者の方々、観覧の方々、楽しい時間をありがとうございました。お疲れ様でした。

土曜(7/18)も昼間は用事があったので、夕飯を食べて、２１時まで仮眠。
２１時、作業開始。
１月のわんだほーで燃えた配線を除去。（って、メカボンＢＲＸに対しては半年間ホントに何もしてません...）
代わりの配線を探していると、もともと買っておいたけどＲＯＢＯ－ＯＮＥの重心規定でお蔵入りしてたレイネツの直行軸ブラケット、膝Ｗサーボブラケットと王国閉店セールで買ったレイネツのボディフレーム、KHRボートベースなどを発見。これらを使って改造したくなってしまいました。（これが大きな間違い...）
改造前は、片足４軸（股ＲＰ、膝Ｐ、足首Ｐ）だったのが、改造後は片足７軸（股ＹＲＰ、膝ＰＰ、足首ＲＰ）になりました。
腕は、手持ちの４０１Ｘサーボが足りなくなって、メカボンＢから２３５０ＨＶを奪いました。
朝６時くらいには、フレーム関係は完成。あとは配線とういあたりになってペースダウン。すべて終わらない状態で、11時半くらいに家を出発。会場到着が14時ちょっと前となりました。
会場でも、各競技を順次棄権しながら配線が完成。サイコロシュートのあたりでモーション作成に取り掛かります。ＲＣＢ－３の使い方を思い出すのに手間取ったり、軸構成変更前のモーションが再生されたりして大変なことになったり。サーボの中央の位置で直立するように組んだはずだったのが全然ずれていた事がわかるまでモーション作成にすら入れない状態がしばらく続きました。
キューブが進行していく途中で、なんとか直立まで調整。そして屈伸モーションだけ作って、キューブに望みました。キューブでは、軍曹さんの虎華、アミエさんの機体、人形使いさんのゴーレムくんと、チームとなりました。メカボンＢＲＸは屈伸するだけだったのですが、虎華とアミエさんの活躍で勝ってしまいました。
そのおかげで２９位となり、浅井さんのネジと大日本技研の銃をいただきました。恐縮です...。

ぐだぐだなロボットですみませんでした。毎競技「「でられそうですか？」と気遣いいただいたスタッフの方ありがとうございました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (1)

2009年07月12日

ネジロック剤探し

２００５年から使っていたKYOSHOのネジロック剤LOTITEが切れたので、近所の模型屋にあるだろうと行って見たところ、タミヤのしかなく、厚木のレインボーまで足を伸ばしました。
レインボーではさすがに売っていて一安心。

投稿者 hiranoy : 22:38 | コメント (0)

2009年07月04日

１ｋｇ

JO-ZEROの発売に合わせて、RTで企画された1kg大会に出ようと、ROBOZAKを軽量化していたのですが、1kgを切ったのが、7/5の夕方。モーションもまだだったので、参加を見送りました。

投稿者 hiranoy : 23:06 | コメント (0)

2009年06月18日

もんじゃ行ってきました

いしかわさん主催の「もんじゃ～」に行ってきました。
久々に東京メトロ有楽町線沿い勤務の利点が発揮できました。

マノイリポートでKHR-3の設計者と書かれて「困ってるんですよ～」と言っていた柴田さんも到着。
「KRS2552HVの高トルク版は出るのか？」という質問に、「出すしかないでしょ～」とのお言葉。
最終的に、奥の部屋に１１人詰め込んで、大盛り上がりのもんじゃでした。

投稿者 hiranoy : 23:25 | コメント (0)

2009年05月28日

悪だミク、完結編

5/23
発振器に交換したし、LEDも問題なく点灯するので、自信満々でテクノロジアへ。15時くらいに到着。
PSDに反応してモーションを送り出すソフトも３０分くらいで作成して、いざテスト。
するとLEDがちかちか点滅します。こんなプログラムは作ってないのですが...。
PSDに関係なくランダムにモーションを再生するソフトに戻すと、問題なく動きます。
と思ったら、こちらも時々低速シリアルの情報がRCB-1に届きません。
変えたところといえば、LEDが２個点灯するようになったことくらい。
そういえば、LEDの電流制限抵抗が220Ωになっていて、これは3.3V電源のとき用の抵抗値だったことに気がつきました。２個点くと３４ｍＡくらい流れていることに。ＡＶＲのデータシートだと合計４０ｍＡまでいけそうなのですが、ＬＥＤのデータシートが無いので、正確にはわかりませんが、電流が流れすぎてＡＶＲが不安定になっているのではと推測しました。（翌日、別の原因らしいことがわかりました）
17時くらいに梓さん夫妻が受け取りにみえたのですが、完成せず。
そんなこんなで、19時。練習会のあとの飲み会があるので今日はこれで終了。
すみませんでした。

5/24
朝の10時から作業開始。今日はきちんと動かさないといけません。
ＬＥＤの電流制限抵抗は５ｍＡくらい流すことにして６８０Ωに変更。
そして動作確認用にもうひとつＬＥＤを付けました。
・ＰＳＤが検知したとき用のＬＥＤ
・ＲＣＢ１の１つめに送信したとき用のＬＥＤ
・ＲＣＢ１の２つめに送信したとき用のＬＥＤ
としました。

ソフトシリアルのタイミングは８ビットカウンタで作っていたのですが、これだと誤差が大きいので、１６ビットカウンタに変更しました。これで、ＲＣＢ１へデータが不達になる現象が大幅に減りました。
さらに、２バイトのボタンデータの間隔をいろいろ変えてみたところ、その間隔が開きすぎると、不達になることがわかりました。間隔は、ストップビットと次のスタートビットの間に何も入れなくてもＯＫ。入れたとしても、１ビット相当の時間までしか、うまく受け取ってくれないようです。

ＰＳＤに対応したモーションを再生するために、それまで６個だった配列変数を、１６個にしたところ、昨日のＬＥＤが点滅する現象が再び発生。メモリは足りていると思うのですが（スタック領域と食い合った可能性はあり）、しょうがないので、配列はそのままにして、処理でカバーすることで、やっと完成しました。

１４時４０分くらいに、テクノロジアに着いて、結合テスト。無事動きました。
その後、いしかわさんがロボの足を固定したり、大理石シートを貼ったり。１８時くらいに完成し、無事梓さんに引き渡されました。

投稿者 hiranoy : 12:37 | コメント (0)

2009年05月20日

悪だミク、続き

昨日の発振器取り付けは、仮の取り付けだったので、今日はきちんと取り付け。
動作確認用のLEDが１つうっすらとか点灯しなかったので、交換。

動かしてみると。動かないっ...。
発振器は８MHｚ出ています。
よく見たら、クロック入力するべきAVRのピンは１つとなりでした。これで解決。

次に動作確認用のLEDが、交換後もうっすら点灯。
プログラムを見てみたら、入力ポートになってました。（それでもうっすら点灯するんですね）
出力ポートに変更して、解決。

あとはプログラムをちょっと修正すれば完成予定。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年05月19日

悪だミクに参加

ミクも関係ないし、悪いことでもないので、「いいだくみ」（人名みたい）だと思うのですが、なぜか「悪だミク」。

5/16
13:45くらいにテクノロジアに到着。石川さんが作業中。まさゆきさんは、遅くなるそうな。
PS2コントローラとRCB-1をつなぐ基板を改造して、PSDセンサとRCB-1をつなぐ基板を作るのが私の担当なのですが、仕様が不明なところがあるので、ソフトをいじりながら、まさゆきさんの到着をまちます。
まさゆきさんが到着して、一通り聞きたいことがわかったのと、基板の改造ではうまくいかない感じになったので、17:30に終了。
そのあと、manzoさんのライブを見に新宿へ。終了が23時。終電での帰宅になりました。

5/17
朝7時に起きて、ユニバーサル基板で、今回の基板を作り始めました。
２枚のRCB-1に別のボタン情報を送らないといけないので、ソフトウェア・シリアルポートを２つ作ります。
ソフトができたと思ったのですが、RCB-1が動いたり動かなかったり。でも時間もだいぶオーバーしたので、再び秋葉へ。
13:00集合の予定だったのですが、テクノロジアに着いたのは17:00過ぎ、２台のRCB-1につないで動かしてみるとまた動いたり動かなかったり。電源電圧が問題？とかいろいろ考えましたが、わからないまま。19:30くらいに作業終了。いしかわさん、まさゆきさん、荒井店長、福本さん、と私の５人で晩御飯を食べてました。

5/18
動いたり動かなかったりの問題点を解決するため、ロジアナで波形観測。
2400bpsになってほしいところが 2470bps くらいの通信速度になってました。AVR内蔵の8MHzクロックの精度だとこんなものかも。そこで外付け8MHzの発振器を付けたところ、2400bpsになって、動作も問題なくなりました。

いしかわさんへ、業務連絡
　というわけで、電源電圧の問題ではないことがわかりました。５Vでそのまま進めてください。

投稿者 hiranoy : 12:42 | コメント (1)

2009年04月30日

わんだほーぷちに参加

会社で５月から異動する人の送別会があったので、終電に乗り遅れ。
でも、わんだほーの準備があるので、深夜急行バスとタクシーを乗り継いで、家に帰宅したのは2時半。
それから荷物をまとめて、4時半に仮眠。8時半に起きて、9時に出発。定期券を忘れて、余計な出費...。

会場のビッグサイトには11時に到着。
長井で分かったピッチ軸ジャイロの不具合の応急処置として、ジャイロをはずして、RCB3の設定からもはずしました。そしてトリム調整をして、なんとか歩くようになりました。

１月のわんだほーと２月の長井では、ジャイロの不具合を見つけられず、棄権した種目があったのですが、今回は、無事全種目をこなすことができました。
サイコロシュートでも、たぶん初勝利。
楽しく過ごせた、１日でした。

と思っていたら、急遽ランブルの開催が決定。
メカボンBRXは、中央に陣取って、残る気まんまんだったのですが、倒れて他のロボと絡んだところで、煙がモクモク。慌ててメインSWを切って対処したところ、バッテリーは燃えておらず、大事にはいたりませんでした。
原因は右腕のサーボ配線が絡んだときにショートしたようです。
皆さんお騒がせして、すみませんでした。

大会終了後、新しくオープンした秋葉原のVSTONEのお店へ２０名くらいで乱入。その後、花の舞で打ち上げ。５月のあるイベントの相談をしたり、アミエさんにお願い事をしたり。打ち上げは22時くらいに終了。

いしかわさん、スタッフの皆さん、参加者の皆さん、見学の皆さん、取材の皆さん、楽しい時間をありがとうございました。お疲れ様でした。

投稿者 hiranoy : 01:51 | コメント (0)

2009年04月12日

訂正

今日１２日は、次男の入学式で、朝からバタバタ。
なので、わんだほーのエントリーはあきらめていたのですが、家に帰ってきて見てみるとまだ３０人に達してなかったので申し込みました。

ところで、ひとつ前の投稿の訂正です。

＞とあるのですが、「広いスペースですので」って本当に見て来ての書き込みなのでしょうか。
＞子供の関係でクラーク秋葉原の中に入ったことがあるので、気になりました。
＞わんだほー並みの密度になると思うのですが。

と書いていたんですが、クラーク記念国際高等学校秋葉原ITキャンパスは、この４月から１フロア増えて広くなったそうで、「広いスペース」ってのもあるみたいです。お詫びしてい訂正いたします。

あいかわらず、ロボット製作の時間は、なかなか取れない状況が続いてますが、転職して5ヶ月過ぎて、少しずつ仕事のペースがつかめてきたので、週末は作業ができるようになりそうな感じです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年03月16日

KONDO BATTLE

ロボ関係、最近、何にもやってないですね。
週末は休養と家の事で終わってしまいます。

王国の売り尽くしには行って、部品を買いましたが、積んであるだけになってます。

ところで、ロボスポのＢＬＯＧに

＞第2回KONDO BATTLE大会を4月25日（土）に開催決定！！
＞会場はROBOSPOTから徒歩１分！KONDO BATTLE大会の後援をしてくださる、
＞クラーク記念国際高等学校 秋葉原ITキャンパス！
＞広いスペースですので、30名～40名近くの選手の参加を予定しています。

とあるのですが、「広いスペースですので」って本当に見て来ての書き込みなのでしょうか。子供の関係でクラーク秋葉原の中に入ったことがあるので、気になりました。
わんだほー並みの密度になると思うのですが。

ただ、会場は狭くても、整備スペースは、別の教室を割り当てるとおもうので、その点はゆったりできると思います。

投稿者 hiranoy : 02:16 | コメント (0)

2009年02月08日

ナガレンジャーFFに参加

０時くらいから作業開始。わんだほーのあと、4013を2個購入したくらいで、他には何もやってませんでした。

まず、わんだほーのときに、足首のサーボが２個ともPWMモードに切り替わったかのような症状となっていたので、KCB-1ボードを使って、すべてのサーボをシリアルサーボ固定に切り替えました。

次に、PS2コントローラ基板のソフトを１月にいじって、RCB-1でも使えるようにした際に、ボタンに割り当てられる番号が変わってしまったので、RCB-3のボタンアサインの数値を変更しました。（これは行きの新幹線の中で作業しました）

７時過ぎに家を出発し、東京駅でロボスポご一行様と合流し、長井に向かいました。
赤湯駅からは、丁度接続する長井線が無いのでジャンボタクシーで会場まで移動し、１２時丁度に会場に着きました。

着いたら、すぐにサンライズの井上さんの公演。
そのあと開会式で、カルタ取りに突入しました。
カルタ取りは、成績には影響は無いようですが、カルタを取れて抜けたのはビリに限りなく近かったです。

次にバトルだったんですが、その直前にわんだほーで発生していた足首サーボ問題が再発。サーボを交換する作業のため、バトルは棄権となりました。

サーボを交換して、サッカーに挑みました。私が参加したチームは、吉田さんファミリーの３台のロボ＋えまのんさんのロボ＋私のロボでした。出場した試合は２試合で、チームのほかの方のおかげで、２勝できました。

でも、この試合の最中にもPWMモードに切り替わったかのような動きは収まりませんでした。

競技が終わったあとは、「できんのか」が開催。非常に凝った演出で面白かったです。

懇親会では、IKETOMUさんと、道楽、さんの間の席になったので、いろいろ自律の話など伺いました。その中で、今日のサーボの不具合の原因もわかりました。足首の２軸が同時におかしくなるので、PWMモードなどもの問題ではなく、共通で使っているジャイロの影響だろうということになりました。帰ったら調査してみようと思います。

懇親会のあとはカラオケへ、午後10時くらいから午前1時くらいまで、みんなで歌いまくりました。こちらも楽しかったです。（歌いすぎて迷惑だったかもしれません。すみません）

大会や懇親会などを催してくださった関係者の方々ありがとうございました。
格安のツアーを催行してくださったROBOSPOT・近藤科学の方々ありがとうございました。
参加者の方々お疲れ様でした。

投稿者 hiranoy : 02:10 | コメント (0)

2009年01月23日

今度のわんだほーぷち

これですな

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年01月10日

わんだほー参加の準備

明日は、いよいよわんだほー。
睡眠も十分とったので、徹夜で各競技に適したモーションを作りこみたいと思います。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年01月01日

明けましておめでとうございます

今年もよろしくお願いいたします。
２００９年になり、マクロスの進宙式が来月に迫ってきました。（笑）

今年の目標は、「ブラシレスモータをぐるぐる回す」にします。
去年の１０月にブラシレスモータは入手してるのですが、なかなか手が付けられません。

それ以外に、以下のことをやっていこうと思います。
・WiPortの有線無線ゲートウェイを使いこなす。
・二足の大会にちょぼちょぼ出る。
・RCB-1とPS2コントローラをつなぐ。（まだ成功してません）
・マイクロマウスの大会でゴールに到達する。（いまだに到達してません。トホホ）

投稿者 hiranoy : 08:28 | コメント (1)

2008年12月21日

VS-C1とRCB-1をつなぐ

この週末は久々にロボの作業。
以前作った、VS-C1とRCB-3をつなぐ変換基板ですが、ソフト的にはRCB-1ともすんなりつながるハズだったのですが、RCB-1とつないでもウンともスンともいいません。
RCB-1につないで波形をオシロで見たところ、H信号で+3.5Vくらいしかなかったので、これがまずいのかもと抵抗値を変えて、+4.5Vくらいにまでなったのですが、それでも不可。
ためしに、RCB-3と拡張でない低速シリアルモードでつなぐとうまくいきました。
私のRCB-1の使い方がまずい気がするのですが、KRC-1とかを持っているわけでもないので途方にくれてしまいました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年11月02日

わんだほーぷちに参加

草加ロボットフェスティバルの中で開催された、わんだほーぷちに参加してきました。
成績は振るいませんでしたが、一通りの競技はこなせたので楽しめた１日でした。

今回は用意した電池にも余裕があったので体験操縦にお出ししたところ、お子さん達に一番人気となりました。これは非常にうれしい出来事でした。

B作さんのかわロボや、しまけんさんの６足ロボット、シグマが動いているところを見れてよかったです。

１７時くらいから旅館のバスでみんなで移動して懇親会場へ。
ナガレンジャーの方々や、沢山の方とお話させていただきました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年10月31日

レフリーロボのお手伝い

今日は、いしかわさんのレフリーロボのお手伝いで、ろぼとまへ集合。
15時くらいに到着すると、いしかわさんはすでに作業中。
通信は昨日のうちに何とかなったとのことで、私はジョイスティックのXY情報をベクトルデータに変換する式を考えたり、LED表示プログラムの修正をしたり。
そんな中、いしかわさんが家に帰ってろぼとまに今日の20時頃までにアルミ加工図面を出す必要が出たので18時で作業を終了。

家に帰ると、アミエさんからPS2RCBコンバータt基板が届いてました。明日（11/1）実装予定。

数日前、11/3の早稲田の大会にエントリーしようと考えていたのですが、「エントリーするぞ！」とホームページに行ったら、締め切りを過ぎてました。いしかわさんの掲示板で「参加を検討します」と書いていたのにすみません、早稲田の皆さん。その後、11/3は、友人が「PICについて教えて欲しい」ということで、別の用が入ったので、早稲田の見学も行けない事に。きれいなリングを見てみたかった。残念。

投稿者 hiranoy : 23:39 | コメント (0)

2008年10月28日

RCB-1との接続ができません

9月に作ったPS2コントローラとRCB3との変換基板ですが、RCB1モード（低速シリアルモード）は作りこんではおいたものの、RCB1との接続テストはしていませんでした。

昨日はRCB1の勉強。
今日はAIRさんからお借りしているRCB1を使って、接続テストをしてみました。でもうまく行きません。
RCB1の左側のSWは低速シリアルに関係あるらしいのですが、説明書に詳しく書いてないし...。
困りました。
明日は、波形を見てみようと思います。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (3)

2008年10月26日

レフリーロボのお手伝い

レフリーロボを手伝うため、15時にロボスポで石川さんと待ち合わせ。

石川さんが３０分ほど遅くなるとの連絡があったので、王国へ買い物。
タミヤのギヤードモータを買いたかったのですが、５４０モータのタイプは品切れ...。

ロボスポは草加の練習のため大盛況。１２人くらいビルダーの方が集まってました。
作業場所が確保でき無そうだったので、石川さんとRTへ。

私がお手伝いするのは、PWMを受け取って、１桁の「7セグLED表示を行うAVRのプログラム作成。
19時までかかって、それっぽいのはできたのですが、完成せず。
家に帰ってから、サーボテスターを繋いで実験したところ、動作がぐちゃぐちゃの状態に。
２時間ほど不具合と格闘したあと、サーボテスターをはずしたところ、不具合が落ち着きました。
サーボテスターの電源を別に取ったところ問題なく動作。
そういえばブレッドボード上にコンデンサを１つも付けてませんでした。
原因がわかってしまえばあとはすんなり完成。HEXファイルを石川さんにメールして終了。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年10月13日

超大型機について

超大型機でいろんな意見がありますが、最近の足裏規格の変遷からROBO-ONE委員会の方針を推察してみたいと思います。

・12回大会　5kg超 30% 20% 最大長14cm
・13回大会　5kg超 30% 20% 最大長なし
・14回大会　5kg超 40% 25% 最大長なし

12回大会までは、最大長がネックになって、超大型機は非常に難しい。
13回大会で、大型機に出てきて欲しい感じの緩和がありましたが、それでも30％20％というのは厳しい。
14回大会で、比率も緩和され、超大型機登場の条件が整った。（5kgの規格で作れる技術がある人は、ぶっちゃけ、お金次第で10kgだろうが20kgだろうが作れる）
足裏ではないですが、11回大会まであった、「起き上がれること」という条件も12回以降無くなっちゃいましたね。

つまり、ROBO-ONE委員会は、超大型機大歓迎に転換してきたわけですね。
この方針がいやなら、ROBO-ONEには出ないというのが、スポンサーが付かない個人参加者のとる道なんでしょうね。
というわけで、超大型機が私にも作れるようになるまで、ROBO-ONEには参加しないことにします。
私が超大型機を作るには、自作サーボしか道が無さそうなので、自作サーボの研究をまた始めます。

ただ、超大型機は見た目的にも技術的にもすごいと思います。製作された方々には敬意を表します。
ASIMOと見た目的に同等なロボットが300万円くらいで作れるというのも、画期的です。どんどん進化させていって欲しいです。

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2008年10月12日

ROBO-ONE打ち上げに参加

朝起きてから、打ち上げのバトル用にモーションを作成。
前進、後退、方向変換、横歩き、起き上がり、右への攻撃、左への攻撃、と作っていたら、あっというまに１７時半。桜木町に向けて出発しました。

18時半、三愛ホテルに到着。もう皆さんそろってました。
早速、メカボンをリングに置いて動作確認。大丈夫そうです。
バトルに参加のロボットは20台くらい。

予選として、徒競走が行われ、メカボンは４位でしたが、お情けで予選通過。

次に、４体ずつでランブル。私の組は、残りの３体が九州勢。私も九州出身なので、偶然、九州での戦いとなりました。でも、始まっていきなりautomo03(Sandan)のパンチでリング外に。終了かと思ったら、最終的に４体ともリングアウトしてしまったので、再試合となりました。でも、やっぱり敗退。

その後、敗者復活のランブル、試合終了後の野良試合など、たくさん楽しめました。
サアガとも初めて対戦しましたが、見事にバックドロップを決められてしまいました。

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2008年10月11日

徹夜で作業中...。そしてROBO-ONEに参加。

10/11 00:05 足踏みができた。
10/11 03:00 以前エクセルで作っていた逆運動学の計算をEeePCのOpenOfficeのCallcに移行しようとして、はまる。こんな夜中に、計算関係をあるもんじゃないと感じた。
10/11 06:00 結局、逆運動学はあきらめ、RCB-3のLINK機能を用いて、足上げや前後の振り出しなどのポーズを作成し、平地で歩けるようになった。
10/11 07:00 スロープの乗り越えへの挑戦していたが時間切れ。出発の準備に入る。
10/11 07:35 家を出発。
10/11 08:25 みなとみらい駅に到着。
10/11 08:30 会場に到着。同じパシフィコのＢブロックでは、うちの会社も出展している業界の展示会がたまたま同時開催されていて、取引先の方にばったり会う。
10/11 08:50 出走順が早いので、１階の整備ブースに通され、整備開始。
10/11 10:10 歩数決め打ちモーションでスロープの坂は上るようになったが、平らになったところでころんでしまう。そんな中、スロープは上ったところでOKというルール変更が発表になる。
10/11 10:45 新ルールでスロープを無事クリア。飛騨高山以来の予選のデモに通される。が、ダンスのモーションは、完全に無し。スロープを通過するモーションを再生し、デモ終了。

その後は、控え室や会場をぶらぶら。
関東ロボット連合というところで、ロボットを２機のプロペラで飛ばすデモを内村さんがされてました。が、ちょいと苦しいデモ。

超大型機が、しっかり歩いたり、ジャンプしてたのは圧巻でした。

１８時過ぎから懇親会に参加して、みなさんといろんな話ができました。

明日は、UZIXトラベルの打ち上げ＆バトルに参加予定。

投稿者 hiranoy : 21:27 | コメント (0)

2008年10月10日

作業中...

10/10 2:00 電源系の配線やスイッチの作成、配置を開始。
10/10 6:30 電源系完成。就寝
10/10 14:30 起床（寝すぎ...） ケーブルをきれいにまとめる。長すぎるケーブルは、カットしてコネクタを圧着。
10/10 20:00 機体完成。あとはモーション。
10/10 23:20 トリム調整をやって、ホームポジションを設定完了。

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2008年10月09日

4014を4013にコンバート

4013のギアが到着したので、4014、４個を4013にコンバートしました。

コンバートするサーボは既に組みつけてあったので、それをメカボンBRXから外しているときに問題発覚！
サーボホーンを止めるのに使っていた1.5mmの六角レンチで締めたネジが外れません。
しばらくやっていると、六角レンチもネジ側もなめて丸くなってしまいました。orz

もともと1.5mmのレンチだと「ちょっとゆるいなー」とは思っていたのですが、こんなことになってしまうとは。16軸すべて同じネジで止めているので、交換が必要になったときが怖いです。
1.5mmではなく、1.6mmの六角レンチならいいかなと、2mmのレンチをやすりで削って1.6mmのレンチを作ってみましたが、手作りがだめなのか、やはりなめてしまいます。
で最後の手段、ネジ頭にやすりでマイナスの切れ込みを入れて、マイナスドライバーで回してやっと外れました。ふう。

今回のギアを交換した４個のサーボのうち、マイナスの切れ目を入れて取り外したのが、3個。すごい疲れました。
これをくみ上げれば、メカ部は完成。

明日は休みが取れたので、１日ロボ三昧の予定。

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2008年10月08日

特殊アルミギアセット　【KRS-4013用】を注文

まだ風邪は治りきってませんが、通販の注文くらいはできるぞ、ということで。

新型のメカボンＢＲＸは4014が14軸、4013が2軸のロボなのですが、やはり、ジャンプには心もとないスピードの4014なので、「ギアを交換して4013にしよう」と、KONDOのオンラインショップで、「特殊アルミギアセット　【KRS-4013用】」を注文したのが、7日の夕方。
8日の今日、発送の連絡が来て、明日9日には到着予定。ROBO-ONEに間に合った！
ありがとうございます。KONDOのオンラインショップの方。

まあ、部材が揃っても、風邪引いたせいでどんどん作業時間が無くなっていく...。
しかも、予選の順番が８番。orz

そもそも、
・本選用にRCB-3とPS2コントローラのコンバータを作る
・予選演技用に4013のギアを注文する
ということをやっている割に、スロープのクリアがまだなんですよね。

まあ行ける所まで行ってみます。

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2008年09月28日

スロープ用の板を購入

今日は、マイクロマウス東日本地区大会だったのですが、拡張低速シリアルコンバータが意外と時間かかってしまったのと、次男のPCが壊れたので修理しないといけないので、参加を断念しました。

マウスはしばらく忘れて、第14回ROBO-ONE用の機体の組み立てに入ろうと思います。
で、まずは作業机の上を片付けました。

そして、ホームセンターを回って、ROBO-ONEのスロープの板（アイリスオーヤマ製、カラー化粧棚板スリム）を買ってきました。

１軒目に無くて、２軒目で見つかったのですが、６０ｃｍのものが欲しかったので、さらに３軒回ったのですが同じものが売ってなくて、結局２軒目に戻って、９０ｃｍの板を半分に切ってもらいました。
大きなホームセンターだと、カラー棚板は自社ブランドの板を売っているので、アイリスオーヤマの製品は売ってないようです。
２０ｍｍの角材を買ってスロープを作ろうと思ったのですが、なかなか売ってなくて、スロープの完成は持ち越しとなりました。

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2008年09月27日

VS-C1拡張シリアルコンバータのソフト完成、回路図修正

RCB3との動作確認テストをしてみて、やっぱり、3.3Vの信号は受け付けてくれませんでした。
そこで、外にトランジスタを使った反転回路を作成しました。
また、状態確認用のLEDも追加しました。

トランジスタは、手持ちの 2SC3327 と 2SC1815 では動作しました。スイッチングに使ってるだけなのと、通信速度が2400bpsであるので、大抵のNPNトランジスタでうまく行くと思います。
また、トランジスタの代わりに、74HC04を使った反転もOKでした。この場合74HC04の電源は+5Vにつなぎます。

ソフトにもミスがありました。RTの中川さんのブログを見て気がついたんですが、チェックサムを送るのを忘れていました。新しいソフト→Download file
上記回路と、このソフトで、RCB3と拡張シリアルモードでの通信がOKとなることを確認しました。
（拡張でない低速シリアルのRCB3やRCB1との確認はまだです）

動作確認したコントローラ
・VStoneの無線コントローラ「VS-C1」
・HORIの無線コントローラ「ワイヤレスアナ振２TURBO」
・ゲームテックの無線コントローラ
・ゲームテックの有線コントローラ
・プレイステーション（２ではない）の付属有線コントローラ

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2008年09月26日

VS-C1拡張シリアルコンバータのソフト

まだRCB3との通信が確認できてませんが、ソフトをアップしておきます。
（ラインモニタでの確認はできてます）
Download file

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2008年09月24日

VS-C1拡張シリアルコンバータの回路図

とりあえず回路を公開しておきます。

tiny2313のRESET端子（1番ピン）とPSコネクタの８番ピンの結線は必須ではありません。この配線を行うと、基板完成後も、ソフトの書き込みがPSコネクタを経由して可能になります。

3.3kΩのプルアップ抵抗は、信号波形をオシロで見て決めました。tiny内蔵プルアップでは、波形の立ち上がりが非常に悪かったためです。

スイッチが１つついてますが、拡張低速シリアルと低速シリアルの切り替えに使おうかなと思ってます。
ソフトは明日公開。（たぶん）

低速シリアル出力は、tiny2313のTXD端子ではなく、汎用I/Oポートを使いました。これにより、外部の反転回路を省略しています。この信号は+3.3Vですが、+5Vへの昇圧は行っていません。RCBの入力でHレベルと見なす閾値は越えていると思うためです。（ただし、まだ実験してません）

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2008年09月23日

VS-C1拡張シリアルコンバータ完成？

VS-C1から拡張シリアル信号へのコンバータが完成したっぽい。
なぜ「ぽい」かというと、ラインモニタにつないで確認しただけで、RCB-3につないで確認してないから。
RCB-3につないで確認できたら、回路図とソフトを公開します。

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2008年09月22日

拡張低速シリアルのまとめ

えまのんさんから拡張低速シリアルの情報をいただいたので、他の情報とあわせてまとめてみました。

低速シリアル

・各ボタンは押されたらＬ、押されてなければＨ
・低速シリアルの次のデータは、対RCB1のときは17ms以上待って送信、対RCB3のときは10ms以上待ったあとに送信する

拡張低速シリアル（下図の７バイトのデータのあとに、チェックサムを１バイト送る必要があります 2008.9.27追記）

・各ボタンは押されたらＬ、押されてなければＨ
・数値データはHL反転
・拡張低速シリアルの次のデータは、20ms以上待ったあとに送信する

2400bpsで１バイトのデータを送る所要時間は、10÷2400＝4.167ms なので、2バイトでは8.333ms、7バイトでは、29.167msなので、待ち時間を合わせると、最短では以下のような周期でデータを送ることができます。
・低速シリアル＋RCB1では、25.4ms周期
・低速シリアル＋RCB3では、18.4ms周期
・拡張低速シリアルでは、49.5ms周期

信号の論理が通常のTTLシリアルと逆になっているので、信号送出側マイコンの外に信号の反転回路（74LS04などのICや、トランジスタなど）を作成すれば、ソフト側で信号の反転は意識する必要は無く、マイコンの非同期シリアルポートを2400bps、8ビット、パリティなし、ストップビット1と設定すれば、あとはボタンに関しては、押されていたら1を、押されていなかったら0を送信、数値はそのまま送信すればOKです。

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2008年09月21日

VS-C1との接続成功

週末の作業で、VS-C1とAVRマイコンATtiny2313の接続に成功しました。
次は低速シリアルでRCB3と接続してキーコードを送れば完成になります。

ただ、拡張ではない「低速シリアル」の資料はあるのですが、ジョイスティックの情報を送ったりできるという「拡張低速シリアル」の資料の在りかが分かりません。
どなたかご存知の方、ご教授ください。

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2008年09月19日

エントリーしました

第14回ROBO-ONEとマイクロマウス東日本地区大会にエントリーしました。

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2008年09月16日

VS-C1とRCB-3HVをつなぐ

当初は、VS-RC003HVとVS-C1を買って、さくっと無線化の予定だったのですが、VS-RC003HVが王国で売り切れだったので、RCB-3HVとVS-C1をつなぐことになりました。
前にPICでなぜかうまくいかなかった（PICが悪いのではなく技量不足です）ので、今回はAVRで作ってみます。

ブレッドボード上で、PS2コントローラのコネクタとAVRtiny2313のSPI端子をつないだところで今日はおしまい。
tiny2313は+3.3Vで駆動する予定です。

結線は以下のような感じです。

tiny2313 PS2
pin10 GND ---- pin4 GND
pin16 PB4 ---> pin6 SEL
pin17 DI <--- pin1 DAT
pin18 DO ---> pin2 CMD
pin19 SCL ---> pin7 CLK
pin20 +3.3V ---- pin5 +3.3V

ACKはつながない。（待ち時間で対処する）
DI端子はプルアップが必要と思われます。

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2008年09月15日

関東練習会に参加

熊本は雨。朝9時発の飛行機（ＡＮＡ）で熊本から羽田へ移動。昨日のＡＮＡはシステムトラブルで大変だったらしいですが、今日は問題なく運行されてました。

羽田から、京急、都営浅草線、都営三田線と乗り継いで、ろぼとまに向かいました。関東ロボット練習会に参加するためです。

ろぼとまに着くと、結構な人数が集まってました。会場が狭いと沢山人が来るというジンクスは相変わらず。いしかわさんは、１１月の草加用の審判ロボットの作成中。ＡＶＲのＢＡＳＣＯＭというベーシックコンパイラで制御するとのこと。私はその横で、マイクロマウスのプログラムを作成。

人形つかいさんのゴーレムくんも見事な足踏みを披露してました。

いしかわさんは、ねじあさいさん、オマタさんとで草加の打ち合わせをするとのことで、１８時くらいに撤収。他の方々は、19時ちょっと前で撤収。
近くの笑笑で飲み会。道楽さん、イガアさん、ENNUIさん、シマケンさん、人形つかいさん、と私。

イガアさんのモーション作成の極意を聞くことができました。

家に帰り着いたら、VstoneのＰＳ風コントローラVS-C1が届いてました。（同時に注文したRC-VS003HVは在庫切れでキャンセル）

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2008年09月09日

VS-RC003HVを注文

この前、お手伝いロボットプロジェクトの決勝を見てテンションが上がってきたので、ROBO-ONE 14th に参加しようかなぁ、と考えているところです。

コントロールボードはいままで自作で通してたんですけど、今回あんまり時間はかけられないので、通販でVS-RC003HVを注文しました。とうとう市販のロボットコントロールボードに手を出してしまいました。魂を売ったともいえるし、お金で時間を買ったともいえます。

正確には、ROBOZAKのボードが２枚あったり、AIRさんからお借りしているRCB-1HVがあったりするんですが、これらではロボットを動かしたことがないんです。

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2008年09月08日

AVRの開発環境をセットアップ（番外編）

本日でブログをはじめてまる４年になりました。

今週末のマイクロマウス九州地区大会に向けて追い込み中です。

が、某所で「ＡＤ入力を３ポート必要とするので、ＡＴｍｅｇａとかにする必要がある。･･･この場合、ポートを合わせれば「お手軽ＵＳＢ－ＡＶＲライタ」って使えるのかな？」という質問が上がっていたので、先日紹介した書き込み器でATmega168へ書き込みテストをしてみました。

コマンドの t2313 の部分を m168 に変更すれば、問題なく書き込めるようです。

補足：
・秋月FT232RLボードのジャンパー設定は、J1を2-3ショート、J2をショートとしてください。この設定で、PCと接続し、VCCIO端子に+5Vが出力されていればOKです。
・AVRの日本語データシートはこちら（有志で翻訳されてます。いつもお世話になってます）
・AVRのヒューズ設定で一度外部発信器やクリスタルに設定した場合は、それ以降、書き込み時にも外部発信器が必要になります。
・今回使っているようなシリアル書き込み器を使って書き込む場合は、RESET端子は、I/O端子として使わないようにしましょう。

「時間が無い！」という方はお金で時間を買うのもひとつの方法です。↓
デジットのUSB接続型AVRライタ
Atmel純正のUSB接続型AVRライタ

投稿者 hiranoy : 22:07 | コメント (0)

2008年08月29日

ろぼとまに行ってきました

今日は、たまたま板橋区志村の方に出張があったので、用事が済んだ後の帰り道に、16時ごろに１０分程「ろぼとま」に寄ってきました。
今まで行ったことがなかったので見つけられるか心配してたのですが、肉のハナマサの２階ということを聞いていたので、迷うことなくたどり着けました。
店内に入ると、今夜のバトル中継のための準備でお忙しそうでした。
ショーケースの中に、KHR2みたいだけど、脚が直行軸になってるロボットなどありました。
1.5tアルミを１枚買って、店を後にしました。
９月の練習会が、ろぼとまだったと思うのですが、マイクロマウスの九州地区大会参加のため、練習会は参加できません。

投稿者 hiranoy : 22:14 | コメント (0)

2008年08月22日

鶴見へ

今日は、夕方から、お手伝いロボットプロジェクトのあるロボットのお手伝いに、鶴見に行って来ました。
一応お役には立てたかな？

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年08月13日

AVRの開発環境をセットアップ（その２）

AVRの書込み器は、Atmel純正の「AVR ISP mkII」がお勧めなのですが、もう少し安く手軽に書き込めるように、ネットの情報を元に作ってみました。

回路図

部品
・秋月の「FT232RL USBシリアル変換モジュール」　950円
・100Ωの抵抗4本　　　　　　　　　　　　　　　　　　20円くらい
・書き込みたいAVRのピン数にあったICソケット 100円くらい
・ユニバーサル基板　　　　　　　　　　　　　　　　　100円くらい

ブレッドボードで試す人は、ICソケットとユニバーサル基板は不要です。

FT232Rを使うには、ドライバーをダウンロードしてインストールする必要があります。
(1) まずFTDIのサイトへ行きます。
(2) 画面左側の Drivers をクリック → Driversの下に展開される VCP をクリック → 画面をスクロールさせて、「VCP Drivers」の「2.04.06」をクリック → ダウンロードが始まるので保存 → ダウンロードしたファイルは展開しておきます
(3) FT232R をPCに接続します。すると、新しいハードウェアの検出ウィザードが表示されます。
(4)「いいえ、今回は接続しません」を選んで「次へ」→「一覧または特定の場所からインストールする」を選んで「次へ」→「次の場所を含める」にチェックを付け「参照」ボタンをクリック→ファイル選択ダイアログで、ドライバを展開したフォルダを指定して「OK」（OKが有効になるフォルダ）→インストールが開始され完了します「完了」をクリックして、インストールは終了
(5) また新しいハードウェアの検出ウィザードが表示されますので、(4)の手順をもう一回やります。
(6) デバイスマネージャで確認します。「USB Serial Port (COM?)」と表示されればOKです。表示されている状態で、USBケーブルを抜いて、「USB Serial Port (COM?)」が表示から消えることを確認するとさらに確実です。

書き込みソフトは、「すｚのAVR研究」というサイトの「すｚ」さんが開発されたserjtag-0.3.zipのソフトの中に含まれている、FT232Rで使えるように修正されたavrdudeを使います。

serjtag-0.3.zipを解凍すると、avrdude-serjtag というフォルダがあり、さらにその下に binary フォルダがあります。このソフトは、コマンドプロンプト用なので、コマンドプロンプトを起動して、前述のフォルダに移動します。

回路図どおりに作って、USBケーブルでPCに接続して、ATtiny2313 を載せた状態で、
「avrdude -c ft232r -P ft0 -p t2313 -B　57600」
というコマンドを発行すると、接続確認が出来ます。

こんな感じで表示されれば動作はOKだと思います。

細かい書き込み手順は、その３で。

投稿者 hiranoy : 10:57 | コメント (3)

2008年08月12日

AVRの開発環境をセットアップ（その１）

EeePC901にAVRの開発環境を構築しましたので、メモ。

まず、WinAVRとAVR Studio 4をダウンロードして、インストールしました。

WinAVRのダウンロード方法
(1) WinAVRのページに行って、緑色の「Download WinAVR」をクリック。
(2) さらに「Latest File Releases」の項の緑色の「Download」をクリック。
(3) そして、「WinAVR-20080610-install.exe」をクリックすると、ダウンロードが始まるので、フォルダを選んで保存します。
　　（「WinAVR-20080610-install.exe」の日付のような部分はリリースがあるたびに変化します。）
(4) IEがダウンロードをブロックしたら、許可して、ダウンロードを続行します。

WinAVRのインストール方法
(1) ダウンロードした「WinAVR-20080610-install.exe」をダブルクリック。
(2) 言語選択の画面となるので「Japanese」を選択し「OK」をクリック。
(3) 以降は、日本語でのガイドが出るので省略。EeePC901の場合、インストール先のフォルダは、Dドライブにしたほうが良いと思います。

AVR Studio 4（Atmel純正AVR統合開発環境）のダウンロード方法
(1) AtmelのAVR Studio 4のページへ行って、スクロールして中ほどに「Software:」という項があるので、そのすぐ下の、「AVR Studio 4.14 (build 589) 」の「Register」と描かれたアイコンをクリック。（4.14 (build 589)の部分はリリースによって異なります）
(2) すると、ユーザ情報登録画面になるので、適当に入力。「State/Province」は「not Applicable」を選択。「Would you like to receive news about Atmel products?」は、Atmelからの英文のメールニュースが欲しくない場合は「No」を選択。そして、「Click to Download」ボタンをクリック。
(3) 「Thank you for registering. Please click here to begin the download.」の「here」をクリック。すると、ダウンロードが始まるので、フォルダを選んで保存します。

AVR Studio 4のインストール方法
(1) ダウンロードしたファイル「aStudio4b589.exe」をダブルクリック。
(2) 英語のインストーラが起動します。
「Next」→「I accept the terms of the license agreement」を選んで「Next」→「Choose Destination Location」画面で、インストールフォルダを設定します。初期値でよければ「Next」。変更したければ「Change...」で場所を変更して「Next」→「Next」→「Install」
(3) しばらくすると、完了画面が出るので「Finish」をクリックして終了。

使い方や書き込みまでの手順はまた後ほど。

投稿者 hiranoy : 01:52 | コメント (0)

2008年08月10日

練習会に顔を出したり

8/9は、15時ごろに秋葉原に到着して、王国へ。
練習会は場所が狭いと思われたので、顔出しだけ。
いしかわさんが、審判ロボを作ってたり。GATがガシガシ動いてたり。
いしかわさんの依頼でアノードコモンの５ｃｍくらいの７セグLEDを買いに街へ。
鈴商にはカソードコモンしかなく、ロボスポのそばの「CoCoNet液晶工房」へ。丁度良さそうなLEDがあって、Webのデータシートを見せてもらったら、アノードコモンのようだったので購入。
せっかく、ロボスポのそばまできたのでロボスポにもよってみたところ、引間さんは、お手伝いロボを製作中。会社でのエントリーになったそうで、勤務中に作ることが出来る反面、半端なことが出来ない...とのこと。がんばってください。城間さんは、PCで作業中。4000番用の部材を少々購入してまた王国に向かいました。
王国でLEDをいしかわさんに渡した後、今度はRTへ。久々に中川さんに会えたような。
ハーフサイズマウス用の迷路は樹脂製で型部品になってました。酉旦那さんはハーフマウスのプログラミングをやっているとのこと。
その後は、秋月に行ったり、千石に行ったり、西川電子に行ったり。

19時で練習会は終了し、ひろしで打ち上げ。わんだほーの裏側に書けない裏側の話を聞いたり。
23時くらいでお開きになりました。

投稿者 hiranoy : 21:18 | コメント (0)

2008年08月06日

EeePC901買いました

SOURCENEXTの通販で即納だったので購入。色は黒。
AmazonでポータブルDVDドライブも購入。
ロボット関係の環境は全て移す予定。

投稿者 hiranoy : 00:33 | コメント (0)

2008年08月03日

わんだほー反省会に行ってきました

8月2日
12:00～19:00に新宿で開催のアニカラOFFに参加した後、秋葉原のひろしへ。
ひろしには、19:30くらいに着きました。
採点を書き込む紙の改善点や、ボトルトラクションの改善点などの意見がいろいろでました。
また、関東学院での大会の話題が出ました。８月は関東、四国、東北など楽しそうなイベントがてんこ盛りですが、マイクロマウスに専念する予定なので、すべて不参加です。（でも8月9日の練習会には、マウスの部品を持って行くかも。人数が多くてあふれそうだったらアールティにでもお邪魔しましょうか。）

ひろしが23時で閉店し、店を出ると石川さんがカラオケに行く気満々だったのでお付き合いしました。（昼に７時間歌ってきたのはナイショ）
2次会のメンバーは、いしかわさん、TOBBYさん、人形つかいさん、いすぜんさん、道楽さん、私。人形つかいさんは1時間弱で帰宅されて、２時半くらいまで順調に推移していたのですが、TOBBYさんがダウン。日本酒の飲みすぎ？。ということで、いしかわさんがTOBBYさんと離脱。朝5時までは、いすぜんさん、道楽さん、私の３人となりました。しばらくロボット談義をしていたのですが、最後の1時間くらいはまた、いろいろ歌いまくって５時を迎えました。

投稿者 hiranoy : 23:18 | コメント (0)

2008年07月27日

ドデカクロックその後

ドデカクロックの表示部は、わんだほー終了後、いしかわさんにお渡ししたのですが、持ってくるのを忘れたDO-3の動作確認用に、コンソール部は持ち帰ってきました。
で、今日は、わんだほー前に作ってあったDO-3を入れるケースに、スピーカー出力と外部出力を切り替えるスイッチを取り付けました。
一応これで最終形となりました。関東練習会あたりでいしかわさんに渡して、ドデカクロック・プロジェクトは終了の予定。

そういえば、今日は何か忘れてると思ってたら、アニメイダーさんと内村さんの果し合いがあることを忘れていました。

やっとマイクロマウスに注力できます。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年07月22日

わんだほーに行ってきました

ドデカクロックの残務は、午前３時くらいまでに完了したのですが、わんだほー終了後、ドデカクロックはいしかわさん引き渡そうと考えていたので、きちんと回路図に残しておこうと思いEagleで描き始めました。
すると終わったのは朝の８時。結局完徹になってしまいました。会場の準備は朝１０時からとのことなので、もう出発しなくてはいけません。荷物をまとめて、出発しました。今回はロボットは持っていかないので少なめです。

で、９時５５分くらいに後楽園駅に到着。改札を出る前にふと「DO-3荷物に入れたっけ？」と思い、荷物をあけてみたところ、見事に忘れてました。orz
とりあえず、会場に向かい、皆さんにあいさつ、ドデカクロック表示部を置いてDO-3を取りに帰ることにしました。でも後楽園の駅まで来て、「DO-3を買えばいいんだよな。もともと欲しかったし。取りに帰ると時間もぎりぎりだし。」ということで、秋葉原に向かい、RTでDO-3Zを購入しました。酉旦那さんにご挨拶。
そのあと、コネクタやらを買い込んで、会場に戻りました。

そして、DO-3のスピーカの替わりにΦ3.5ステレオプラグを半田付け。（DO-3を忘れても半田と半田ごては忘れてません）（笑）
音声データをminiSDに書き込み。（DO-3は忘れても音声データとPCとminiSDアダプタは忘れてません）（笑）
そして無事音声がTOBBYさん用意のスピーカから鳴ったところで、私の役目は終了。使い方を教えて、夜の部に備えてどこかで休憩と思っていたら、ドデカクロックの操作をおおせつかりました。

そしていよいよ開会。競技も始まりました。
今回マイクは使わずに、アニメイダーさんが大きな声で進行をされてました。
ドデカクロックは、テーブルの上だったため、なかなか見えづらかったと思いますが、音声の方はお役にたてたようでした。

ドデカクロックの操作は、たいした仕事ではなかったのですが、２回、スタートをミスしてしまいました。
時間を修正して、終わりのタイミングを合わせたので問題なかったとは思うのですが、ミスした回の方には申し訳ありませんでした。

参加者の皆さん、スタッフの皆さん、お手伝いの皆さんお疲れ様でした。楽しいイベントありがとうございました。

打ち上げは、秋葉原の「にじゅうまる」で開催されました。同じテーブルには、c4cronoさん、あっきーくん、アミエさん、梓さん、人形つかいさん、で、いろいろお話させていただきました。

打ち上げの開始が９時１０分だったため、打ち上げを終わると、０時近くになってました。終電が無くなったので（ということにしてください）、朝までカラオケに行くことになりました。
いしかわさん、TOBBYさん、道楽さん、サンライズ井上さんと奥様、うじさん、ケインさんと連れの方（ごめんなさい名前をお聞きしませんでした）、人形つかいさん、いすぜんさん、途中からまさゆきさん、と私の１２名でした。いつもは４、５人くらいなので、すごい大所帯でした。
ほとんどロボットアニメのOPやEDで、ゲッターロボなどは、「ガン！ガン！ガン！ガン！」とみんなで叫んでました。
井上さんと奥様は、奥様：ボーカル＋井上さん：コーラスなどをされていて、とてもうらやましかったです。（うちの家庭では一生ありえない）

カラオケを朝５時に終了し、うじさんとまさゆきさんと私は東京駅方面に向かいました。東京駅に着くと、丁度ムーンライトながらの折り返し車両を使用する、豪華な普通列車が出発するところで、それに乗り込みました。私は途中の藤沢で降りましたが、うじさんとまさゆきさんはそのまま、大阪＆名古屋まで、普通列車で向かわれるようでした。

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2008年07月19日

ドデカクロック、ラストスパート

ドデカクロックも明日のわんだほーに向けてラストスパートです。

今日やったこと
・音声データを、音声合成で作成したものに変更。（非商用利用ならOKというやつ）
・DO3を入れるケースを用意して加工、ピンジャックも取り付け。

残務
・ソフトをちょっと修正したい。
・ドットを表示するLEDの輝度が棒状の表示のLEDと輝度が異なるので、抵抗を変更したい。
・ドデカクロックに合う段ボール箱を用意する。

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2008年07月12日

ドデカクロック、あとひといき

ドデカクロックの進捗。

済・表示部の裏蓋の作成
済・コントローラ部のケースにDO3のコネクタを挿す穴の加工
一応済・音声の用意（一部聞き取りにくいところがある...）

ドデカクロックの残務のメモ。

・DO3のスピーカーでは音量不足なので、外付けスピーカをどうつなぐか考える
（いしかわさんのミキサーにつなぐ部分を作る）
・ソフトをちょっと修正したい

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2008年07月11日

音声ファイルを作成中

ドデカクロック＋ＤＯ３の作業ですが、
いしかわさんが、ミキサーを用意してくださってるようなので、出力のほうは後回しにして、音声ファイルを作成中です。
自分の声を録音して、ピッチ（１オクターブ上昇）やスピード（1.5倍速）を変えて、音量調節して、不要部分を削除して、11.025kHz, １６ｂｉｔ, モノラルに変換して、とりあえず作ってみました。
ピッチが変わってるだけで、自分の声とは思えないですね。

「スタート！」
「あと１分です」
「終了です」
（クリックで再生できない場合は、ファイルに保存して、WAVが再生できるソフトで聞くことが出来ます）

11.025kHzはさすがに音質が落ちますね。

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2008年07月09日

ドデカクロックの残務

ドデカクロックの残務のメモ。

・表示部の裏蓋の作成
・DO3のスピーカーでは音量不足なので、外付けスピーカをどうつなぐか考える
・ソフトをちょっと修正したい
・コントローラ部のケースにDO3のコネクタを挿す穴の加工
・「あと１分」とかの音声の用意（これが一番の問題だったりする）

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2008年07月06日

ドデカクロック、DO3対応ソフト完成

ドデカクロックのDO3対応ソフトが完成しました。
AVRのtiny2312を使っているのですが、ROMが2KB（2048バイト）なので、従来搭載していたアップカウントの機能は削除しました。それでもなかなか2048バイトには収まらずに苦労しましたが、やっとこさ、収めることが出来ました。

DO3を鳴らすPWMのHパルス幅について。
DO3の個体差もあるらしいのですが、パルス幅を増加させたときと、減少させたときで音声が出る幅を測定し、その中央値を求めたところ
無音No.0が、738.688us
No.1が、769.124us
：
No.50が、2260.498us
と30.436us間隔でうまく行きました。

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2008年07月05日

ドデカクロックのハード改造完了

ドデカクロックをDO3につなぐためのハードウェア改造が終わりました。
DO3の電源は３端子レギュレータ7808を経由して8Vを供給。
電源を入れてみたところ、DO3から、「240番」とのメッセージが流れました。
後はソフトだけ。

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2008年06月28日

ドデカクロックとDO3を接続中...

いしかわさんから、DO3をお借りすることができたので、ドデカクロックとDO3を接続中です。
この週末で何とかしたい。

そうそう、朝、TVで「ぶらり途中下車」を見てたら、デカいダイナマイザーが芝刈りしてました。

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2008年06月27日

ROBOZAKの掲載号が届きました

手違いでちょっと遅れたのですが、ROBOZAKでうちのことが掲載された号（６８号、６９号）が届きました。
写真とか載っててちょっと恥ずかしいです。

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2008年06月22日

ドデカクロックの改良

わんだほーも近くなったので、ドデカクロックの改良を開始しました。
改良内容は、以下のとおり。

（１）７セグＬＥＤの点灯させないセグメントがうっすら見えていたので、スモーク板を濃くして見えなくする
（２）基板が透けて見えてたりしたので、黒い紙を内側に貼って隠す。
（３）操作卓と表示部をつなぐコネクタをしっかり固定する
（４）ＤＯ３で音を出す（時間を読み上げる）ためのＰＷＭ出力を追加する

で、今日の成果は、（１）と（２）と（３）の途中まで（あとは圧着）。
（４）は、ＡＶＲのタイマー端子を使うので、配線変更が必要そう。
またＤＯ３がないので、サーボをつないでテスト予定。

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2008年06月14日

KCB-1が帰ってきました

すごい速さでKCB-1が改修されて帰ってきました。
私が送ったKCB-1は金曜に近藤科学に到着したはずなので、その日のうちに改修作業ののち発送されたということのようです。
すばやい対応ありがとうございました。＞近藤科学さま

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2008年06月11日

KCB-1の無償修理を依頼

厄年のせいかいろいろありまして、更新をさぼってしてしまいました。

KONDOのページより

KCB-1は128KByteのEEPROMを２個実装しておりますが、各EEPROMの使用可能容量が64KByteまでに制限されていたという不具合が見つかりました。

対象商品は、基板上に記載されているモデル番号が「KONDO E-135701B」で、化粧箱のバーコードシールに「Version 1.00」と記載されているKCB-1です。

もろに該当のKCB-1だったので、適当な箱に入れて、近くのコンビニから、ゆうパックの着払いで発送しました。

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2008年05月22日

芝浦工大ロボフェスは受け付け締め切ってました...

トホホ。
週末は、芝浦工大に観戦に行くか。秋葉でBlaser見るか。家でロボット作ってるか。

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2008年05月18日

デザインフェスタに行って来ました

今日は、弟がデザインフェスタに出展するので手伝いに行って来ました。
１０時半に国際展示場駅に着いて、開場は１１時からなので、並んでる人を横目に、弟と出展者証を見せて入場。場所は去年と同じく４階の西側でした。

入り口で出展者が載っているパンフをもらったので、GAINERの展示をどこでやってるかを探しますが、「メカロボショップ」「MechaRoboShop」「アールティー」「RT」のどれでも見つかりません。しょうがないので、昼飯のときに、全館を大雑把に回ったのですが、見つかりませんでした。
その後も休憩のたびに探したのですが見つかりません。
そしたら案内窓口があるのが分かり、「メカロボショップ」で検索してもらったのですがこれも駄目。係りの方が「代表者名は？」と聞かれたので、メカロボショップの岩崎さんのお名前を申し上げたら、見つかりました。

そそくさと、教えてもらった場所に行くと、なんとメカロボのブースの右隣にねじ浅井さんがいらっしゃいました。ねじロボを販売されてたので、ご挨拶。
アールティーとメカロボショップのブースでは、アールティーのイケメンの方（すみません、前に中川社長から紹介いただいたのですが、最近名前がなかなか覚えられません）がGAINER＋FLASH＋MANOIのデモをされてました。ので、ご挨拶。

ただ、GAINERのデモは、残念ながら期待はずれでした。
GAINERというのは、ハードウェア的には、PSoC＋USBシリアルコンバータなので、その上のソフトでどんなことを見せてくれるのだろう、ネットの情報を見ると結構盛り上がってるみたいなので、私の中の「PSoC＋USBシリアルコンバータ」でできることのイメージをいい意味で裏切ってくれることを期待していたのですが、イメージどおりのレベルでした。

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2008年05月17日

明日デザインフェスタに行きます

今日はロボの進捗は無し。

明日(5/18)は、弟の手伝いでデザインフェスタへ行きます。
こんなものを売ってます。

丁度、デザインフェスタで、GainerとMANOIを使ったデモをやっているブースがあるらしい

アールティさんのサイトより引用

フィジカルコンピューティングI/OボードGainerを2008年5月20日から販売開始します。FLASHと連動して動くMANOIなども作例として店頭でご紹介します。販売開始に先立って、2008年5月17,18日に開催されるデザインフェスタにFLASH+Gainer+MANOIのデモンストレーションを出展します。

ので、ついでに見に行ってこようと思います。

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2008年05月16日

ESECの見学と買い物

今日は仕事でビッグサイトで開催のESEC（組み込みシステム開発技術展）を見学。
展示会が１７時に終了したので、その足で、秋葉原に。
今日の目的は、リポのバッテリーや充電器の購入にenRoute秋葉原に伺うこと。
住所を頼りにたどり着いたら、休み。orz
場所は、「ひよこ家」のはす向かいでした。
しょうがなく、岩本町のフタバ産業に行ってみたら、こちらもenRouteの充電器は売り切れ。
今日はついてない日でした。

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2008年05月15日

ROBOZAKに掲載

ROBOZAKの第68号（2008年5月13日発売）、第69号（2008年5月20日発売）に、私のロボット達が掲載されます（した）。
まだ実際に見てないので、どんな感じなのか分からないのですが...。
掲載誌は送ってくれないのかなぁ。（「２冊まとめて来週来る」に期待しましょう）

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2008年05月14日

勘違い

芝浦工大ロボフェス２００８の日程を間違えて覚えてました。
てっきり5月17日（土）に開催だと思ってスケジュール表にも記入していたのですが、1週間あとの5月24日（土）が正解でした。

というわけで、1週間余裕ができました。なんとか新型で出れるかも。

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2008年05月13日

KCB-1とHeart to Heartの通信成功

KCB-1とHeart to Heartとの間で通信に成功しました。
前にテストしたときにだめだった理由は、チェックサムの文字もチェックサムの値に足し算してしまっていたのが原因でした。
でもまだ、通信部分だけで、操作に合わせてサーボを動かすのはこれからです。

芝浦工大ロボフェス２００８に間に合うのか？

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2008年05月11日

脚が一応できた

脚が一応できた。
配線はまだ。
芝浦工大ロボフェス２００８に間に合うのか？

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2008年05月10日

脚用プレートの切り出し完了

脚用プレートの切り出しを完了しました。
１つだけ穴の大きさが甘くなったのがあるのですが、フリーホーン側に使ってごまかします。

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2008年05月09日

Bluetooth-RS-232シリアルUART組込みモジュール

インターソリューションマーケティングという会社で、Bluetooth-RS-232シリアルUART組込みモジュールを売っているのを見つけました。TELEC認証も取得済みです。
価格は1個\10,500です。

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2008年05月08日

カスタムロボットパーフェクトブックを購入

カスタムロボットパーフェクトブックを購入しました。
まだ4分の1くらいしか読んでませんが、あやふやな知識でやっていた部分などがクリアになってためになります。

人間ドックは、大きな問題は見つからずに終了。血糖や肝機能の数値が高いので、痩せるようにとのこと。

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2008年05月07日

KCB-1の通信プログラムを作成中

一泊で人間ドック中ですが、夜は何も無いので、KCB-1で受信割り込みを使ったソフト書いてました。
一通り出来上がったので、動作テスト。
？
？
PCからのコマンドに対して応答がありません。
デバッグプリントなどを追加してみたところ、受信割り込みが入って無い様子。

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2008年05月06日

GWの成果

GWの成果。ふとももの片方まで。

5/7～5/8は1泊で人間ドックに行ってきます。
厄年なので行ってみようかと思い立ったのでした。

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2008年05月05日

久々に練習会に参加

久々に関東組ロボット練習会に参加しました。
（超広い会場に超少ない参加人数というのを目撃したいという思いも）
秋葉で足りない部材（サーボホーン、M2x20低頭ネジなど）の買い物をして会場の浦和に向かいました。

着いたのが丁度13時。もしかするとsnさんだけかな？と思って会議室に入ると、snさん、道楽さんとイガアさんがいらしてました。でも、こんな感じでガラーンとしてました。

今日は、ロボットは持たずに、KCB-1の開発環境だけ持っていったので、ロボット談義をはさみながら、少しずつソフトを作ってました。

15時ごろだったかに、遊さんが登場。手にはちっちゃなポーチをお持ちです。
「ロボットが入ってるんじゃないですか？」と冗談をかましたら、ほんとにロボットが入ってました。びっくり。
宇宙大会用のロボットということでした。

そして、17時に撤収し、浦和駅のホームでsnさんと電車を待ってると...

今日来れなかったいしかわさんの代理なのか、「足利藤まつり号」が到着。

そのあと普通電車が来たので秋葉原に向かいました。ROBOSPOTで加工サービスの不明点を聞くために。

ROBOSPOTに着くと、森永さんと菅原さんとあと１名の方が作業されてました。
引間さんに、いろいろ不明点を聞いて、疑問は解決。最後に、「詳しくはROBOSPOTのホームページにPDFがあります」とのこと、帰ってきて見てみたら、聞いたことのほとんどは載ってました。お手間おかけしてすみません＞引間さん
ただ、JW-CADのDXFの実績は載ってなかったので聞いたかいがありました。でも「実績は無い」という答えでした。

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2008年05月04日

脚の部品の切り出し

今日は、昼間は草刈り。昨日、充電式の草刈機を買ってきたので、刈る作業は２０分くらいで終了。そのあと、塀際の草刈機でかれないところを手で抜いて、刈った草を集めて、３０分くらいで終了。

今日は、脚を削り出しました。初NCなので、恐る恐るやってましたが、１枚目の半分くらいで、さっそく１ｍｍのエンドミルを破損。２ｍｍのエンドミルを使うように変更して、計２枚の切り出しが完了。
１枚の加工自体は９０分ほど、だったのですが、設計の手直し、段取り、バリ取り、後片付けまで含めて、９時間かかりました。慣れればもっと早くなるのでしょうが、ロボスポに頼んだほうがいいかも。

両面テープのクッションの効果か、0.1mm残して切り出したはずが、0.2mmも残ってしまいました。

同じものを後６枚切り出すと脚のパーツが終了するのですが、今日はここまで。

明日の練習会が大変なことになってる...。

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2008年05月03日

脚用の板金を設計

今日は、Alibre Design Xpress で、4000番サーボを使った脚用の板金を設計しました。

この板が明日切り出せたなら、練習会に参加しようと思ってます。（でも無理な可能性が高い...）

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2008年04月30日

FUTABAの無線コントローラって買えるんだ

FUTABA系のロボットに付いてくるPS2コントローラ風の無線コントローラですが、ずっと単品で買えないとばかり思ってました。
（未だに、FUTABAのWebサイトには無いのですが）
ところがSISOさんのBLOGで型番が分かったので検索したら、なんとRTとかで売ってるというのがわかりました。

・送信機　\6,825
・受信機 \5,775

この値段を高いと思うか安いと思うかですね。
PS2無線コントローラを使った場合、送受信機で\3,000～\5,000くらい。それにPS2ゲームコントローラのコネクタを用意して、さらにマイコンが+5Vだったら、+3.3Vに変換する回路が必要。
意外と値段の差は無いようにも思えます。

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2008年04月29日

電源ONでホームポジションに移動するプログラム

今日は、KCB-1で「電源を投入すると現在の位置を読み込んで、１秒掛けてホームポジションに移動する」プログラムを書いてみました。（RCBで電源ON時にやっている処理ですね）

ソースコード
Download file

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ICS2.0の処理時間

KCB-1とKRS4000シリーズの間の通信手順「ICS2.0」についてのまとめ

・通信速度 115200bps
・データ長 8bit
・パリティ有り（ODDかEVENは不明）
・ストップビット 1bit
・つまり11bit分のデータで、１バイトのデータの送受信が出来る
・1byteの時間 95.5us
・角度送信が３バイト、戻りの受信が３バイト、計６バイトの通信は計算上、95.5×6＝573us
・ロジアナで実測したところ、１バイトが96.4us、６バイトで、650usでした。送受信の切り替え時間や、１バイトごとに入るウェイトがありました。

スピードやストレッチも６バイトの送受信なので、同様の時間となります。
24個のサーボを動かそうと考えた場合、単純には 650us×24＝15.6ms となります。

KCB-1には、２個のICS2.0のシリアルがあるので、半分の時間ですみそうですが、SIO1とSIO2の送受信を同時並行で進めるには、同時並行に１バイトずつ送る関数を作るか、送受信割り込みを駆使する必要があります。
KCB-1付属の関数 sio1_set_pos() は、そのようなつくりにはなっていないので、その関数を使う限り 15.6msが24個のサーボを動かした場合の最小周期となります。
実際は、さらに、次のモーションを考えたり、センサを読み取ったり、キーを読み取ったりする時間があるので、15.6msより長い周期となります。
また、PWM以上に、個々のサーボの動作開始のタイムラグがありそうなので、シリアルでの動作指令の順番には気を使う必要があると思われます。

投稿者 hiranoy : 02:45 | コメント (0)

2008年04月28日

KCB-1でデイジーチェーンに挑戦

KCB-1でデイジーチェーンに挑戦してみました。

まず実験の準備、KCB-1に付属のCDのICS2ConfigフォルダのICS2.motをKCB-1に書き込みます。
続けて、同じフォルダのICS2Config.exeを起動して、サーボをSIO1に１個だけつなげて、サーボのIDを書き込みます。

実験では、１～４のIDを書き込んだサーボ４つをSIO1につないで動かしてみました。
実験なので、４つ同じ位置に動くように以下のような記述をしました。

sio1_set_pos (1, pos);
sio1_set_pos (2, pos);
sio1_set_pos (3, pos);
sio1_set_pos (4, pos);

動かしてみると、４つすべてのサーボが動くことはまれで、４つのうちどれか一つが動かなかったりしました。データの取りこぼしや衝突による文字化けと思われます。
sio1_set_pos()と次のsio1_set_pos()間にウェイトを入れるとうまく行ったりしましたが、ウェイトの時間がもったいないので、sio2も使ってみることにしました。
sio1からは、ID1,3のサーボへ、sio2からは、ID2,4のサーボへ、と配線変更して、以下のソフトで動かしてみました。

sio1_set_pos (1, pos);
sio2_set_pos (2, pos);
sio1_set_pos (3, pos);
sio2_set_pos (4, pos);

すると、４つのサーボとも取りこぼさずに動き出しました。

投稿者 hiranoy : 21:00 | コメント (0)

Alibre Design を勉強開始

私が使い方を知っているJW-CADやShadeではMODELAと相性が悪いみたいなので、Alibre Design を勉強開始しました。
で、パーツのチュートリアルの最初が終了。パーツをIGESにエクスポートして、MODELA Playerに読み込ませてみたらNG。それならと、STLでエクスポートしてみたら、うまくMODELA Playerに読み込むことができました。

投稿者 hiranoy : 08:00 | コメント (0)

4000番サーボにアルミアッパーケースを装着

最近購入した、4014×14個と4014×2個に、アルミアッパーケースを装着しました。

投稿者 hiranoy : 04:01 | コメント (0)

2008年04月20日

KCB-1をいじってみる

KCB-1でKRS4014を１個動かしてみました。

以下は、動かしてみて分かったこと。
（どこかに資料が公開されているのかもしれないのですが...）

・センター位置となるポジションは、数値7500
・最小が数値3500
・最大が数値11500
・数値3500～11500で270度の可動範囲
・角度１度に相当する数値は29.63
・センターから±90度の可動範囲は、数値4833～10167
・直行軸とショートアームでの、ロール軸の可動範囲は、7500±880、6620～8380、±29.7度
・サンプルプログラムでは、最小4000、最大11000としている箇所があったので、通常は500くらい余裕を持たせて動かせということかもしれません。余裕分でホームの微調整も出来ますしね。

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2008年04月19日

KRS4014サーボとメタルホーンは嵌め合いがきつい

KRS4014サーボとメタルホーンは嵌め合いがきついですねぇ。
手でははまらなかったので、当て木をして、プラスチックハンマーでたたいてはめました。
まあ、その方がガタがなくていいんでしょうけど、一回はめた後はとても外せそうにありません。
-------
昨日のエントリーで、KCB-1のドキュメントの愚痴を書きましたが、2008/3/18に更新版がWeb公開されているんですね。これには、ボードの端子の説明もありました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年04月18日

KCB-1が到着

通販で注文していたKCB-1が今日到着しました。
「これでサクサクとモーションを作って動かすぞ」と意気込んで、ドキュメントを読んだら、RCB-3と連携しないとモーションは再生できないみたい。orz
まあ、プログラムを組めばいいんでしょうけどね...。
やっぱりKCB-1は１万円くらいで売ってるから、ソフトはそれなりのものしか付属しないということですかね。

付属のドキュメントが、プログラミングに関するものだけというのもいただけません。
KONDOのホームページのこの情報くらいは、添付のドキュメントにも載せておいて欲しいところです。

「KCB-1単体でモーション再生できるようにソフトを組んでやろうじゃん」
という気になりました。この気持ちが続いている間にソフトを完成させないと、またグダグダになってしまうのですが...。

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2008年04月14日

KCB-1他を注文

4014を買ったのはいいのですが、サーボコントローラやフリーホーン、フリクションスペーサを買ってなかったので、ロボット王国の通販で注文しました。

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2008年04月12日

KRS-4014SHVを購入

アールティで、KRS-4014SHVの6個セットを2セット購入しました。
秋のROBO-ONEに向けて始動です。
2006年の8月以降、高価なサーボは買ってなかったので、久々の散財です。

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2008年03月30日

秋葉原を案内

昼前に、熊本に住んでいる「作って学ぶCPU設計入門」の作者から電話。「いま秋葉原なんだけど」。
数日前に秋葉原で購入したHDDに不良セクタがあり、丁度秋葉原に以降としていたところだったので、HDDを持って秋葉原に向かいました。

着いて落ち合ったのが１４時半くらい、もうアールティや秋月は行ったとのことで、「メイド喫茶に行きたい」と。唯一（ROBO-ONE打ち上げで）行ったことがある、ひよこ家へ向かいました。でも店に着いたら、１５時から１７時は休み時間とのこと、このとき時間が１５時５分。orz

しょうがないので、スーパーラジコンに寄って、若松通商でDCモータなどを漁り、その後ガストで休憩。
そして、ROBOSPOTに見学に行きました。足裏のパーツ見たいなのがジャンクで売られていたので購入。千石電商で、友人は小型のギアードパルスモータをl購入。

秋葉原から品川に向かい、京浜急行に乗り換え、蒲田で羽田に向かう友人と別れました。

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2008年03月23日

ROBO-ONE打ち上げに参加

ROBO-ONEの打ち上げに参加しました。

おとといから昨日にかけて徹夜だったので、昨日は帰宅後すぐ寝たのですが、目が覚めたのはお昼でした。なので、ROBO-ONE決勝トーナメントは見るのを断念して、いろいろ家の用事を済ませて、１６時ごろ家を出発。

久々の秋葉原なので、500GBのHDDを１個購入。その後、打ち上げの会場に向かいました。
ナスボタルさんの隣の席になり、ナスボタルさんの、牛乳パック積層フレーム＆ワイヤーリンクの「ニガトリ」を見せていただきました。脚にサーボが０個というのは画期的でした。
向かい側にはイガアさんがいらっしゃって、新型を見せていただきました。あいかららず動作が機敏です。
でも壊したサーボは２０個とかおっしゃってました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年03月22日

ROBO-ONE（投げロボ）に参加

ROBO-ONE宇宙大会選抜は、受付１０時、競技１５時頃ということで、まだ全貌が出来ていないメカボンSを持って、長男と共に朝８時に出発。
水道橋で降りると私の名を呼ぶ声が。いしかわさんでした。

後楽園ホール１階のエレベータホールで人形使いさんと一緒になり、今回は動いているエレベータで会場へ。行列もなく、あっさり受付終了。
調整スペースは、会場のPAを担当されている方々のすぐそば。５時間あるので、余裕をかましつつ、組み立てていきました。隣の席はSISOさんらしいのですが、お見えになりません。心配していたら、他の場所にいらっしゃるとのこと、１３ｔｈの調整スペースにいらしているということのようでした。

形になったのは１３時ごろ。さらに、ジャイロから取り込んだ情報を元に姿勢制御を行うソフトの仕上げを行います。出来たのが１４時過ぎ。着地後の歩く動作に着手しましたが、時間切れ。
１４時くらいに、隣の調整スペースにSISOさんがおいでになりました。

まあ着地だけでもと思い、棄権はせずに競技に参加しました。
１投目、きりもみ状態で飛んでいきます。
メカボンSは、ロール軸のジャイロのみで姿勢を判断して足を動かしているのですが、きりもみ状態では、もう現在の姿勢を捉えられません。
２投目、３投目は、きりもみにならないようにと注意して投げましたが、無理でした。

KAZZさんの３回着地したロボットを間近で見ましたが、構造が難しすぎて分かりませんでした。

競技終了後、調整スペースで１回だけ着地に成功しました。
３軸のジャイロを積めばきりもみでもうまく行くのかを、今後調べたいと思います。

大会の後は、懇親会に参加しました。
ASURADAさんやチャーリーさん、他いろんな方とお話させていただきました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

サーボ角度拡張失敗...

KRS2350の角度を180度以上に拡張しようと、1kΩの抵抗を２本ポテンショに追加したのですが、「あれ？ほとんど拡張しない」と思ってたら、出力軸がグルグル回り始めました。
分解してみたら、ポテンショと出力軸をつないでいる樹脂がバカになってました。
KRS2350のポテンショ自体が１８０度ちょっとでメカリミットにしてあるようです。なので、ポテンショを交換しないと角度拡張は無理のようでした。

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ジャイロ取り込み成功

ジャイロ取り込み成功。
10ms周期で、取り込み値を積算していくことで、自分の姿勢がある程度分かりそう。

投稿者 hiranoy : 04:08 | コメント (0)

とりあえず行けるところまで行く！

風邪っぽいのは、薬を飲んで抑えられたみたいなので作業開始。
「ニンニクの力」も飲んだ。
これからジャイロからの値の取り込みに取り掛かります。

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2008年03月20日

SH7125でサーボ用PWM

SH7125でサーボ用PWMを7144から移植しています。
7144ではアセンブラを使っていたのですが、今回はC言語でどこまでできるかチャレンジ。
アルファプロジェクトのSH7125専用ICEの使い方を忘れていて２時間ほどはまったり...。

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2008年03月04日

耐震クッションを購入

投げロボ用に、ダイソーで耐震クッションを購入。
5cm×5cmのものが２枚入って100円。これを二組。
家に帰って、耐震クッションに金づちを50cmの高さから落下させてみた。
予想では、耐震クッションの上でわずかに跳ねて着地すると思ってたのですが、実際はびよーんと10cmくらい跳ねました。

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2008年03月01日

投げロボ用の部品を購入

投げロボ用の部品として、ボールペンを買いました。（謎）

でも休日出勤なので、買っただけで何もできず...。

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2008年02月27日

ROBO-ONEにエントリーしました

ROBO-ONEにエントリーしました。
ただし、ジャンプして１８０度回るなんてとてもできそうにない（サーボがいくつあっても足りない）と思うので、宇宙大会選抜競技に出ます。
小さいサーボは去年買ったのが結構あるので。

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2008年02月24日

SH7125へ移植（その２）

今日は、PS2コントローラの接続と、SerialEEPROMの読み書きまでできました。
と１行で書くと、あっという間に終わったように思われるかもしれませんが、１２時間くらいかかってしまいました...。

アルファプロジェクトのSH7125ボードを、下記のようなピンアサインで使用します。

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2008年02月23日

SH7125へ移植

次のROBO-ONEでは、サーボコントローラを小さくしたいので、現在インターフェース付録のSH7144で動かしているサーボコントローラを、アルファプロジェクトのSH7125に移植することにしました。

今日は、ブレッドボードにつなぐところまで。

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2008年02月17日

AS1322入手方法、追記

AS1322ですが、なんとマルツ電波で取り扱いを開始してました。

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2008年02月16日

AS1322の入手方法

伝助シリーズを製作されている松井さんが、AS1322の入手方法を探されているのを日記で拝見しました。
実は、このチップは先日書いた磁気式ロータリーエンコーダのメーカーと同じ会社です。
ですので、私が知ってる範囲で、入手に役立ちそうな情報を挙げておきたいと思います。

・メーカーはオーストリアマイクロシステムズ
・メーカー直の購入やサンプル請求はこちら
・最近、日本にも支社ができた（国際ロボット展にも出展）
・日本の代理店（のひとつ）は丸紅情報システムズ

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2008年02月14日

MDX-40を使ってみた

会社のMDX-40を使ってみました。
IGESのデータを読み込んで、一通り設定を行って、いざ切削開始！

エンドミルが降りていきます。そして削り始めると思いきや、Zの上死点まで上昇して切削のパターンで水平移動して行きます。いろいろ設定を見直しても原因がわからず、若手にバトンタッチ。

若手がいろいろやってみたみたいで、問題の現象は、Zの下限以下に降りようとしていたことが原因で、下限以下になった場合に上死点に移動するような機能があるのだろう、ということでした。

それから、原点を合わせる操作画面が、プリンタのプロパティの中にあったのも、最初見つけるのに苦労しました。これはマニュアルを斜め読みして見落としたのが原因ですが。

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2008年02月12日

MDX-40がやってきました

今日、モデラのMDX-40がやってきました。

会社に...。

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2008年02月11日

チロルチョコロボット大会に参加（副題：アールティは太っ腹）

2/11は、アールティで開催された、チロルチョコロボット大会に参加してきました。
昨晩から、徹夜のままいろいろ考えながら作業していました。
・チロル外装を作らないといけないので、チロルの苺大福の包装紙を３６０％拡大カラーコピーに行って帰ってきたのが午前４：００
・午前４：００～いろんなサーボをミックスした作りかけの機体がいまいちしっくりこないので、ROBOZAKの部材で作り変えることに。
・午前６：００頃、ROBOZAKの部材で作っているうちに、ROBOZAKのコントローラをリモートコントロールする機器を持っていないことを思い出して作業中断。KRS-2350（HVじゃない）でさらに作り直すことに決める。
・午前１０：３０、機体完成。
・午前１１：３０、荷物をまとめて出発。
ソフトはまだ大分前に作った状態のままだったが、教示機能を使えば何とかなりそうなのでとにかく向かうことに。

１３：１０頃にアールティに到着。競技の説明などが行われているところでした。

最初の競技、２ｍ走

教示機能を使って、ボタンにポーズを割り当てて、その後そのポーズを順番に押していくことで進みました。１回目は、坂を１段つけたため上れずに終了。２回目は、坂を無しにしたので２ｍ完走。

次の競技、チロルチョコサーチ。

自律ということで、少なくとも一つのモーションで歩くことが必要とのことで、プログラムを修正して望んだのですが、１回目は、うまく動かずリタイヤ（リタイヤの後、PS2コントローラのアナログモードがONになっていなかったのが原因だと判明）。２回目は、無事動いたのですが、選んだチロルチョコと選んでないチロルチョコを１つずつ触ったため０点となりました。

最後の競技、チロルチョコゲッター。

１回目では、チョコを積んだ後、中央に置かれた障害物（ソファに座ったマノイ）に引っかかり、無得点。
２回目は、右旋回、左旋回モーションを追加して望み、（たぶん）１１個のチョコを積んでゴール。
この競技は、競技説明を読んだだけでは良く分からない部分（クレーンは誰が操縦するのかなど）があったのですが、とても楽しい競技でした。

その後、野良ランブルでは、一応優勝。
さらに、荷物を片付けていたら、てっきり忘れたと思っていた足裏の滑り止めを発見。さっそく装着して、２ｍ走で失敗した坂登りにチャレンジしたところ、３段くらいの斜面を難なく登りきりました。
まあ、いつもスケジュールの組み立てで失敗しているので、また今回も進歩が無いということですね。

そして、優勝はKENTAさんでした。

その後、いつもの居酒屋ビルで打ち上げ。
アールティは太っ腹！
でした。

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2008年02月09日

テクニカルカンファレンスに参加しました

ROBO-ONEテクニカルカンファレンスに参加しました。

今回は、センサ関係のセッションがズラリ並んでまして、非常にためになりました。
発表内容も役に立ちそうでしたが、皆さんセンサの使いこなしを懸命に試行錯誤されているところが、心を動かされました。私ももっとやらないと、と思いました。

第１３回ROBO-ONEの日程が急遽変更になる発表があったりしました。

カンファレンスの後は、懇親会がありました。
席に着いていたら、周りの空き席に、ビッグボスや先川原さん、マルさん、菅さん他有名な方ばかりに囲まれてしまいました。ちょっと緊張しましたが、テレビ収録時の話など、面白い話が聞けました。マルさんのうちには、サーボが数百個あるとか。

懇親会を終了して、外に出ると大粒の雪が降っていて、歩道がうっすら白くなっていました。

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2008年02月06日

マルチプレックスのバランサー内蔵チャージャー

私がリポバッテリーなどを買っているお店リトルベランカ

のブログで、「マルチプレックスのバランサー内蔵チャージャーを使ってみました」というエントリを見つけました。
評価がすごくいいので、次に充電器を買うならこれだと考えています。

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2008年02月03日

ROBOZAKのハンドを組み立て

この土日は、栃木の嫁さんの実家に行ってまして、神奈川までの帰りに秋葉原に寄ったところ、某所でROBOZAKの49号が売られていたので、２冊購入。

さっそく手持ちのサーボと組み合わせて、手の部分を仮組みしてみました。

それから、藤沢でも雪が５ｃｍくらい積もりました。

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2008年02月01日

磁気式ロータリエンコーダ再び

だいぶ前に、磁気式エンコーダのことを書いたのですが、先日国際ロボット展でそのチップのメーカが出展していたので、名刺を渡していたところ、今日そのチップの代理店（丸紅）の方が会社に見えました。
で、この磁気式エンコーダですが、入手が難しかった磁石とセットでマルツパーツ館でもうすぐ扱うようになるそうです。

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2008年01月29日

ニッケル水素電池の話題を２つ

ROBO-ONEなどでは、リポが主流になり、ニッケル水素はほとんど使われていませんが、アイソボットなどの小型ロボットはニッケル水素もまだまだ現役です。
そんな中、Webをうろうろしていて、ニッケル水素関連の話題を２つ見つけました。

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秋月電子通商のWebサイトを見ていたら、こんなページがありました。

　ニッケル水素電池の容量アップの問題点について

何でも、2300mAh（たぶん単三のことでしょう）の製品あたりから破裂事故が発生し始めたため、取り扱いを止めるとの内容です。
リポに負けず劣らず、容量が増えつづけているなあと思っていたのですが、そろそろ限界なのでしょうか。

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次も、秋月関連ですが、秋月のニッケル水素充放電器の解析をされた方がいました。

　秋月充電器、MW1268の中身は・・・

要点としては、「REFRESH機能を使ってほったらかしにすると、電池が完全に放電されて死ぬ」というところでしょうか。充電器としては問題ないということです。
それにしても、よく解析されてます。感心してしまいました。
うちも、このページで紹介されている旧タイプの機種を持ってます。

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2008年01月27日

足裏を作りました

今日は、ぷてぃきゃのんの足裏を作りました。
久々の金属加工でした。いつも作業前はめんどくさいのですが、やりはじめると楽しいです。

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2008年01月26日

ぷてぃきゃのん、進捗

今日の進捗は、６つのサーボを固定するところまでで終了。

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2008年01月25日

ぷてぃきゃのん、方針変更

ぷてぃきゃのんを作ってます。
以前のぷてぃきゃのんは、KHRもどきロボットにサーボを持っていったので、またはずして持ってこようと思ったのですが、せっかく組みあがってるのではずすのを止めて、余ってるサーボで作ることにしました。

というわけで
・脚のロール軸.......片方RB995、他方MG995
・脚のヨー軸........S03Tを２個
・腕........MICRO MGを２個
となりました。

組立作業は、今日は脚の４軸までを終了。

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2008年01月24日

チロルチョコロボットの準備を開始

チロルチョコロボット大会に出る機体を準備にかかってます。
基本的には、以前作った「ぷてぃきゃのん」がベースです。
腕のつけ方を、ロッポと同じように、腿の横につけようと思います。

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2008年01月23日

KHR-1HVをH8マイコンで制御しているサイトの紹介

友人（「作って学ぶCPU設計入門」の著者）が、昨年末にKHR-1HVを購入していじりはじめました。
最初は一通りの組み立てをしていたようですが、H8マイコンから低速シリアルでRCB-3を操作したりはじめたみたいです。彼はアイデアマンなので、今後もいろいろ面白いことをやってくれると思います。

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2008年01月21日

テクニカルカンファレンスに申し込みました

テクニカルカンファレンス＋懇親会に申し込みました。
今回は、センサ関係の講演が多いので楽しみです。
番号は００４２でしたので、もうすぐ定員（５０名）になりそうですね。

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2008年01月20日

ROBOZAKの取材がありました

ROBOZAKの取材がありました。
やはり号数が進んでくると、大御所は出尽くしたようで、何の結果も残していないし、誰もやっていないようなこともやっていない、うちのようなところも取材対象になるようです。（笑）

だってね、大会に参加した結果というのが、こんな感じですから。
・マイクロマウス......２５年やってて、大会（地方大会含む）でいまだゴールできず
・ROBO-ONE......予選落ち１回、エントリーしたが予選に出れず４回

Webサイトの農作業ロボにもご興味いただいたのですが、親にベースとなる草刈機を買ってもらうまで着手できませんので、要素技術検討のための、「無線LANを使った床下探査ロボ」しか紹介できませんでした。これもまだ製作途中ですし....。

取材後に「本当に今回の取材内容で記事が書けます？」と聞いてしまいました。「十分ですよ」といってくださいましたが、大変だろうと思います。５月くらいの号に載るとのことでした。

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2008年01月19日

部屋の片付けと秋葉原へ買出し

明日来客があるので、自分部屋もリビングも汚いので掃除と片づけ。
昔作ったロボットも引っ張り出したり....。昔のロボットを整備するため、秋葉原に買出しなど。
秋葉原ではRTに寄って、中川さんに、チロルロボットの申し込みメールが届いたか確認したところ、「届いてないかも」ということだったので念のため申し込み。「自律」について質問したところ、チョコに触っていく競技で、自律部門があるとのこと。現段階ではとても無理そうなので、自律は辞退。

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2008年01月17日

チロロッポ大会に応募しました

今日、第２回チロロッポ大会の参加応募しました。
自律「有」にしたけど、ルールを見ても自律に関する記載が無い。
やっぱり自律はやめとこうかなぁ。

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2008年01月15日

ドデカ・クロックほぼ完成

・30秒ごとの時刻セット。
・時刻のアップカウントとダウンカウント。
の処理ですが、プログラムサイズも2048bytesの容量に対して、2014bytesに何とか収まりました。
あと３４バイトあるので、終了時の圧電ブザーくらい鳴らせそうです。

PWM信号をこさえてDO-3で「あと１分」とかの音を再生するのもいいかなと思ってるのですが、その辺は夏のわんだほーまで考えていけばいいかなと。

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2008年01月14日

ドデカ・クロックのソフト修正

わんだほーで実際に使ってみた状況を踏まえて、ソフト修正。
・３０秒単位での時刻設定
・時間のアップカウント
操作部のマイコン、表示部のマイコン、共にAVRのtiny2313を使っているのですが、修正を行ったところ、操作部のメモリ使用率が１００％をわずかに超えてしまいました。
明日は、１００％に収めるべく手直しの予定。

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2008年01月13日

第4回わんだほ～ロボットカーニバル

第4回わんだほ～ロボットカーニバルの見学に行ってきました。
といっても、ドデカ・クロックのソフト作成に手間取ったため、自宅を出たのが14時半、会場到着が16時丁度でした。

会場では、サイコロシュートの最中でした。
会場に着いて、早速ドデカ・クロックのセットアップをはじめたのですが、今回のサイコロシュートは2分半の時間で行っているとのこと。ドデカ・クロックは、分単位のダウンカウントしか用意してなかったので、次の競技を待ちました。

キューブは、競技時間２分とのことでやっとドデカ・クロック出番です。
キューブでは、私が時間計測係も担当させていただきました。
無事、本番でクロックは動作してくれました。

カイン技師さんの初音ミク型ロボには度肝を抜かされました。短い期間であの完成度。すごいです。
カイン技師さんの初音ミク型ロボは、大会参加者によるロボットの人気投票で見事1位に輝きました。

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2008年01月12日

ドデカ・クロック回路と外装は完成

明日のわんだほーに間に合うように作業を進めて、回路と外装は完成しました。

スモークの塩ビ板がいまいち薄いスモークだったので、中が透けて見えてしまいました。
まあ実用上は問題ないと思われるので、今回はこのまま行きます。

あとは、ソフトの修正が終われば間に合うはず。

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2008年01月11日

ドデカクロック表示部も大分できてきました

ドデカクロック表示部も大分できてきました。
２桁目のＬＥＤは、分のコロンを表現するため上下ひっくり返しています。
明日は、表示部の外装と、ソフトの修正など。

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2008年01月10日

わんだほ～用ドデカ・クロックの操作部が完成

わんだほ～用ドデカ・クロックの操作部が完成しました。

ドデカ・クロックの外装はまだ。

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2007年12月25日

わんだほ～不参加

24日、夜更かしのまま朝８時まで起きていたのですが、部活に行く次男を起こしたあと寝てしまいました。そして14時くらいに起きたら、すっかり、わんだほ～のことは忘れてクリスマスイブの買出しなどをやってました。

そんなわけで、わんだほ～の競技は不参加です。お手伝いとかさせてもらおうと思います。

３連休で、わんだほ～用ドデカクロックは、４桁表示までできました。あとは操作部と外装です。

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2007年12月17日

ロボット好き共の忘年会＆結婚おめでとう会に参加

12月15日に「ロボット好き共の忘年会＆結婚おめでとう会」に参加してきました。
１６時過ぎに、練習会会場に到着。

いしかわさんに、わんだほー用の大型ＬＥＤ計時器の桁数を確認。分１桁、秒２桁、１０分の１秒１桁とのこと。ちょうど大型７セグＬＥＤは４個買っていたのでばっちり。私の練習会の目的は果たしたので、あとおは時間まで見学。

練習会は１７時まで、忘年会は１８時から、ということで、「ＲＴとロボスポに別れて時間つぶししましょう」（ｂｙいしかわさん）と、ＲＴとロボスポが勝手に時間つぶしの場所に（笑）

オクタゴンリング１枚を「飲み処ひろし」までハンドキャリーでお手伝いしたあと、１８時まで時間が合ったので、秋月によって、さらにＲＴに寄りました。

ＲＴでは社長やアニメイダーさんにご挨拶。
いしかわさんも、ちょっと遅れてＲＴに到着。いしかわさんは、今日のネタの仕込みに忙しそうです。
アニメイダーさん、しばらく超多忙らしく、忘年会も出られないとのこと。体に気をつけてがんばってください。

１８時ちょっと前に、いしかわさんは「先に行ってください」とのことで、先にひろしに向かいました。
ひろしに到着して、幹事（いしかわさん）が遅れてくることを伝えると、梓さんが飲み物の注文を取り始め注文してくださり、さらに、飲み物を届けてくださいました。主賓なのにすごいです梓さん。

座った席で、KENTAさん、小田さん、安井さんとご一緒させていただいて、いろいろお話させていただきました。
そうこうしているうちに、メイド姿の城間さんが登場。いやぁ、なかなかきれいなお姉さんになってました。

そして、２０時くらいから、梓さん、高橋嬢、結婚おめでとう会。
まさゆきさん、いしかわさんなどが中心に凝りに凝った会でした。すごすぎです。
ロッポ２台を使ったケーキ入刀。ロッポの頭は、ロボットフォース提供。新婦ロッポの衣装はいしかわさんの手縫い。新婦ロッポのサーボは２３５０。
なぜか東京タワーのミニチュアのプレゼント、と思いきや高橋嬢の好きなものをリサーチしてこのプレゼントなったとのことでした。
まさにサプライズでした。

２０時半くらいに、柴田さん、引間さんも乱入。でも残念ながら、柴田さんは城間さんのメイド姿は見れませんでした。
そして、２１時半くらいに、この会はお開きになりました。

それにしても福島出身の高橋嬢がすっかり関西弁になっていたことが印象的でした。

その後は、０時まで、１５人でカラオケ。
梓さん＆高橋嬢のチャゲアスの歌を聴けました。別にアニソンしばりではなかったのですが、アニソンがほとんどを占めました（笑）。
安井さんも可愛い声で歌ってくださいました。
今回は、カラオケもあらかじめ告知されていたので、ネタを練習して本番に臨んだのですが、グレンラガンＯＰ「空色デイズ」はいしかわさんに歌われて撃沈。電脳コイルＯＰ「プリズム」はまさゆきさんに歌われて撃沈（２番を無理やり歌わせてもらいました、ありがとうございました＞まさゆきさん）。仕込んだネタで歌えたのは、ＶガンダムＥＤ＆ＩＮＦＩＸの「ＷＩＮＮＥＲＳ　ＦＯＲＥＶＥＲ」だけでした。やはり最近の曲は競争率が高いですね。
Ｂ作さんの「農耕士コンバイン」を、Ｂ作さんと横のいしかわさんとさらに横の私で気持ちよく熱唱させていただきました。

０時からは、いしかわさん、ぴしいさん、まさゆきさん、ＴＯＢＢＹさん、城間さん、私の６人で朝までカラオケ。（１時ごろぴしいさんが家庭の事情で帰られました。）、１番のみで歌ったので、２００曲弱歌った（ひとり４０曲くらい）ことになるでしょうか。たのしい忘年会となりました。

投稿者 hiranoy : 03:49 | コメント (0)

2007年09月24日

芝浦工大ロボフェスに参加

２３日、芝浦工大大宮キャンパスで開催されたロボフェス２００７に参加してきました。

バトルのトーナメントは、３２機でのバトルということで、１１時くらい開始で、終了が１６時くらいになりました。
メカボンＢは１回選を勝つことができましたが、２回戦は千葉工大のロボットに負けました。
バトルの結果は以下のようになりました。
・優勝　クロムキッド　くぱくまさん
・準優勝　ｒｓｖ３　吉田ファミリアさん
・３位　ＹＧ不知火２代目　Ｄｒ．ＧＩＹさん
・４位　ナァガ　イガアさん

続いて、バトルフラッグが開催。
３機ずつにチームを組んでの棒倒しゲームです。
台数の都合で、バトルの１位から４位までの方々は、２機でのたたかいとなりました。
今年は、中央に、黄色の棒が立っていて、その周りをプラレールが走って邪魔しています。この黄色の棒は、倒した時点で倒した側の点数が２倍になります。
メカボンＢはキャバリエともうひとかたの機体とのトリオで戦いました。１回戦は辛くも勝利。２回戦は、クロムキッド＋ｒｓｖ３のペアとの対戦。あっさり負けました。
結果は、下記のように、バトルの上位がそのまま収まりました。

優勝　クロムキッド＋ｒｓｖ３
準優勝　ＹＧ不知火２代目＋ナァガ

その後、時間が押していたため、バタバタと片付けて皆さん懇親会場に向かわれました。わたしは、懇親会は不参加でしたので、東大宮の駅前で皆さんとお別れして、帰路に着きました。

投稿者 hiranoy : 21:34 | コメント (0)

2007年09月01日

関東練習会に参加

川崎で行われた、関東練習会に参加してきました。

まずJR川崎駅前がかわっていてびっくり。

会場に行くと皆さん調整をされてました。
今日はロボットは持参しませんでした。今日の私の目的は、石川さんに大きい７セグLEDを売っている店を聞くこと。８月の練習会のときに大まかにロボスポの近くと聞いてたので、先日RTに行ったときに見て回ったのですが、見つかりませんでした。

ZIPPONさんのアルミ削りだしの改造サーボは誰もついていけない世界でした。完成した繭を見てみたいです。

それから、ROBO-ONE高松大会への参加は断念しました。9月末まで仕事が半端じゃないくらい忙しい状態なんです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2007年08月17日

福岡を探検

「帰省ついでに、福岡のロボスクに行きます」とエントリを書いたところ、大変ありがたいことに、きゃのんさんが同行してくださるとのコメントをつけていただき、いそいそと羽田へ向かいました。

羽田には意外に早く着いたので、１つ前の便に変更してもらい（スカイマークの早割りは早い時間への変更が可能）、午前のうちに福岡に到着しました。ただ、きゃのんさんと落ち合うのは昼過ぎ。そこで、最近開通した、福岡市地下鉄七隈線に乗ってきました。

始発の天神南駅と終点の橋本駅を往復してきたら割といい時間で、天神地下街をうろうろしていたら、きゃのんさんから電話をいただき、ローソン前で落ち合うことができました。
すると、きゃのんさんが、「ロボスクに行く前にちょっと寄り道」ということで案内してくださったのが、「クラフトハウス」というお店でした。手芸？用品などとともにKHRが売ってあるというすごいお店です。

店内は一回りしただけで、事務所の方に案内され、クラフトハウスの社長さんと打ち合わせをされていた原型氏の方とご挨拶。また、きゃのんさんが開発中の機器などがあったり。さすがに写真にとるのはまずそうでした。

そのあとバスに乗ってロボスクに向かいました。
その途中で、きゃのんさんが「このビルに（ロボキャッチャーで有名な）「メカトラックス」が入ってます」「寄っていきます？」とか解説してくださいました。

そしてロボスクに着きました。

展示が気になって、あまりいい写真がとれてません...

AIBOが全部いたり、ＶＩＳＩＯＮがいたり、番竜やＲｏｂｏｖｉｅがいたり、セグウェイもあったり。いくらお金がかかってるんだろうと思える豪華な展示でした。でも一番気になったのは.....

VISIONのつま先の構造でした。

見学の後、喫茶店でいろいろきゃのんさんとお話して１８時くらいに別れて、特急リレーつばめに乗って熊本市内に住む弟のうちに向かいました。

いやあ福岡のロボットシーンは熱いです。気候も暑かったですが...。

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2007年08月12日

関東練習会に参加

8/11 関東練習会に参加してきました。久々の練習会参加です。
藤沢からだと草加までは約2時間かかりました。乗り換えは中央林間で１回だけなんですけど。
１５時半に会場に到着、みなさん作業されてました。
今回は Robovie-i がたくさんいました。

私のこの日のテーマは、「インターフェース付録SH2基板を無改造で115200bps通信できないか」です。
SH2が、シリアル通信時に、基準クロックから作り出した中央の値だけを１回取り込んで採用しているということだったので、じゃあWaitを入れれば、CPUクロックから作ることが出来る12500bpsで、115200bps通信できるのではと考えたのです。
しかし、２時間ほどプログラムと格闘の末、実験は失敗に終わりました。さらに、スタートビット＋データ8ビット＋ストップビット＝合計10bitを転送する時間からも、無理だということが分かりました。

ところで、石川さんから、「あるばーとさんとTOBBYさんをカラオケに誘うと、メンバーを確認してくるようになりました」とのこと、わんだほーの２次会がトラウマになったそうで...。みんな楽しんでたじゃないですかー orz

そして、練習会のあと、商工会議所の１Fの中華料理屋で打ち上げ。
「オマタさんのお父さんは太っ腹」
ご馳走様でした。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2007年07月16日

第3回わんだほーろぼっとかーにばるに参加

わんだほーろぼっとかーにばるに参加してきました。
早いもので第3回。

今週は、仕事で徹夜が2回、土曜も出勤だったため、ほとんど準備が出来ないまま家を出発。12時15分くらいに会場に到着しました。

今回は本部席が気合入ってました。VAIO UX＋液晶モニタとレーザープリンタが鎮座してます。これによって、途中の点数によって変わる組み合わせの組み合わせ表が配布されていました。

会場の控え席は、お隣が酉旦那さん、対面があるばーとさん、右斜め前がまさゆきさんでした。
あるばーとさんは、睡眠不足のようでつらそうでした。さらに無線トラブルや電池トラブルもあったようです。（でも総合順位はメカボンＢよりブレイブスタリオンの方が上でしたトホホ）

メカボンＢはというと、３月のROBO-ONE用のモーションデータは消して、結局１月のわんだほーのモーションそのままで参加となりました。

「ダッシュ！２０００」は、前回横歩きで走破したのですが、折り返しコースとなったため、操作性を取って前歩きでいどみました。

「ボトルトラクション」は、前回４本ｘ２ｍ行けたので、今回は６本で挑戦。３分の１くらいまでしか行けませんでした...。作戦ミスですね。

「サイコロシュート」は、前回同様また点が入れられず負け。サイコロを手で投げることができるロボットが非常に多いのにびっくり。

新しい「キューブ」は、アリウスと同じチームで、アリウスがたくさんキューブを運んで下さったのですが、守りきれず負けてしまいました。逆転が多い競技でした。

成績は振るいませんでしたが、非常に楽しい大会でした。
いしかわさん、大日本技研の田中さん、スタッフの皆さん、お疲れ様でした。ありがとうございました。参加者の皆さんもお疲れ様でした。

その後、秋葉原で打ち上げ、参加者は２５名。テーブルが３つに分かれたので、それぞれいろんな話が。まこさんは、スリムなサーボを作ろうと燃えていらっしゃいました。道楽さんとえまのんさんは、この夏の二足の大会はほとんどエントリーされている模様。

打ち上げの２次会は、まさゆきさん、あるばーとさん、ＴＯＢＢＹさん、私の４人で、２３時半から５時までカラオケ。アニメ・特撮縛り１番のみでした。時間から考えると、２００曲前後歌った計算です。わんだほーで燃え残った分を燃焼してきました。

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2007年07月15日

MicroATX電源をロボット調整用電源にする続き

わんだほー開催日に朝５時に起きて作業を開始。
アンルインコの安定化電源が故障してからというもの、メカボンＢの作業はまったくしてませんでした。
でも、モーションを作ったりするには電源は必須。
以前作り掛けだったMicroATX電源で何とかうまく行かないかあれこれやって見ました。

＋５Ｖは問題なく使えています。
＋１２Ｖは、負荷を外した状態では、１２Ｖをきちんと出しているのですが、Ｔ型コネクタ経由でロボに接続すると、０Ｖになってしまいます。

（仮説１）＋５Ｖが無負荷だと＋１２Ｖは出力されないのかも？
そこで、＋５Ｖ側に１０Ωの抵抗をつけて０．５Ａを消費させて見ました。
でも、やはり１２Ｖはロボットに供給されませんでした。

（仮説２）ロボットをつなぐと電流が大きすぎて安全回路が働く？
そこで、サーボへ接続する本数を少しずつ減らしていきましたが、０Ｖのままで、さらに、サーボ０個で、マイコン基板用ＤＣＤＣコンバータだけにしても０Ｖのままでした。

（仮説３）Ｔ型コネクタの不良？
仮説２のあと、ＤＣＤＣコンバータも取り外してみたのですが、０Ｖのまま、そこでＴ型コネクタを疑ってみたところ、コネクタのメス側の接触不良であることが見つかりました。手持ちの別のＴ型コネクタに交換してみたところ、あっさり１２Ｖが供給され、サーボも２０個つなぎましたが、元気に動き始めました。

みなさんもコネクタの接触不良にはお気をつけください。

そいうことで、MicroATX電源でロボットの調整ができるようになりました。

そうなったところで、わんだほーに向けて出発しました。

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2007年06月24日

ROBOZAK用IFケーブルを作る

ROBOZAK２４号には、PCとのI/Fケーブルが付くらしいのですが、ひと足早く使ってみたいということで、ケーブルを作ってみました。

★注意★
下記の説明の結線で、ROBOBASICのソフトから認識させることは出来ました。しかし、結線方法がメーカーから公開されているわけではありませんので、この結線を行うことで、PCのシリアルポートやUSBシリアルコンバータ、さらにはこのサーボコントロールボードを壊す可能性もあることをご理解のうえお読みください。

まず、１００円ショップで携帯電話用のイヤホンマイクを購入。（Φ2.5の３ピンのプラグであることが重要）

あとは、D-SUB９ピンのメスのコネクタを半田付けすれば出来上がりです。
（D-SUB９ピンメスコネクタ）

下の写真の、同じ番号が繋がるように半田付けします。

下が出来上がりの写真です。私の場合は、うまくいかなかったらピンを入れ替えられるように、D-SUBにいきなり半田付けをせずに、コネクタを１つかませました。

とりあえずうまく動いているのですが、気になっているのは、ボード上にRS232Cへのレベル変換ICが見つからなかった点です。
RCB-1の高速シリアルのときにやった、TTL反転の方が正解かもしれないです。

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2007年06月19日

アールティで買い物

アールティのネットショップで購入手続きをして、店頭渡し扱いにしていたものを引き取りにアールティへ。
受け取ったものはコレ。

初めて市販のサーボコントローラを手にしました。（ファイマンさんからお借りしているRCB-1を除く）

電池コネクタを見てみたところ、コネクタの種類もプラスマイナスもKHR-1と同じでした。

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2007年05月21日

インターフェース付録基板、115200BPSで通信できた

インターフェース付録基板は、発信器として12MHzを使っているので、115200BPSの調歩同期通信が出来ません。
そこで、SCK0端子に、115200Hzの16倍の1.8432MHzを入力して、外部クロックモードにすることで、115200BPSの通信が出来るように先日回路を組んでいましたので、今日はソフトを作成して通信テストを行いました。いろいろミスがありましたが、チェックして修正して、無事動きました。

SH2/7144のデータシートの13-29ページのフローチャートに従って書いた初期化コードが下記。

SDCR0 = 0xF2; // 通常のシリアル設定
SCR0 = 0x00; // TE,REを０にして初期化開始
SCR0 |= 0x02; // SCK0にx16のクロックを入力
SMR0 = ASYNC_8BIT | PARITY_NONE | STOP_1BIT;
// 通信条件を設定(調歩同期,8N1,Clock分周1/1)
wait_1bit(); // 1bit分の時間のウェイト
SCR0 |= 0x40; // 受信割込みを有効
PAIORL = 0xA3E0; // PA5,6,7,8,9,13,15 出力
PACRL1 = 0x1140; // PA8,9,10,13,15 がI/O, CS1, WRL, RD 8bit RAM用
PACRL2 = 0x0155; // PA5,6,7 がI/O, TXD1, RXD1, TXD0, RXD0, SCK0
SCR0 |= 0x30; // 送信、受信を有効

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2007年05月16日

電池駆動のアンプ内蔵スピーカを分解

先日、秋葉原のジャンク屋で購入した、電池駆動のアンプ内蔵スピーカ。
買ったのは、ロボスポットの割と近くの店だった。500円。

メカボンＢに内蔵できないか分解してみた。基板は小型でいいかんじ。

スピーカは３Ｗ４Ωが２個。これも妥当なところか。

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2007年05月13日

PICサーボのソフトだいぶ出来てきました

今週末に行った作業

・バグつぶし
・計算方法の見直し
・各種条件（パラメータ）を内蔵EEPROMに書き込んで設定するように修正
・パルスが来なくなったら脱力するように修正
・700us～2300usのパルス幅で、１８０度回転するように修正
・Ｄ制御の導入

まず、バグつぶしですが、先週末のソフトには結構ありました。
シリアル出力をＰＣで取り込んでデバッグしてみると、出てくる出てくる。結構単純なミスが多かったです。

次に計算方法の見直しなのですが、先週のソフトは、プラス方向の移動と－方向の移動を早い段階から分けて記述していたのですが、Ｄ制御を取り入れる準備もあって、符号付16ビットの数値でプラスマイナス一括で処理するようにしました。

また、パラメータをEEPROMから読み出して処理することで、プログラム領域に何度も書き込まなくてもすむようにしました。

そして、そもそもの発端の「パルスが来なくなったら脱力するように修正」を行いました。とりあえず100msの間パルス来なければ、脱力するように出来ました。

それから、RB995(MG995)は、700us～2300usのパルスでは、160度くらいしか回転しないので、180度になるようにソフトを修正しました。

最後に、いよいよＤ制御を取り入れてみました。Ｐ制御のみでプルプル収束しなかったパラメータでも１，２回震えて収束するようになりました。

左が無改造のRB995。右が自作PICソフトとブレッドボードの回路で動いているRB995。

動画（3GP形式）

右のサーボの角度が左のサーボより大きくなっていることが分かるかな？
見た目では、ほぼRB995(MG995)と同じような動きになってきました。ただ、保持力が本家より劣ってます。保持力を上げるパラメータにすると、プルプルがひどくなるので、このあたりが今後の課題です。

PICのプログラム（アセンブラ）も一応公開しておきます→Download file

試して見られる方は、CONFIGのOSC種別がECになってますので、HSに変更して書き込んでください。

利用可能なチップは、PIC の 12F675 または 12F683 です。表面実装タイプ（PIC12F675-I/SN）は、IPIで売ってます。

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2007年05月08日

制御理論の勉強中...

制御理論は、２０数年前に授業で習ったのですが、仕事ではパルスモータやACサーボモータなどを使っているので、制御理論を使うことはありませんでした。ですので、習っておきながら全く身についてません。
検索したところこんな資料が見つかったので、理解してみようと読み進めてます。

でも、やっぱり微分Dのところが感覚的に理解できないでいます。
PID制御に関して同様の解説があるPIC本で有名な後閑さんのページを見ると、Dの項は、目標位置に速く動かすための項とある。（ある意味オーバーシュートさせるための項ともいえるかもしれません）

でも、目標と現在位置の差というのは、目標に近づけば減っていくわけで、目標と現在位置の差の微分はマイナスの値を取ります。制御量にマイナスの値が入ると、目標に速く近づけたりオーバーシュートぎみにしたりなんかとは、逆の効果になるとしか思えません。

うーん。やっぱり杉浦登さんのロボマガの連載にもあるように octave を入れてシミュレーションで理解するしかないのでしょうか。

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2007年05月07日

新型MG995が到着

5/4にヤフオクで\1500で落札した新型MG995が到着しました。

ヤフオクなので若干心配がありましたが、下の写真のように、PICが樹脂でモールドされていないタイプでした。

今日は、バラしまでで終了。やっぱり平日はそうそう時間が取れません。

追伸：
近所のヨーカドーで\100で投売り処分されていた、「やわらか戦車」たちを捕獲してきました。（笑

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2007年05月06日

サーボらしくなってきました

RB995の回路をブレッドボード上に作って、PIC12F675でソフトを書いていたのですが、だいぶサーボらしくなりました。まだまだ、RB995の制御には負けてますが...。

左がRB995ノーマル。右がRB995のモータとポテンショだけ残して、それをブレッドボードにつないで、独自のソフトで動かしたもの。

動画（3GP形式）

明日あたりに、MG995の新型が届くので、少しずつソフトを改良していこうと思います。

連休中、インターフェース付録SH2基板でのサーボコントローラをやる予定でしたが、このRB995の解析とソフト作成もなかなか楽しいものになりました。

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2007年05月05日

ブレッドボードでソフトの作成中

RB995用の制御ソフトを、ブレッドボード上で作成中です。
GP5に発信器の8MHzを供給しているので、空いたGP4からシリアル出力を行い、内部の状態を確認しながらデバッグしています。

・角度指定のPWMの幅を10bit精度で取り込む部分のデバッグ完了。
・ポテンショからの電圧を10bit精度で取り込む部分のデバッグ完了。

あとは、この差に応じて、FETをPWM駆動してあげれば、サーボモータが完成するはず。
ちなみに、RB995のFETのPWM周期は、約1.2msでした。
それから、P-D制御をやらないとうまくいかないのかな？と考えてロボコンマガジンの杉浦登さんの連載「制御は一日にしてならずぢゃ」を読み返していたところ、４６号P87に「ラジコンサーボを改造する場合、まずはＤ制御なしで構わないと思います」との文章が。なので、Ｐ制御のみで作ってみようと思います。

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2007年05月04日

RB995の回路をブレッドボードに作成

分解してドリルで掘った基板は、いったん元に戻したのですが、復活しませんでした。orz
そこで、基板をはずして、モータの線2本とポテンショの３本の線を引っ張り出した、５線式サーボに改造しました。

サーボの制御ソフトを作るには、DIPのPICでやった方がいいので、昨日解析した回路を元に、ブレッドボードに同様の回路を作成しました。FETやコンデンサの値は異なります。

PICの２つの線のをH、Lにすることで、モータが正逆転できるところまでは確認しました。

ブレッドボードと５線式サーボで、ソフトを作る準備はできたのですが、今日は家族サービスデーで、スーパー銭湯に行って、さらにカラオケに行ったりしてましたので、今日はここまで。

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2007年05月03日

RB995をさらに調査

いずみかわさんから情報をいただいたりして、さらに調査をしてみました。
前回、PICのVDD端子に直接5Vを供給しても、うまく読み書きができなかったところまでだったので、3.3Vの３端子レギュレータも取り外してみました。（樹脂モールドを取り去るのが大変でした。）

で、いざ読み書きテストにチャレンジしたのですが、やはりNG。
そこで、物は試しで12C5xxのモードで読み出しをしてみたら、あっさりOKになりました。
12C5xxシリーズは、最高クロック4MHzだし、A/Dコンバータを内蔵していないので頭にありませんでした。
読み出しの通信は正常終了しましたが、当然コードはプロテクトされているので、ALLゼロで読み出されました。
でも、12C5xxはA/Dが無いので、12Cシリーズで、A/Dコンバータ内臓のチップを探してみたところ、以下の4種が見つかりました。

12C671 （プログラムメモリ1Kワード、EEPROMなし）
12C672 （プログラムメモリ2Kワード、EEPROMなし）
12CE673 （プログラムメモリ1Kワード、EEPROM128バイト）
12CE674 （プログラムメモリ2Kワード、EEPROM128バイト）

上記４種共通で、4chの8bitA/Dコンバータを内蔵しています。
それから、12Cシリーズは、ワンタイムのPICなので、再プログラムはできないことになります。

でも、いずみかわさんが予想された 12F675 とはピン配置が同じなので、プログラムを新規に組んで、チップを張り替えることは問題なくできそうです。さらに12F675に換装できたらA/Dが10bitになるのでグレードアップになるかもしれません。（ソフトの出来次第ですが）

FETの型番やチップコンデンサの値は不明ですが、制御ソフトを書くために、基板から回路も起こしてみました。

Eagleのschファイル→Download file

回路を見ると、Hブリッジの片側をPICの出力１本で制御しています。つまり、端子の状態HLで以下の２つのON/OFF状態が作れます。

・PICの出力がHになると、10kΩの先のFETがON、そのFETのDrainがGNDレベルになるので、ハイサイドのPchMOSFETがONになり、ローサイドのNchMOSFETがOFFになります。
・PICの出力がLになると、10kΩの先のFETがOFF、そのFETのDrainがプルアップでVccレベルになるので、ハイサイドのPchMOSFETがOFFになり、ローサイドのNchMOSFETがONになります。

この結線方法だと、PICから制御できる状態は、以下のようになります。

・GP1=H, GP2=L 回転（正転？）
・GP1=L, GP2=H 回転（逆転？）
・GP1=H, GP2=H ブレーキ
・GP1=L, GP2=L ブレーキ

つまり、HブリッジのFETをすべてOFFにしたフリー状態は作れないということになります。
ブレーキ状態というのは、KRS2350の脱力状態のようなものです。（電源OFF時より回転が重い）

それから、意外だったのは、デッドタイムに関して何も考慮されていないところです。ブリッジのFETの型番が分からないので、そこまできちんと設計されている可能性もあるのですが。

それからそれから、回路図に描き忘れたのですが、ポテンショメータの抵抗値は4.75KΩでした。

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2007年05月02日

SH2のベースボード改造完了

SH2のベースボードの改造を完了しました。
あとは、連休中にソフトが完成するとうれしいのですが...。

ピンアサイン

表

裏

SH2基板を載せた状態

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2007年05月01日

RB995を分解、でも玉砕

いずみかわさんのBlogを数日前までまとめて読んでいたら、MG995はPIC12F675で動かしてるようだ、という書き込みを発見。自称PIC使いとしては、確認してみたくなりました。（今日も仕事でPIC12F675のプログラムを書いてました）

早速、手持ちのRB995を分解...

したのですが、残念ながらモールドされているタイプでした。配線の色も黒赤白タイプなので、旧型ですね。（写真は、ちょっとヤスリをかけてみた状態）

でもここでやめるとくやしいので、ヤスリで削ってみたのですが、結構硬いです。そこで、プログラミングに必要な端子だけをドリルで掘り出してみました。
12F675のプログラミングに必要な端子は、

1pin VDD
4pin *MCLR
6pin GP1
7pin GP0
8pin GND

なのですが VDD、GND、*MCLR(PWM)、GP0(ポテンショ)は、端子が基板の外部にそのままむき出し（正確にはVDDは3.3Vを作る前の端子）なので、GP1だけ不明です。FETの制御なので、基板の裏のどこかに出ているはずなのですが。
そこでGP1のあたりをドリルで掘ってテスターで基板の裏を導通チェックしてみたところ、チップ抵抗のところで導通がありましたので、そこに線を半田付け、他の端子も線を半田付けして、８ピンのICソケットに差し込んみました。

そしてPICライタで読み書きのテストをしてみましたが、うまくいきません。基板上の3.3Vの３端子レギュレータが載っていますが、これがだめ？と思い、PICのデータシートを見てみたら、読み書きするときは５Vが必要みたいでした。そこで、VDD端子を掘り出して、また読み書きテスト。でもやっぱりうまくいきませんでした。その後、VDD端子は、ポテンショの端子にも出てきていることを思い出して orz。
チップ抵抗やチップコンデンサをはずしてもだめでした。

モールドされてない新型を入手後、再チャレンジしてみようと思います。

ところで、バラしていてひとつ疑問が生じました。
「RB995のPICは3.3V駆動なのに、PWM信号には5Vとか入力して大丈夫なの？」
というものです。
で、データシートを見てみたら、PWM端子にアサインされている、GP3端子は、12Vのプログラム電圧を加える端子でもあるため、16Vくらいまで入力できるようでした。（12V超えるとプログラム読み書きモードになってしまうと思うのですが）
PICを使って１０年くらい経ちますが、こんな使い方ははじめて知りました。勉強になりました。

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2007年04月30日

SH2基板のベースボードを改造中

秋葉に買出し。
ラジオストアーで1.8432MHzの発信器を購入。（3.3Vの物が欲しかったけど、5Vしかなかったのでそれで我慢）
千石電商でイーター電機のOEQ05SC0512を購入。これは、メカボンBでも使ってる、入力電圧が4.5V～16Vで出力が5VのDCDCコンバータです。
アールティでステッピングモータドライバ、SLA7062Mを２個購入。マウス用。
マルツ電波（駅から遠い方）で、ダイセン電子の0.8mmピッチ64pinICのピッチ変換基板を購入。mega128用。サンハヤト製に比べてコンパクトなのが良いです。

帰ってきて、早速ATmega128を実装したのが下の写真。

買い物のあと、ロボスポに寄って、各チームの最初の試合だけを観戦。先川原さんはいるわ、九州チームはいるわ、関西のマルさんちもいる、中部のマジンガアもいる、こんなすごい大会だったんですね。びっくり。エントリー間に合わなくて正解。

家に帰ってきて、RCB-1の調査も済んだので、だいぶ前に作った、実装するべくI/F付録SH2基板用のベースボードの改造を始めました。
1.8432MHzの発信器は5Vなので、抵抗で分圧してSCK0端子につなぎました。
DCDCコンバータを、２つのピンヘッダの間に配置しました。
PS2コントローラ用の端子は、スペースの都合で、ACKを無くした6pinに。それでも、若干幅が足りず、DCDCコンバータの一部を１ｍｍ削りました。
シリアルEEPROMは24C1024に変更。

こんな感じです。↓

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2007年04月29日

RCB-1の調査完了

RCB-1のキャラクタリスティックチェンジでわかったこと。
明示的に、モーションデータとしてSET1～3を与えたときにしか、キャラクタリスティックチェンジの信号は出していない。
よって、あるモーションの途中でチェンジして、ある軸をSET3に変更したままにした場合、次のモーションのはSET3のままとなる。

EEPROMの容量の計算
・１ポジションのデータがスピード１バイト＋各軸２４バイト、で合計２５バイト
・４０モーション×１００ポジションの記憶ができるので、２５×４０×１００＝１００ｋバイト
・シナリオのデータが、４シナリオ×２００モーション＝８００バイト
あとこまごまあるわけですが、ほとんどをモーションデータ１００ｋバイトが占めています。
１００ｋバイトのEEPROMというと、１２８ｋバイトの24C1024となります。
（RCB-1はその半分の24C512を搭載していると思われます）

RCB-1の互換基板を作るに当たっての、調査がだいたい終わりました。

そんななかで、インターフェース付録基板が素のままでは115200bpsのシリアル通信ができないことも判明。これは、外部から1.8432MHzを供給することにしました。

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2007年04月28日

アルインコDM-330MV壊れる

関東練習会は、持って行けそうなロボットが無い状態だったので欠席しました。

で、自宅作業。
さあ作業をやろうとしたところで、アルインコDM-330MVの電源が入りません。
コンセントが抜けた？と確認しましたが、コンセントはＯＫ。
昨日の作業終了時までなんとも無かったんですが...。orz

まあ、そんな中で新たな発見。
アルインコDM-330MVの底フタをはずした状態なのですが、赤丸のところに、100Vと220V切り替えのシーソーＳＷがありました。

拡大すると、こんな感じ。

海外の220V電源の地域でDM-330MVを使うかもという方には、いい情報かもしれません。でも自己責任でお使いください。
もしかすると、取扱説明書に書いてあることだったりして。

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2007年04月26日

MiniStudioの小型サーボを4649サーボ化

先週の金曜日に千石電商で買ったMiniStudioのRB50とRB90を、4649サーボ化（の一歩手前？）してみました。
いやあ小さいですね。何に使うかというと....秘密です（笑）。っていうか考えていた用途にはちょっと大きくて使えなさそうです。
RB50とRB90の基板は同じ外形サイズなのですが、部品構成が異なっていました。ロットが違うためかな？

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2007年04月25日

RCB-1のSPEEDについて

RCB-1のSPEEDパラメータは、０～７の値をとりますが、それぞれ目標の角度になるまでの所要時間は明記されていません。そこで計測してみました。
まず、５０のモーションデータを作成し、その再生にかかった時間をストップウォッチで測りました。
それを５０で割って時間を出したところ、

SPEED 0=0.026秒
SPEED 1=0.054秒
SPEED 2=0.11秒
SPEED 3=0.22秒
SPEED 4=0.44秒
SPEED 5=0.88秒
SPEED 6=1.68秒
SPEED 7=3.35秒

となりました。基本的に、何かの基準時間の倍々で推移しているようです。
SPEED0 の26msというのは、きっとサーボのPWM周期だろうとあたりを付けて、オシロで見たところビンゴ。PWM周期は 26.19ms でした。

ということで、26.19msから逆算して、各SPEEDの所要時間は以下のようになりました。

SPEED 0 = 26.19ms
SPEED 1 = 52.38ms
SPEED 2 = 104.76ms
SPEED 3 = 209.52ms
SPEED 4 = 419.04ms
SPEED 5 = 838.08ms
SPEED 6 = 1676.16ms
SPEED 7 = 3352.32ms

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2007年04月23日

KHR風2350の電池のフタを作成

この週末には、KHR風2350の電池のフタを作成したりしてました。

曲げ加工を避けるため、あらかじめ曲がったアングル材（使いまわし）を元に切り出して、

このようになりました。

他に、RCB-1のコマンドを勉強して、一覧にまとめたりしてました。

RCB-1で、コマンドリファレンスに書いてないこと、
・SPEEDの値と、時間の関係（大小ではなく、何秒という情報）
・モーション開始時のキャラクタリスティックチェンジの値
このあたりを、今後さらに調査する。

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2007年04月21日

シナノケンシのDCブラシレスサーボ

昨日、仕事で幕張で開催されていたモータ技術展に情報収集に行ってきました。
その中で、目に付いたのがコレ。

ほぼラジコンサーボの大きさに、ＤＣブラシレスモータを使ったサーボです。
メーカーはシナノケンシ、参考出品だそうです。

売りの文句は、こんな感じ。

二足歩行ロボットも視野にあるようです。

でスペックは、

となっていて、二足歩行用には非力(15kg・cm)な感じです。
（なぜか売り文句の方は重量９０ｇとなっているのですが、仕様の方には重量５０ｇとなっています。）

予定価格をたずねたところ、「２万円では出せない」。いろいろ話したニュアンスからすると４～５万円あたりのようでした。
長寿命が必要な業務用ですね。トルクが大きいのが出れば、九大OB古賀さんのところの「ロボキャッチャー」なんかに使うといいかも。

-----------------------
帰りに、秋葉原でちょっと買い物のあと、アールティさんにおじゃましました。
店に入ると、なぜかアニメイダーさんが「いらっしゃいませ」とお出迎え。なななんでー？と驚いてしまいました。
上記のシナノケンシのサーボの話やツクバチャレンジの話をしていたところ、ロボＬＤＫの事務局の方が来店されまして、ロボットの演出などの話。
ロボＬＤＫの事務局の方がお帰りの後、ＳＴＬＪＡＰＡＮの方が来店され、小型ギアードモータや光学式エンコーダ用のスリット入り円盤を見せてくださいました。特にこのエンコーダ用の円盤は、いままで１種類しか小売りされていなかったのですが、もうすぐ１０種類くらいに増えるそうです。お買い求めはアールティへ。

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2007年04月18日

KHR風2350ロボット完成

昨日の1500usPWM基板で位置調整を行いながら、KHR風2350ロボットが完成です。

サーボコントローラは、AIRさんからお借りしている RCB-1HV x2。
この機体を使って、以前宣言した後滞っていた、SH2基板でRCB-1互換コントローラを作る作業を少しずつ再開します。

手の先についているのは、ダイソーで売っていた、ふりかけ容器の蓋です。

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2007年04月17日

サーボ用の1500usのPWM信号を出す基板を作成

以前、余ったKRS-2350で、KHR風のロボットを組んでいましたが、組み立て方も、最初からKHR-1のマニュアルに沿ってやってみようと、いったんばらして組み直しを開始しました。
すると、組み立てるときに、1500usのPWM信号でサーボを動かした状態で、サーボホーンの穴位置を合わせて取り付ける記述があり、感心しました。（いままで、目一杯回したところで、サーボホーンを取り付けていました。）
で、そんな調整用に、PICを使ってサーボ用の1500usのPWM信号を出す基板を作成しました。

最初は、ボタンを２個付けて、700usと2300usのPWMも出るように作ったのですが、調整中に不意にボタンが押されると危険だということが分かったので、シンプルに1500usのPWMを20ms周期で繰り返す仕様にしました。また、PIC内臓の発信機でもだいたいいいのですが、びしっと1500usを出すべく、XTALを使いました。

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2007年04月02日

第11回ROBO-ONEに参加

ブログの更新、ご無沙汰してしまいました。

3/24 第11回ROBO-ONEに参加してきました。
春分の日から５連休にしたかったんですが、仕事と子供の東京高専への入学手続きでつぶれてしまい、わんだほーの頃からほとんど進歩が無い状態で予選の日を迎えました。

会場の整備スペースはAブロック。知った顔ぶれは夢さん、人形使いさんなど。
とりあえず、資格審査はパスしようということで、起き上がりモーションをひっくり返して、うつ伏せや仰向けになるモーションを作成。それらを１つにまとめて資格審査モーションを作りました。
そして資格審査を無事パス。でも、縄跳びや役に立つモーションはまったく考えてなかったので、ここで予選を棄権して観戦に回りました。
隣の席の夢さんは、資格審査のモーション再生がうまくいかず予選へ参加できなかったのですが、整備ブースで見せていただいた鬼丸３のバックドロップはプロレスのビデオを見て研究されたというだけあって、すばらしい動きでした。

「役に立つモーション」というお題を出されたときに真っ先に浮かんだのが「雑巾がけ」だったのですが、多かったですね。予選の雑巾がけ。やっぱりもっと考えないといかんなぁと思いました。
最後のGP組みの予選デモは、頭ひとつ抜きん出ているすばらしいデモの連続でした。

その後、懇親会に参加、そして、石川さん、道楽さん、城間さんたちと大阪組宿舎に乱入しました。
メカボンＢは予選に出ていないこともあって、電池がまだまだあったので、レグホーンやヨゴローザとバトルしたのですが、全然かないません。中でもレグホーンの両手で相手を挟んで転がす技や、片手を付いて回し蹴りの技はすばらしく、本戦で見てみたかったです。

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2007年02月27日

時間が取れません

久々のエントリーです。
とりあえずROBO-ONEにはエントリーしましたが、本業が忙しく時間が取れない状況が続いています。
縄跳びのアイディアも浮かびません。

なのに、先週末は衝動買いしたニセ青NOVAの組み立て。

でもコントロールボードは無いので、単なるストレス発散という感じです。

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2007年01月08日

第2回わんだほ～ロボットカーニバルに参加

ビバ！わんだほ～

というわけで、第2回わんだほ～ロボットカーニバルに参加してきました。

１３時ちょっと前に会場に到着。
１３時の会場を待って、早く来ていた人で会場を設営。１４時から、予定通り競技が始まりました。
前回の会場より1.5倍くらい広い感じでよかったです。

メカボンＢの成績
・ダッシュ......横歩きで挑戦。平均的なタイム？
・ボトルトラクション......３本までは家で練習していたので、少し冒険して４本、時間ぎりぎりで２ｍ走破。
・サイコロシュート......ドリブル用の棒をつけて挑むも、クロムキッドの機動力の前に成すすべ無し。１４－０という悲惨な結果に。
・風船バトル......最終組で、２対２の対決。相手はMANOIと繭、見方は法政大の方、ほとんど何もしないまま、MONOIと繭がリングアウト、勝ってしまいました。
・ランブル......自爆でリングアウト

そして、総合８位という成績をいただきました。たぶんほとんどボトルトラクションのポイントです。きちんと家で練習したボトルトラクションだけ好成績でしたので、やはり「練習は大事」と思いました。

バトルに進んだのは、dautoさん、遊さん、くぱぱさん、なべけんさんで、
・優勝はdautoさんのヨゴローザ
・準優勝は遊さんのnoir
・３位は、くぱぱさんのCROME KID
となり、１、２位がすでにROBO-ONE決勝出場権を持っているという、「やはり強い人は強い」という結果となりました。

サイコロシュートが終わったあたりで、５０分くらい予定の時間をオーバーしていたのですが、トーナメントが終わるころには、１０分くらいのオーバーに戻っていました。

懇親会にも参加しました。
ＧＩＹさんは、太っ腹！　GP優勝おめでとうございます。

４０００番がどれだけいいのか、なぐさんにいろいろ聞きました。やっぱり使ってみたいなーと思いつつ、いまメカをいじると、１１回ROBO-ONEで動かないこと必至なので、2350HVで行きます。
途中で、JinSatoさんも参加され、チョロメテのデモをされました。きっちり計算した動作の凄さを目の当たりにしました。

帰りの電車では、新宿までライターの梓さんとロボマガの高橋さんとご一緒させていただいて、いろいろお話をさせていただきました。ライターさんでもいろんなタイプの方がいらっしゃるという話など。

投稿者 hiranoy : 19:53 | コメント (1)

2007年01月01日

あけましておめでとうございます

昨年は、試合や練習会でうかがった先々で皆さんに大変お世話になりました。ありがとうございました。
本年もよろしくお願い致します。

今年はROBO-ONE本選にでたいなぁ。

投稿者 hiranoy : 06:58 | コメント (0)

2006年12月21日

電源の大きさ比較

電源の続き。
大きさ（体積）を比較してみます。

アルインコ DM330MV
175mm×67mm×165mm = 1934.6 ml

■ＰＣ用電源
MicroATX(FANの出っ張りあり)
125mm x 100mm x 76.5mm = 956.3 ml

MicroATX(FANの出っ張りなし)
125mm x 100mm x 63.5mm = 793.8 ml

FlexATX
82mm x 191mm x 43mm = 673.4 ml

■機器組み込み用スイッチング電源
デンセイラムダ HWS150-12 12V13A １万円くらい
48mm x 82mm x 160mm = 629.8 ml

オムロン S8VM-15012/A 12V13A ￥15,200 (オムロン24サービス)
44mm x 84mm x 164mm = 606.1 ml

デンセイラムダ HWS150-12/A に惹かれます。
マルツやトヨデンで売ってるようです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年12月19日

ロボット実験用電源をATX電源で作る

アルインコの安定化電源は便利なのですが、いかんせん重いし嵩張ります。
HVタイプのロボットであれば、+12V固定でも良かったりするので、パソコン用のマイクロATX用の電源を改造して、ロボット実験用電源を作ってみました。

改造前の写真は撮り忘れたので、いきなり改造後の写真です。

ATX電源というのは、買ってきた状態では、電源についているシーソースイッチだけではON/OFFが出来ないようになっています（+5VSBだけはON/OFFできる）。そこでPS-ON信号をGND(COMとも書く)に接続して、電源に付いてるシーソースイッチで電源がON/OFFできるようにします。
それ以外の端子は、自分が必要な電圧だけを取り出せばOK。今回は、+5Vと+12Vを取り出しました。電子工作の電源としては+3.3Vも出しておきたかったのですが、コンパクトさを追い求めるため、+3.3Vは出さないことにしました。

で、元のケースに入れて完成。持ち運びを考えて、ネジはネジロック剤を塗って締めました。

これに延長ケーブルをつないで使います。

今回使った電源は、フリージアで2000円で売っていたものです。+12Vは10Aまで。もっと高い値段（５千円～１万円くらい）の電源では、同じ大きさで20Aくらい取れるものもありました。また、シャトルコンピュータのキューブ型PC用の電源として、薄型のものも売ってました。

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2006年12月18日

ぴったりなDC-DCコンバータ

ホビーロボットのCPUなどの電源にぴったりなDC-DCコンバータを見つけました。
イーター電機の「OEQ-05SC0512」というDC-DCコンバータです。千石電商の店頭で買いました。（千石電商の通販では見つけ出せません）

スペックは、
・許容入力電圧範囲　4.5V～16V
・定格出力電圧 5V±0.1V
・定格出力電流 500mA
とこんな感じです。

なんといっても、入力電圧の範囲が広いところがすばらしいです。リポ３セルの満充電時の電圧12.6Vや放電完了の電圧9.0V。リポ２セルの満充電時の電圧8.4Vや放電完了の電圧6.0V。以上のどの電圧を入力しても、しっかり5Vを出力してくれます。
スイッチングで電圧を作りますので、電圧差をすべて熱に変えてしまう３端子レギュレータに比べて効率がいいのと、12Vから5Vを３端子レギュレータで作ろうとすると、放熱板なども考慮する必要があるので、メリットが多いです。
ただし、３端子レギュレータに比べて、リップルは大きいと思われるので、この電源でA/D変換を行うと誤差が大きくなる可能性があります。
基板の大きさも、２９ｍｍ×４６ｍｍと意外と大きいのも玉にキズ。

１６日の練習会からメカボンＢで使い始めてます。いろいろ使ってみての感想はまた今度。

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2006年12月17日

関東練習会、忘年会に参加

16日、関東の練習会と忘年会に参加しました。

ここ最近寝不足だったため、起きたのが14時。
ちょっとやりたかった改造をしたり、電池を充電したりして、家を出たのが16時。
秋葉に着いたのが17時半。
千石や秋月、PCショップなどを回って、MicroATX電源を購入。ROBOSPOTに着いたのが18時でした。
一応、メカボンBを取り出して、歩ける（ホームポジションがずれてない）ことを確認して、また荷物をまとめて、あとは談笑。これで今日の練習会は終わりました。（笑）

19時からは「ひろし」で忘年会。
同じテーブルには、くぱぱさん、くままさん、GIYさん、ぴしいさん、遅れて王様、という面子でしゃべってました。王様にコードレス半田ごてを紹介したので、王国でも扱うかも。

そうこうしているうちに、バトルがスタート、練習会の後ということもあり１２体の参加です。メカボンＢは１回戦勝って、２回戦で負けました。相手は誰だか覚えてません。よっぱらいですね。
１２体で、シードなしだったので、３回戦＝決勝＝３体でのランブルとなりました。優勝は、「蹴り」で相手を倒した、くぱぱさんのCROME KIDでした。

忘年会が終わって、２次会は無さそうだったので、昭和通口のマックでしばし無線LANインターネット。家まで帰れる終電近くになったのでマックを出ると、イカロスさんとまさゆきさんとばったり。ホテルにチェックインしてきたところとのこと。まさゆきさんは、てっきり石川さんところかと思ってました。今度はオールでカラオケ行きましょう。

そんなこんなで、今年のロボット関係の行事は終了。
（ただ３０日にROBOSPOTの納会があるとかないとか）

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2006年12月09日

リポ追加。バランサー導入。

ロボファイト４のとき、ivreのゆさんから、「優勝までの試合数に見合ったバッテリーを持っていないというのは、最初から勝つ気がない」といった感じのことを言われて、リトルベランカでリポ（FlightPower 1200mAh 11.1V）を２個追加。バランス端子つきのリポは初めてなので、バランサーも購入。これでHV用のリポは４個体制に。問題なければ、もう少し追加する予定。
ゆさんと同様のことを、MARUさんがインタビューで述べられていて、勝負にこだわる人から見ると当然のことなんだなと感じました。
さらにMARUさんのインタビューで興味深かったのは、あらかじめ壊れる箇所を洗い出しておいて、きちんと予備を用意しておく、という点。頭では分かっているのですが、ソフト屋の私にはハードルが高いです。ソフトはバグりはしますが磨耗や疲労破壊などしませんから。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年12月08日

コードレス半田ごて

ひと月ほど前に千石電商で買った、HAKKOのコードレス半田ごてFX-901ですが、すごく使いやすいです！
今回の出張でも活躍してくれました。

単３電池４本で動作するんですが、ニッケル水素でもOKです。
SWをONにしてからハンダが溶けはじめるまでの時間も１分かかりません。
こて先の形状も作業しやすいです。
こて先が熱いままでも、付属のキャップをはめることが出来、作業を終わった後の置き場所にも困ることがありません。

最近では、自宅で電源に困らない状況でも、この半田ごてばかり使ってます。

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追記：

コメントで突っ込んでいただきましたように、
誤：HOZAN
正：HAKKO
ですので訂正しました。m(__)m

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2006年12月07日

ソレノイド

久々のエントリーになりました。
ここ最近、大会の前日みたいな感じでした。仕事が（笑）
出張準備で大変だったのですが、出張に出ると割と時間が取れます。

時間が取れたので、ふと思い立って、「ソレノイド」を調べてみました。
王国でもいくつかの種類を扱っているのですが、どうしても「重い」「電気を食う」というイメージしかありませんでした。
王国で扱ってるメーカー「KGS」のサイトに行ってみたところ、小型のものや、永久磁石を使って切り替え時のみ電気が必要なものがあることが分かりました。
SDCシリーズとKPSシリーズはサイトの注文フォームから注文できるようです。
脚のヨー軸に使ってみようかと考えています。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年11月19日

ロボファイト４に参加

金曜日の新宿23時発の夜行バスで大阪へ、６時半くらいに到着し、梅田のネットカフェへ。
ロボットを出さなくても作れるモーションをいくつか作成。
９時にネットカフェを出て、堺筋本町に向かいました。
産業創造館に着くと、ちょうどZIPPONさんの息子さんにお会いしたので挨拶すると、「４階ですよ」と教えてくださったので、エレベータで４階に。
受付を済ませて、会場に入ると、自分の整備ブースが分からない（番号順になってない）。やっと探し当てると、お隣が道楽さんでした。道楽さんいわく、整備ブースの場所は、受付でもらった紙に書いてあったらしい。
大まかなスケジュールを把握して、整備に取り掛かります。ホームポジションがちょっとずれていたので修正。
その後は、オープニングやら、マルさんの挨拶やら。マルさんからはみんなに、キングカイザー優勝記念どら焼きが振舞われたり。
そうこうしているうちに、ORCの私の試合。相手は、ゆさんのivre。メカボンＢは案の定ガンガン倒されます。一応ivre対策として、低い高さの横パンチモーションを仕込んだのですが、全然間合いがつかめずヒットしません。さらに、倒されると、ＣＰＵのリセットがかかって、しばらく動かない（リセットがかかるとＳＤカードからモーションを読み直すので時間が10秒くらいかかってしまう）というアクシデント。というわけで1回戦敗退。
次の試合は、敗者復活戦。１試合目は、相手のロボットが動かず勝ち。
次の相手は、中村博士のガルーダ。１ダウン奪われたあと、またＣＰＵのリセットがかかり、さらに復帰しなかったため、試合終了。
ORC本戦の方は、dautoさんのヨゴローザが優勝。おめでとうございます。
KAZZさんも３位に。ご結婚おめでとうございます。

次の出番は、バトルカオス。試合直前に、ＳＬＡＮさんに手伝っていただいて、７ｍｍの段差が超えられるか手持ちのタイルカーペットで試したところ、すでに作ってあった横歩きモーションで７ｍｍの段差があがれることが判明。実際の試合でも、これを生かして、２試合とも２０ポイントを獲得。青チームに貢献できました。バトルカオスが、今回のメカボンＢが一番輝いた瞬間でした。
18時から懇親会。その中で19時くらいに宴会ランブル。商品はのむむさんの「イカdeすから～クロックfor Windows」など。メカボンＢも結構がんばったのですが、電池切れで終了。910mAhのリポを２個でこれだけの稼動をこなすのは難しかったようです。

投稿者 hiranoy : 07:24 | コメント (0)

2006年11月05日

秋葉原ロボット運動会３日目（サッカー）に参加

3日目はサッカー競技です。
３体１チームのチーム戦なので、ロボットが動かないと他の方に迷惑がかかってしまいます。
というわけで完徹で朝８時まで作業。モーション再生ソフトも完成しました。
予定では、９時半ジャストに会場に着くはずだったのですが、電車が遅れて会場に着いたのは９時３５分。受付締め切り時間を過ぎて到着しました。
すでにチームは組みかえられており、補欠ということに...。結局、これで私の競技は終了。

控え室では、１５時くらいまで、モーションの追加や、ジャイロの読み込みなどの作業を行いました。
これで、今年の５月の芝浦工大ロボフェスでCPUボードを壊す前の状態まで戻りました。

サッカーの結果は、メカボンＢのかわりに、T-Stormが入った、旋風丸、ファイマンのチームが優勝したそうで、メカボンBが出られなくてかえって良かったかも。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年11月04日

秋葉原ロボット運動会２日目（バトル）に参加

朝までがんばるつもりだったのですが...
PS2コントローラの配線を手直しして、あとはソフトを作れば、というところで午前３時。
「１時間だけ寝よう」と横になって、起きたら８時でした。
着替えて、荷物をまとめて、８時半の電車に乗って、会場に９時半に着きました。（時間が無かったので安い小田急ではなく、高いJRで。）

で、会場でホームポジション調整をすれば歩くくらいは出来る予定だったのですが、説明会のあと出番まで２０分。残念ながら、ホームポジション調整は出来ませんでした。
そんな状態で、予選の２ｍタイムトライアル。起き上がりも出来ないので、数ｃｍ移動して前に倒れて、記録は３０数ｃｍとなり、終了。敗者復活やランブルはないので、本日の出番完全に終了。

というわけで、控え室で明日のためにソフトを作成してました。明日はチーム戦なので迷惑はかけられません。少なくとも、移動と起き上がりは出来ないと。
まだ完成してませんが、今晩は出来上がるまでがんばります。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年11月03日

秋葉原ロボット運動会１日目（アスリート）に参加

徹夜で作業して、機体が出来たのが朝６時。それからソフトの修正を始めたのですが時間切れで7時半に出発。
UDXには９時ジャストに到着。
説明、開会式、に続いて競技開始です。
　徒競走
　大玉ころがし
　玉入れ
と棄権しながら、ソフトを作っていて、「とりあえず歩けるようになった！」と思ったら、PS2コントローラとの接続がいまいち。１回倒れたりすると、すぐ通信不能になってしまいます。
というわけで、明日のバトルに集中するため、14時くらいに「残りの競技も棄権します」とスタッフの方に告げて、UDXを後にしました。
石川さんに、「ROBOSPOTでハンダ付けできますよ」といわれて、「そうか！」とも思いましたが、じっくり
作業したいと思いましたので、帰って来ました。

その後、
千石で、単三電池４本で動作するハンダごてを購入。
秋月で、単三の寸詰まりのようなNiMH電池を購入。（ミニボンB用）。
ドスパラで、SDカードを購入。
で、帰宅しました。
１７時半から２１時まで寝ました。
そしてまた朝まで作業です。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年11月02日

明日から秋葉原ロボット運動会...

というわけで今晩は朝まで作業です。
さっき１９時から２２時半まで寝たので、睡眠も十分でしょう。

朝までにやること
・足の配線を外側に変更
・ジャイロの固定
・バッテリの充電
・モーション再生プログラムの作成
・モーションの作成

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年11月01日

第１１回ROBO-ONEレギュレーション雑感

第１１回ROBO-ONEのレギュレーションが発表になっていたので、読んでみました。

読んでみて「ゆさんのivreの強さを封じ込める変更だな」という印象を受けました。
別の視点から見ると、ROBO-ONEのロボットは「人型でしっかり歩け」というメッセージかもしれません。

まあ、いままでも、強いロボットの攻撃方法や機構が、次の大会から封じられるというのはよくあったので、ivreも強いロボットと認められたということでしょう。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (3)

2006年10月29日

ロボファイト４用の写真を送信

ロボファイト４用の写真なのですが、締め切りの２９日の２３時くらいにやっと撮影して送信できました。
あぶないあぶない。

ただ、モーションはおろか、かっこいいポーズすらできない状態。
何とか立たせて、前、右、左の３枚の写真を撮って、なんとか送信したという状況でした。

投稿者 hiranoy : 23:30 | コメント (0)

2006年10月25日

脚の間隔を狭める

脚の間隔を狭めました。

片側を７ｍｍ内側にずらしましたので、脚の間隔は１４ｍｍ狭まりました。
脚の３つのピッチ軸の位置は同じです。
股と足首のロール軸の位置も同じです。
それと、足のスライダも付けました。

狭めたため、足の内側に沿わせていた配線が引っかかりそうです。
というわけで明日は、足の配線を内側から外側に移動させる予定です。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年10月24日

メカボンBの新しい頭...

っていうか、元に戻しました。
理由は、小さい頭だと、配線やバッテリーがうまくまとまらなかったためです。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月23日

オプティカル・センタポンチを改良

昨日の板金加工の際、オプティカル・センタポンチを改良しました。
オプティカル・センタポンチをお使いの方ならご存知のとおり、ベースに対して、レンズやポンチを挿し込む際に、中の空気が抜けないせいで、挿し込むのに若干の時間がかかります。
そこで、中の空気が出やすくなるように、ベース底面のゴムの輪の一部分をカッターナイフでV字に切り欠きました。（赤丸の部分）

これで、ポンチ作業がスピードアップできました。
ただ、センタポンチの精度が悪くなったり、耐久性がなくなったりするかもしれません。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月22日

2350用アームを作る

メカボンBは、サーボの耳をできるだけ切り落としているので、SC-EZAの青アームや2350ARMでは、アームとサーボの間がスカスカになってました。今回、メカボンBを修理するに当たって、このスカスカを無くしたアームを作ることにしました。

図面
箱曲げをしたくないので、その代わりにアームの中央部を太めにしています。
板材はアルミ5052、1.5tを使います。

出来上がり

アームを８個作って、全部で６時間くらい。
コの字曲げの内幅は48.3mmで設計したのですが、１個曲げ終わったところで、サーボの実寸をノギスで計ったところなんと48.0mm。orz
２個目以降は、目分量で少しずつ内幅が小さくなるように曲げていきました。それでも２個目は48.2mm、３個目以降が48.0mmとなり、６個使えるアーム部品が出来ました。

その部品を装着した写真

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (8)

2006年10月21日

メカボンBの修理を開始

秋葉運動会へエントリーしたので、メカボンBを修理せねば！
というわけで、長井でテーブルから落下したときに壊れたところのチェック。

股関節ヨー軸がグニャっと。

SC-EZA青アームもぐにゃっと。

股関節ヨー軸は、一旦ばらして、変形した部分を曲げなおして復活しました。
青アームは、新規に作るつもり。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月17日

ミニボンＢ、KHR風に

肘にメカボンＢから奪った SC-EZA青アームを付けて、ミニボンＢは、KHR風になりました。
上半身はKHR-1、下半身はKHR-2といった感じですが。

秋葉原ロボット運動会は、３，４，５日すべて申し込んでみました。先着なので出れるかは分かりませんが。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (2)

2006年10月16日

試し曲げ

メカボンBにはまだ、SC-EZAの青アームを何個か使っているのですが、これを無くすべく板金作業を行うことにしました。なぜSC-EZA青が必要かというと、ミニボンBに必要だから...。これを本末転倒という(笑）
で、1.5tの5052アルミをコの字型に曲げた場合に、どれくらい寸法が縮まるか試し曲げをしてみました。
曲げ機はベルメックスのやつです。

曲げる前のラインの間隔は、28.9mm。

曲げたあとの、コの字の内側の幅は、27.7mm。

１つの曲げで、0.6mm。コの字で1.2mmというところでしょうか。

KRS2350用のアームは、48.3mmの幅が必要なので、+1.2mmして49.5mmで設計すればうまくいきそうです。

投稿者 hiranoy : 23:42 | コメント (0)

2006年10月14日

ミニボンB改造中...

AIRさんからお借りしたRCB-1、２枚がPCから使えるようになったので、ひざピッチ軸を追加しました。
明日は、ひじにも軸を追加して、１６軸になる予定。ほとんどKHR-2と同じサーボ配置となります。

ロボファイト４の往復の夜行バスを予約しました。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2006年10月12日

ICS-PCインターフェース２を自作する

練習会の帰りに王国でICS-PCインターフェース２を買うのを忘れていたので、ICS-PCインターフェース２を自作してみました。
やみくもに作っても失敗しそうなので、RCB-1の基板の配線や部品を追いかけて、大体のあたりをつけました。
RCB-1のCPUはPIC16F873Aなので、データシートからTX,RXはどのピンか分かります。そこからテスタで導通のある部品を順番にたどっていきながら回路図を描いていきました。その結果、TX,RXともに、Trが１つずつ入っているので、信号が反転していそうだということがわかりました。
そこで、手持ちのTTL出力のUSBシリアルボードに74HC04で反転する回路を付け足して、RCB-1とつなぎました。RCB-1のTX（PCからみるとRX端子）はPNPのオープンコレクタっぽかったので、3.3kΩでプルダウンしてみました。
結果は、一発成功で、無事RCB-1と通信できるようになりました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年10月09日

関東練習会に参加

朝からSH2用のPS2コントローラI/Fソフトを作成。I/Oをパタパタさせてのソフトは以前書いたので、今回はSPIを使ったソフト。ポートアサインもそのために変更しました。
SPIについてはSDカード向けに関数が完成していたので、PS2向けのソフトも１時間ほどで完成。
で、PS(1)標準のコントローラを接続して試したところ、１つのボタンを押すと隣のビットも立ちます。
ロジアナで見ると、Lの時間が長かったりします。入力信号DATに直列に100オームを入れていたので、それをやめてみましたが、それでも長い波形です。10kΩのプルアップ抵抗が大きすぎるのかもしれません。集合抵抗を取り替えるのは大変なので、GAMETECHのコントローラにしてみたところ、これはうまくいきました。

ミニボンＢを持って、午後１時半くらいに家を出て、練習会場のシビックセンターに３時ごろ到着。
丁度自己紹介の終盤だったそうで、いきなり自己紹介の順番となりました。

会場での作業は、SerialEEPROMの読み書きソフトの作成。これは、ポートの変更たけだったのですが、ページとページの書込みの間にウェイトを入れないといけないのを忘れていて１時間ほどロスしました。
EEPROMに書き込めるようになったので、ポーズキャプチャ＆再生ソフトを焼いて、歩けるようになりました。残念ながら時間の都合で、モーション再生ソフトまでは進むことは出来ませんでした。
でも、ミニボンＢでサイコロサッカーに出場できました。久々の競技参加でした。

＜写真はBlackPento＞

１９時くらいに撤収。１９時半に「ひろし」で飲み会。王さまも来店、１１月の運動会の意見をみんなから聞いてました。そして３時間、ロボット談義。

さて、１１月、１２月と二足は何もイベントがないと思っていたら、どんどん大会の開催が発表されましたので、メカボンＢも修理して元気に動くように持っていきたいと思います。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月08日

RCB-1互換を目指す基板完成

RCB-1は使えない（明日、秋葉でIFケーブルを買おうかと思います）。PS2-RCB1インターフェース基板も完成しない...。
で、本題の方に戻ってきました。とりあえず基板は完成しました。
練習会場でソフトを組もうかと思います。そんな状態なので、いつものことながら明日はロボットは動きそうにないです。

投稿者 hiranoy : 23:57 | コメント (0)

2006年10月07日

ICS-PCインターフェース(無印）と２の違い

PSコントローラとRCB-1の接続は、ちょっと置いておいて、明日の練習会のため、AIRさんからお借りしたRCB-1で、モーションを作ってみることにしました。
RCB-1コマンドリファレンスを見て配線。
・高速シリアルにICS-PCインターフェースを経由してPCに接続。オスメスが合わなかったので、変換ケーブルを自作。
・電源はアルインコから供給。
で、H2Hを起動して、COMポートを設定して、位置の取り込みや設定などを行ったのですが、「通信失敗」と表示されました。
RCB-1コマンドリファレンスの5ページには「ICS-PCインターフェース2のコネクタを接続します」と書いてありますが、「２」があると無いので大違いだったんですね。いろいろ調べて分かりました。

http://www.kondo-robot.com/html/USB_Products.html　より引用。
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これまで使用されてきたICSとシリアルのインターフェースには2種類存在していた。
ICS-PCインターフェースとICS-PCインターフェース2がその2機種になる。
２つのインターフェースは、見た目は非常に似ているが、使用目的が異なっていた。
１、ICS－PCインターフェース
各種機器のICS設定用のインターフェース。ロボット用機器としては、サーボ、ジャイロなどの周辺機器の設定のほか、無線コントロールユニットの接続などに使用されてきた。

このインターフェースは、接続する3本の線は、GMD,VCC,信号の結線となっており、信号は、双方向で通信が行われる。また、通信速度は、2400bpsや９６００ｂｐｓといった低速度に対応しており、より速い速度での通信には対応していない。

２、ICS-PCインターフェース2
このインターフェースは、３本の結線が、GND,以外の線はTX,RXとなっており、送受信が独立して行えるようになっている。
そのため、通信速度も１１５２００ｂｐｓに対応しており、KHR-1のコントロールボードRCB-1や、モーションプロセッサーの設定通信用として使用することが出来る。
----------------------------------------------------------

ここまで違うんだったら、似たような名前で呼ばないで欲しかったですね。
RCB-1が壊れなかったか心配...。

投稿者 hiranoy : 23:45 | コメント (0)

2006年10月05日

ロボファイト４にエントリーしました

エントリーは、10/3に行ったのですが、翌日に「ROBO-ONE決勝出場権認定大会」になっちゃって、いろいろ大変そうですね。
秋葉原でもイベントがあるようなので、ロボファイト４の参加台数が多くて運営が大変そうだったら、ロボファイト４への参加はやめたほうがいいのかなぁ、などと考え中です。

作業は時間がとれず、進んでいません。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月03日

まだうまくいきません

引き続きDAT信号が読み込めない件。
アナログオシロで波形を観測。電圧レベルは0V付近と3.3V付近で問題なし。
最初の頃にやった端子の逆接続のせいで、PICがいかれてしまったかもと思い、新しいPIC12F629を用意してプログラムを焼いてみたが結果は変わらず。
なんか基本的なところで間違ってる気がしてきた。
明日は、PICのデータシートを読み返してみよう。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (3)

2006年10月02日

DAT信号が読み込めない...

すっかりはまってしまいました。
昨日のDAT信号が読めないままの状態です。
ACK端子にアサインしたGPIO3の端子は読込がうまくいっていたので、DAT端子と入れ替えてみたのですが、それでも読み込めませんでした。しまいには、GAMETECHの有線コントローラも壊れてしまいました。
入力信号に、ダンパー抵抗を入れていない回路で活線挿抜したのがまずかったのでしょう。
さっそく、ダンパー抵抗として100Ωを直列に入れて実験を再開しましたが、結果は変わらず。
デジタル的にはもうお手上げなので、明日はオシロでアナログ的に問題ないか見てみる予定。

投稿者 hiranoy : 23:48 | コメント (4)

2006年10月01日

PSコントローラをRCB-1につなぐ（基板作成）

ACKやDATが返ってこない件は、なんと、配線のピン番をまるっきり逆にしていたのが原因でした。
そのせいで、純正PSコントローラがお亡くなりに...。まあ、無線コントローラが逝かなかっただけでもよしとしましょう。

ブレッドボードを卒業して、基板を作成しました。
部品は、PIC12F629と3.3Vの3端子レギュレータ48M033、コンデンサ、抵抗で、できあがりはこんな感じです。

コネクタは、PSコントローラをPCのUSBポートにつなぐ機器から取りました。

ACKに関しては、4MHzの内蔵クロックのPICでループで待つと取りこぼしが起きる事があり、割り込みを使う手も考えましたが、下記のメモのとおり、一定時間待てば、ACKが来たものとみなしてよさそうなので、20us程度待って、次のデータの送信を行うようにしました。

メモ：
8ビット目のCLKをHにしてから、ACKがLになるまでの時間とLの幅
・SONY純正 13.4us後 4.2us幅
・GAMETECH wired 8.0us後 3.8us幅
・HORI wireless 6.0us後 3.2us幅

ここまでくれば、残りは、読み込んだデータを低速シリアルに変換するところなのですが、今度はDATAが読めません。ロジアナで見る限り、PSコントローラからデータは届いています。いろいろ試したのですがうまくいかず、今日はココまで。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年09月30日

大反省会もんじゃ～に参加

月島の「花菱」で開催された、大反省会もんじゃ～に参加してきました。（ようは飲み会）
私は代々木上原での乗換えを忘れて、１０分ほど遅刻。
テーブル３つに４，５人ずつで、談笑しながらいろんなもんじゃやお好み焼き、鉄板焼きなどを堪能。
私が座ったテーブルには、道楽さん、AIRさん＆お子さん、SLANさん、と私。

店に丁度、招き猫の置物があったので、ミャノイと並べるGIYさん。すかさずみんなが撮影。
他にも、頭にネクタイを巻いて、箸でコップをたたくミャノイの撮影会？とかありました。

一応「反省会」ということで、順番に第10回大会の反省と今後の抱負を述べました。

AIRさんからは、RCB-1（ノーマル）の２枚セットをお借りしました。助かります。

1次会がお開きになって、有楽町のガード下で2次会。

こんな感じの店でした。

23時45分くらいでお開き。私は、23:50の家まで帰れる終電に乗り込むため、走って店を後にしました。

それにしても丁度 2350 とは。（笑）

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年09月29日

デバッグ中...

PSコントローラとRCB-1につなぐ回路は、ブレッドボードでデバッグを始めました。
タイミングはうまく行っているはずなのですが、PSコントローラからACKが返ってきません。
PIC12F629の６本のI/Oピンのうちの、唯一の入力専用ピンGP3にACKを入力しているのですが、ロジアナで見るとSEL端子と同じ波形に。
まあ、どこかにミスがあると思うので、いろいろ探してみます。

投稿者 hiranoy : 23:42 | コメント (0)

2006年09月28日

PSコントローラをRCB-1につなぐ

PSコントローラをRCB-1につなぐ回路を作成中。
PIC12F629 で信号を変換します。
今日は、PICのソフトを書きました。テストは明日。

PIC12F629 のピンアサイン
; pin 1 Vcc
; pin 2 SEL (GP5 OUT)
; pin 3 CLK (GP4 OUT)
; pin 4 ACK (GP3 IN)
; pin 5 TxD (GP2 OUT)
; pin 6 DAT (GP1 IN)
; pin 7 CMD (GP0 OUT)
; pin 8 GND

TxD をRCB-1につなぎます。

投稿者 hiranoy : 23:32 | コメント (0)

2006年09月27日

ミニボンビー配線完了

配線完了しました。

投稿者 hiranoy : 23:28 | コメント (0)

2006年09月26日

まとめてｂｌｏｇ書きました

長井から帰って来てから、しばらく何もしたくない状態でしたが、だんだん復活してきましたので、ｂｌｏｇをまとめて書きました。

投稿者 hiranoy : 23:42 | コメント (0)

2006年09月25日

メカボンBミニを作成中

RCB-1は１枚で12軸なので、12軸のロボットを作ろうということで、余った部品で作りました。

背中にはタッパーをねじ止めして、基板が入るようにしました。

投稿者 hiranoy : 23:39 | コメント (0)

2006年09月24日

インターフェース付録基板でRCB-1x2個相当を作ります

インターフェース付録基板ネタが途切れてもうすぐ５ヶ月になろうとしています。すみません。
先日AIRさんから、RCB-1をお借りしましたので、付録基板で、RCB-1を２個繋いだのと同じ動作をするソフトやベースボードを作ろうと思います。
４月のときのように飛ばしすぎると、息切れも早いので、ゆっくり目に進めていきます。

今日は、マイクロマウスの東日本地区大会だったんですが、何も出来ていなかったので参加を見送りました。

投稿者 hiranoy : 23:34 | コメント (0)

2006年09月23日

チョロメテを肴に

今日は朝から庭の草取り。JinSatoさんのところみたいな草刈機はないので、手で草を引っこ抜いていきます。2時間くらいかけてほぼ完了。

１５時くらいに家を出て、秋葉原に向かい、仕事で使う部品を購入。１８時くらいに有楽町に向かいました。

そして１８時半に、ビックカメラ前で待ち合わせして、チョロメテを肴に、もんじゃ焼きを食べに行ってきました。

なんといっても足裏の小さいこと。それなのに安定した歩行。
それと力センサの実物を見ました。１個６万円くらいとのこと。あの安定した歩行が、この６万円のセンサで手に入るなら安いのか？でも両足で１２万円。

長井から帰ってきて、疲れなどでモチベーションが下がっていたのですが、チョロメテを見てまたやる気が戻ってきました。

投稿者 hiranoy : 23:22 | コメント (0)

2006年09月18日

さらば長井

戦いも終わり、長井を離れる日です。
９時半ごろ、スケジュール的に乗車できなかった、フラワー長井線を撮りに行きました。

昼ごろ、飯坂温泉に寄って、１時間ほど自由行動です。
アニメイダーさん、散財さんたちと飯坂ラーメンを食べたあと、皆さんと別れて単独行動。
無料の足湯があったので入ってきました。

集合時間のちょっと前に、飯坂温泉駅に電車が入線してきたので撮影。

秋葉原には、意外と早く着いて、１８時前には無事解散となりました。
うじさん、石川さん、お世話になりました。ありがとうございました。

それから、AIR さんに、RCB-1(HV) を１枚お借りしました。

インターフェース付録基板で、RCB-1クローンを作ろうと思ってますので、その参考にしようと思います。

投稿者 hiranoy : 23:09 | コメント (0)

2006年09月17日

昼は決勝を観戦、夜は宴会バトル

第１０回ROBO-ONEの決勝トーナメントを観戦しました。
　優勝は、マルファミリー の キングカイザー
　準優勝は、ゆ さんの ivre
スピードや技にすばらしいものがありました。
MYROも前に見たときより安定度を増していたので、優勝するかと思ったのですが、ivreの力強い攻撃で倒されました。

宿に帰って、すき焼き宴会を待っていると、「バトルあるんですよね」といった声がちらほら。

忘れていました。まだ戦いは終わっていないことを。
早速メカボンBも歩くくらいにはしようと作業を始めました。その甲斐もあって、宴会バトルの敗者復活戦のときには、歩けるようになりました。LiPoバッテリを忘れたので、頭に単３電池８本を縛り付けました。

宴会バトルのとき、ケンジさんの変形ロボットを見せていただきました。板金加工のすばらしさや変形のアイデアなど圧倒されました。

圧倒といえば、アニメイダーーさんの圧倒的魔王号ですが、これにも圧倒されました。配線が超太いです。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2006年09月16日

第10回ROBO-ONEに参加

忘れ物：リポバッテリー（サーボ用電源）
進捗：配線が終わらないまま出発。

徹夜の成果
・NiMH単3ｘ８でサーボ用でバッテリを急造。
・配線なんとか完了

会場での作業
・ホームポジション出しした時点で資格審査受付終了。
・その後、時間が合ったので、作業を進めていたところ、メカボンＢがテーブルから落下。股のフレームか一箇所曲がる。

というわけで、あとは懇親会参加と、明日の決勝の観戦です。

投稿者 hiranoy : 17:30 | コメント (0)

2006年09月15日

出発

先日強化ファイナルギアを王国の通販で７個購入しましたが、長井で取り付けようと考えて、まだ装着していませんでした。
13時くらいに、「１個だけでも、２３５０強化ファイナルギアをつけてみよう」と思って作業をしてみたところ、「ベアリングが上も下も入らない！」で、万力でやっと装着できることが分かり、「これじゃ長井で作業できない」と７個全部の装着作業をすることに。メカボンBをばらしながらの作業なので、1個あたり２０～３０分ほどかかります。そんなこんなで、配線がまだ終わらない状態で家を出ることになりました。

１７時から荷造りをはじめたのですが１８時半になっても荷造りが終わりません。１８時５０分くらいの電車に乗らないといけないのに...。最後は作業台の上のものをガンガン詰め込んで出発となりました。

湘南台の駅に向かい、駅に着いたら乗る予定の電車が出て行きました。携帯サイトの乗り換え案内で調べたら、ＪＲを使えば十分間に合うことが判明。市営地下鉄で、戸塚に向かいました。そして、秋葉原に１９時５０分くらいに到着。時間に余裕があったので、ヨドバシに寄っていたら、あることを思い出しました。

「LiPoバッテリーを忘れた」orz

これで私の第10回ROBO-ONEは終わりました。アールティにも３セルは無いようで。

それでも、気を取り直して、２０時３０分ちょっとすぎに、バスツアーは出発しました。

途中、佐野SAでバスを撮影。

投稿者 hiranoy : 23:10 | コメント (0)

もう大会前日ですが...

例によって、まだ動いてません。
金曜は休みを取ったので、出発まで全力を尽くします。

投稿者 hiranoy : 03:44 | コメント (0)

2006年09月10日

秋葉原で買い物

大会へ向けて足りない部品などこまごま秋葉原へ買いに行きました。

秋葉原で謎（私が知らないだけです）のお座敷列車に遭遇。

小田急では、RSEに遭遇。

投稿者 hiranoy : 22:05 | コメント (0)

2006年09月05日

バッテリパックを作成

バッテリパックを作成しました。
マイコン用の方です。今回はCPUが3.3Vなので単4(850mAh)のNiMHを4本です。
搭載場所の都合で、２本ずつにちょっと分離した形となりました。
サーボ用は、いつものKokamのLiPo 910mAh 11.1V です。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年09月04日

配線を進めてます

9/3のロボプロアスリートは結局不参加。まだ動く状態ではないので。
配線のカバーなどを作りつつ。少しずつ配線を進めてます。
現状、こんな感じ。

投稿者 hiranoy : 06:30 | コメント (0)

2006年08月31日

サーボロッドを背中側へ移動完了

サーボロッドを背中側へ移動する作業が完了しました。
明日から２日間泊まりで会社の研修なので、作業が進められません。

投稿者 hiranoy : 22:42 | コメント (0)

2006年08月30日

再びラジコン屋へ

やっぱり股のヨー軸を動かすサーボロッドを、背中側に移すことにしました。
こんどは短いサーボロッドが必要になるので、再び厚木のレインボーへ。
前回は、チタン合金製のちょっと高めのサーボロッドを買ったのですが、今回、短めのロッドが２種類セットになった鉄製のロッドを購入しました。

それから、コンビニでROBO-ONEの参加費を振り込み予約。
振り込んでから、名前の前にエントリー番号をつけるのを忘れたことに気がつく...。

投稿者 hiranoy : 21:38 | コメント (0)

2006年08月29日

股のヨー軸完成

サーボロッドが入手できたので、股のヨー軸が完成しました。
なかなかいい感じで動きます。ガタも心配したほどありません。（手動で試しただけですが）
ただ、配線のスペースを考えると、ロッドを背中側にもって行きたいなと思いました。
頭に使うタッパーは、丸い小さめのものに変更です。比較のため向かって右側に前のヘッドを置いてみました。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2006年08月28日

ラジコン屋めぐり

股のヨー軸を動かすためのサーボロッドを購入するため、近所のラジコン屋めぐり。
まず寒川にある、ラジコン飛行機・ヘリなどを扱っている「enRoute湘南」に行きました。塗装工場の一角でパーツの販売をしているようでした。でも、目当てのサーボロッドはありませんでした。
次に厚木にある、ラジコンカー専門の「レインボー」に行ってみました。ちょっと道に迷いましたが、ぎりぎり閉店前に到着。サーボロッドも無事入手できました。

投稿者 hiranoy : 22:29 | コメント (0)

2006年08月26日

電気系をこまごま

9/3のアムラックスのロボプロのイベントにエントリーしました。
第10回ROBO-ONEにエントリーしました。

作業の方は、電気系の作業をこまごまやってます。

投稿者 hiranoy : 21:21 | コメント (0)

2006年08月22日

ちょっと一服

折り曲げ機が導入されたので、以前テクニカルカンファレンスでいただいた、KHRを2350化するフレームの曲げ加工とタップ加工を行い、メカボンBをHV化したため不要になった2350を使って組み立てました。

ついでに買ったままになっていた焼き入れシャフトも組み込みました。

第１０回大会とは何の関係もありません。間に合うのかなぁ。

投稿者 hiranoy : 06:11 | コメント (0)

2006年08月21日

胴の長さを詰めました

胴が長いのが気になっていたので、脚のヨー軸サーボを１個にして脚の付け根の中央に配置し、腰の旋回軸を頭側に持って行き、胴の長さを詰めました。

改造前

改造後

投稿者 hiranoy : 06:40 | コメント (0)

2006年08月15日

2350HVへの組み換えだいたい終わり

2350HVへの組み換えがだいたい終わりました。

でも、足の付け根のロール軸サーボを縦置きにしたので、胴が長くなってしまいました。
やっぱり軸配置を変えるか...。

投稿者 hiranoy : 23:30 | コメント (0)

2006年08月10日

足裏の軽量化完了

足裏に穴を大きく開けて軽量化しました。結果、片足裏の重量は６７ｇ→４７ｇになりました。
φ２０で図面を書きましたが、持っているステップドリルの最大径φ２２で穴を開けたので、予定よりさらに軽くなりました。
軽量化は完了しましたが、センサを載せた基板を固定する穴がまだ空いていません。

2350ARMは、SC-EZAの青と穴位置が同じでないと前に書きましたが、2350ARMとSC-EZAを組むために、穴を開けて組みました。

明日から、５連休（土日含む）の夏休みです。うち２日は、カミさんの実家に帰省。
この休みでどこまで進められるかが鍵になりそうです。

投稿者 hiranoy : 23:45 | コメント (0)

2006年08月08日

足裏の続きとA/Dの調査

足裏の続き。
今日は穴を開けて軽量化の予定でしたが、仕事で遅くなったので、設計だけで終了。

計算したところ、設計どおりの穴を開けると、体積比で７５％に軽量化できそう。
現状が６７ｇなので、穴を開けると５０ｇ。両足で－３４ｇ。

インターフェースの付録基板のA/D変換時間について調査。
SH7144Fのデータシートを見たところ、Pφ=25MHzで5.4us、Pφ=20MHzで6.7usの変換時間／chとなっている。付録基板は24MHzなので、計算したところ、5.58usとなった。これで8ch分を変換すると44.7usとなる。これだけ速ければ、ノイズ除去のため複数回サンプリングして平均をとっても時間的に問題なさそう。8chの割り当ては、２つがジャイロ×２、６つが足の３軸加速度センサ×２の予定。

投稿者 hiranoy : 23:21 | コメント (0)

2006年08月07日

足裏を第10回の規格に合わせました

今日の進捗。
足裏を50%、30%、110mmに収まるように切断。
加工前が、107mm×70mmのちょっと角を取った形で、250mmの脚の長さに対して、50%、30%というのはクリアしていたため、足裏の中央から、110mmの円をぐるっと描いて、はみ出したところを切り落としました。

穴を開けての軽量化は明日。

「Uzi×トラベル＋吉日観光」の長井ツアーに申し込みました。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2006年08月06日

第10回に向けて組み立てはじめました

第10回ROBO-ONEに向けて組み立て始めました。
今回の方針は、

・作業時間の都合から軸配置はほとんど変えない。（なので膝はシングルサーボ。手先だけ変える予定）
・軽量化、２ｋｇを切る
　- フレーム軽量化（SC-EZAの赤ブラケットはほとんど使わないようにする。足裏は穴を開けて軽量化）
　- サーボのハーネスの長さは最短に詰める。細線を使う（HVなので、細くてもある程度いけるはず）
　- チタンネジを一部に使用
　- 使っていないサーボのタブは切り落とす
・２１軸フル2350HV化
・サーボのハーネスの横出し化
・CPUはインターフェースの付録基板
・足に接地センサと加速度センサ
・グリップ足裏（できれば...）

といった感じです。
４６４９サーボ化もやりたかったのですが、これをやると時間的に大会参加も危うくなるのでやめました。

軽量化するにあたって、各々の部品の重さを測定しながら組み立ててます。

それから、SC-EZAの青ブラケットと2350ARMは、1.2tから1.5tに変わっただけだと思っていたのですが、穴位置に互換性が無い事が判明して、がっくし。折り曲げ機も来たので、2350ARMは手に使って、脚は自作板金にしようかと考え中です。

で、組んでみた脚。

配線を横出しにした2350HV。

投稿者 hiranoy : 23:11 | コメント (0)

2006年08月02日

2350用強化ファイナルギア買えず

7/25夜　 王国のWebShopで、2350強化ファイナルを20個注文
7/26夕方 王国から在庫無し、納期1週間の連絡、注文を継続するか返事が欲しいとのこと
7/26深夜 納期1週間なら問題ないので、注文継続のメールを送信
7/28夕方 秋葉原へ買出し、アールティで数個の強化ファイナルを在庫、王国にも10個在庫を見かける。（しかし、通販で注文しているため購入せず）
7/30夕方 納期が9月上旬に延びるとの連絡。orz
7/30深夜 王国に店頭の在庫あるだけでいいので、確保してくださいとメールを送る
7/31朝　　王国から店頭の在庫も無いとのメールが届く
8/2朝　　アールティに在庫がないか行ってみたが在庫切れ orz

20個の確保ができないなら、「10個ならあります」とのメールをくれないかな～。
第10回の予選で、ファイナルの首がもげたら、王様に加点してもらおう。（冗談）

投稿者 hiranoy : 22:34 | コメント (0)

2006年07月29日

呑処ひろし復活祭に行ってきました

呑処ひろし復活祭に行ってきました。
居酒屋バトル用に「ぷてぃきゃのん」を持参。
ただソフトは５月から進歩してないので、ボタンにポーズを割り当てる機能のみ。
歩かせるには６つのポーズを６つのキーに割り当てて順番にボタンを押すという方法。

でもリングは無しとのことだったので、ThinkPadの上で動かして遊んでいたらThinkPadからぷてぃきゃのんが転落、その勢いで散財さんのウーロンハイのコップに激突。コップが落下。割ってしまいました。すみませんでした。

散財さんのW-ZERO3esを見せていただき、欲しくなってしまいました。長男が来春高校生になるので、家族でPHSに乗り換える予定もあるのでそのときにesを買ってしまうかも。
あと、散財さんのタブレットPCもいじらせていただきました。これは欲しくなっても高いので買えません。（ロボットをやめれば買えそうですが...）

帰りは小田急の相模大野まで、城間さん一家とご一緒しまして、いろいろお話させていただきました。

投稿者 hiranoy : 23:57 | コメント (0)

2006年07月28日

秋葉原で買い物

仕事で都内でセミナーに参加したので帰りに秋葉原のアールティに行ってきました。
目的は2350HVの補充です。
お茶やお菓子をいただきながら、1時間くらい、中川さん、八杉さんとロボット談義。

その後、王国で5052の板を購入。
ザコンのロボットコーナーを見て帰途に着きました。

帰りに見かけた小田急VSE

投稿者 hiranoy : 23:03 | コメント (3)

2006年07月26日

折り曲げ機に土台をつける

折り曲げ機に土台の板をつけました。280mmx280mmx18mm くらいの板です。
本当なら、作業台にねじ止めが一番なのでしょうが、移動とかも考えて、小さな板にしました。
それでも安定感はあがりました。

折り曲げ機の足に空いてる穴はφ８くらいだったのですが、ちょうど良いねじがなかったので、φ６×25mmのタッピングねじでとめました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年07月23日

折り曲げ機が到着

ベルメックスに注文していた折り曲げ機が到着しました。
本体￥２８，５００＋送料￥１，５００でした。

組み立てて、さっそくアルミの切れ端（5052、1.5t）を曲げてみました。

見事です。HOZANの折り曲げ機では（私には）できなかった美しさです。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2006年07月18日

インターフェース付録基板にSRAMを追加（８ビット幅）

メカボンＢ用に使っていた、ＳＨ２／７０４５の基板が直せそうにないので、インターフェースの付録基板に載せかえることにしました。
で、載せかえるにはＲＡＭが少ないのでＳＲＡＭを追加することにしました。インターフェース付録基板には、あらかじめ、16ビット幅のＳＲＡＭが搭載できるように基板が作られています。しかしただ載せてしまうと、アドレスバス１８本、データバス１６本、制御信号４本、の計３８本のＩ／Ｏ端子が無くなってしまい、Ｉ／Ｏが足りなくなってしまいます。そこで、16ビット幅のＳＲＡＭを8ビット幅で使う改造をしました。

・ロジックＩＣは実装せず、2番ピンと3番ピンをショート、7番ピンと8番ピンをショート、6番ピンと14番ピンをショートします。

・SRAMの44番ピンにつながっている、SHのA18信号をカットします。そして、SRAMの44番ピンにはSHのA0信号を供給します。

これで、8ビット化が完了です。アドレスバス１８本、データバス８本、制御信号３本になり、９本のＩ／Ｏが捻出できます。ただしSRAMの容量は半分になります。

投稿者 hiranoy : 23:38 | コメント (0)

2006年07月17日

わんだほーろぼっとかーにばるに参加

昨日、わんだほーろぼっとかーにばるに参加してきました。
前日の晩は、疲れていたので、朝の４時に起きて準備を開始しました。
芝浦工大ロボフェス以来、メカボンＢをいじっていませんでしたので、ロボフェスのときの挙動不審だったところの調査を行いました。うまく動いたり、動かなかったりという症状でしたので、どこかが断線していると思い、テスタでいろいろあたってみたのですがＯＫ。ＣＰＵの半田付けが怪しいところが１箇所あったので修正したのですが、この端子も使っていない端子で、結局分からずじまいでした。
時間も来たので昼過ぎに家を出発。会場には14時45分ごろ到着。その後も、何とかうまく動かないかやったのですが、全種目棄権しました。
そのおかげで、普段はあまり他の方の競技は見れないのですが、今回は十分見ることができました。
・「ボトルトラクション」では、ＭＡＧＩが４本のペットボトルを入れてぐいぐい引っ張ります。ロボットの重さはＫＨＲとかとそう変わらない軽量の機体ですが、すごかったです。モーションの違いや足裏の違いなのでしょうか。
・ゴーレム君も「サイコロシュート」で、競技デビュー。おめでとうございます。腕がもげて痛々しかったですが。
そんなこんなで楽しいませていただきました。

打ち上げは、秋葉原の居酒屋で行われました。
なんかすごい楽しそうな企画が進行中のようで、楽しみです。

打ち上げが終わったのが１１時２０分ごろ、小田急に乗るための新宿までの電車の中、高橋嬢とごいっしょしました。オーム社に入社してたまたまロボマガに配属されたのではなく、ロボマガの編集をやるためにオーム社に入社されたそうで、しかも学校推薦（高専の卒業生はほとんどが学校推薦を受けての就職）無しで応募されたとのこと、感心しました。

私の場合（２０年前）、学生時代にバイトでパソコン用ゲームを作っていたのもあって、

私　「任天堂に就職したいです」
先生「誰も先輩が行ってないからダメ（推薦は出せない）」
私　「じゃあ第2希望の日本ＤＥＣに行きます」

です。意志薄弱...。
でも第2希望の会社には、マイクロマウスをやっていた憧れの先輩が就職していたので、行きたい会社ではあったのです。

投稿者 hiranoy : 23:03 | コメント (0)

2006年07月09日

仙台みやげ

出張に行ってきました。
出張先は、盛岡と仙台だったのですが、仙台でお土産を購入。
いまどき仙台土産といえば、笹かまぼこでもなく、牛タンでもなく、コレ。

ロボザックでしょう。

１１号まで出てました。でも、１１号まで買っても続きが買えないので、５号まで買いました。
HITECのサーボを使ったことが無いので、そういった興味もありました。

「お土産といいつつ自分用でしょ」という突っ込みはかんべんしてください。

投稿者 hiranoy : 23:33 | コメント (0)

2006年06月05日

折り曲げ機を注文

久富さんに教えていただいたベルメックスで、折り曲げ機（ミニ板金機２－ＩＮ－１）を注文しました。
価格は、２８,５００円
ただし、納期は７月末くらいとのことで、入荷時にまた連絡しますとのことでした。

投稿者 hiranoy : 23:17 | コメント (0)

2006年06月02日

折り曲げ機導入

折り曲げ機が話題なので、
うちでも折り曲げ機（身長よりでかい）を導入.....

........すみません、嘘をついておりました。会社に導入されました。

他にも、フライス（ＣＮＣではない）や旋盤、コンターマシン（バンドソー）、ボール盤、タップ切る機械なども導入されました。（全て中古、合計５００サーボくらいらしい）
いままで試作ものでも全て外注していたので、試作や特急品で内製できるものは内製しようということらしい。
ただ管理は別の部署。

でも、うまいこと行けば講習を受けた上で使わせてもらえそうな話もあります。

あ、でも身長より大きな折り曲げ機やフライスって怖いです。
段取りやチェックをいい加減にやると、簡単に腕の１本２本、「持っていかれたーっ」（＠鋼の錬金術師）ってなりそうです。

待ちに待っていた導入なのですが、怖さから、やっぱりアイ・ビーのを買おうかなと改めて考えてしまいました。

投稿者 hiranoy : 23:45 | コメント (2)

2006年06月01日

アルミチャネル材を購入

アルミチャネル材を購入しました。

なかなか見つからなかった寸法で、下の写真のように、KRS2350がぴったり内側に入ります。
ようは内寸２０ｍｍというわけです。

この部材で10thROBO-ONE用の機体のスリムな脚を作る予定です。

投稿者 hiranoy : 23:34 | コメント (0)

2006年05月29日

ROBO-ONE 10thの規格、規定

足裏の規格が、最大110mmと小さくなったようだ。でも脚の長さとの比率が５０％３０％のままなので、足裏最大、脚長さ最小にデザインすると、従来より短足ロボットとなる。
・９ｔｈだと、脚長さ２５０ｍｍ、足裏１２５ｍｍｘ７５ｍｍ（の角を取ったもの）
・１０ｔｈでは、脚長さ２００ｍｍ、足裏１００ｍｍｘ６０ｍｍ（の角を取ったもの）
という感じ。
１０ｔｈは、予算と安定度から小さくなったロボットと、４０１４ＨＶで固めた４００ｍｍくらいの身長のロボットの対決となる？

規定が「うさぎとび」とのこと。

人間で言う「うさぎとび」は「Ｂ」なのだけど、「Ａ」でも許されるのだろう。でも「Ｂ」でうまく行くのならポイントは高そう。

投稿者 hiranoy : 23:27 | コメント (0)

2006年05月17日

GB用カメラを購入

本「吉野のロボット製作日誌」を読んで、ゲームボーイ用の人口網膜センサ（カメラ）はデジタル入出力でマイコンで読み込みやすいとのことだったので早速買ってみました。
中古ゲームショップで1個２８０円だったので２個買いました。
特殊なねじだったのですが、３ｍｍのボックスレンチでなんとかばらすことができました。

秋月の通販で買った物資も届いて、あとは芝浦工大ロボフェスまで頑張るだけ。
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KAZZさんところで知った VAIO-UX 。むちゃむちゃ買いたい。
PalmTopPC110やLibretto20,30,50,1010や200LXを使っていたものとして、久々に魅かれるPCです。
ただ夏のボーナスはもう行く先が決まっているので冬ボか。

投稿者 hiranoy : 23:30 | コメント (0)

2006年05月16日

ちょっと一服

モーション再生は依然作成中ですが、ちょっと一服で、新たなパーツを入手。

ぷてぃきゃのん用にPS用ワイヤレスコントローラ、GAMETECH製を購入。
PSロゴが入ってないせいか、HORIやLogitechのワイヤレスコントローラに比べると千円くらい安い。

安いと喜んで買ったのもつかの間。空けてみたら、受信機がでかい！（下の写真左）

HORIの受信機(写真右)と比べて、1.5倍くらい大きいです。

投稿者 hiranoy : 23:47 | コメント (0)

2006年05月15日

モーション再生（Interface付録でロボット制御）

モーション再生のプログラムを作成中ですが、まだバグが取れてません。

投稿者 hiranoy : 23:43 | コメント (0)

2006年05月14日

ぷてぃきゃのんに頭をつけました

今日は、Interfaceネタはお休み。

ぷてぃきゃのんに頭をつけました。

芝浦工大ロボフェスで、観客にロボットを操作させてあげられる人を募集しているようなので、それにぷてぃきゃのんを提供しようかなと考えた次第。

投稿者 hiranoy : 23:02 | コメント (0)

2006年05月13日

サブ基板の回路図と基板のパターン（Interface付録でロボット制御）

EagleCADでサブ基板の回路図を起こして、プリント基板のパターンも作ろうと作業していました。
回路図がほぼ出来上がって、「さあパターンの作業」というときに、問題が発生。
サーボやジャイロの接続コネクタを３ピンのピンヘッダー部品をEagle付属のライブラリから呼び出して使っていたのですが、ランドのパターンが長丸で、2.54mmピッチで並べると、隣のランドとショートしてしまいました。（下の赤い枠のところ）

ライブラリをコピーして修正する必要がありそうです。

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というわけで、ライブラリを修正して完成しました。

全体像（部品面から）

部品のみ

パターンのみ（部品面から見た図です。実際に配線する場合は裏面からの作業ですので、逆のパターンになります）

片面基板で作れるパターンとなりましたので、ユニバーサル基板を使っての手配線でも無理なく作れると思います。
それから、配線をわかりやすくするため、電源コネクタ付近のコンデンサを省いています。

参考になるか分かりませんが、Eagleのファイルもアップしておきます。
・回路図　Download file
・基板のパターン　Download file
・ライブラリ　Download file

PDF形式で欲しいという要望をいただきましたので、変換しました。
・回路図　Download file
・基板の部品配置　Download file
・基板の半田面から見たパターン　Download file

投稿者 hiranoy : 21:08 | コメント (5)

2006年05月12日

割り込みでLED点滅させてみる（Interface付録でロボット制御）

「インターフェース付録基板でロボット制御（そのXX）」だと内容が分かりにくいのと、そのXXを数えるのも面倒になってきましたので、エントリーのタイトルを今回から変えます。

で、モーション再生に必要な、定周期での割り込みですが、やっとできました。
set_imask(0);
という関数を呼び出していなかったので、割り込みが禁止状態になっていたようです。

以下の２本のプログラムを「演習７」に上書きして使ってください。
・test2.c
・intprg.c
250ms消灯、250ms点灯するプログラムです。コメントアウトしている数字に変えると、20ms消灯、20ms点灯します。（目では点滅が良くわかりませんが）

ただ、今日のプログラムは、LEDが点滅するだけなので、見ていてつまらないです。
でも、今後の処理の非常に重要な部分が出来たことになります。

投稿者 hiranoy : 02:36 | コメント (0)

2006年05月11日

インターフェース付録基板でロボット制御（その１６）

モーション再生のプログラムを作る準備に取り掛かります。

モーション再生には、基準となる時間が必要です。そうしないと処理が重いときはモーション再生がゆっくりになったり、処理が軽いときはモーション再生が早くなったりします。

そこで基準時間として、コンペアマッチタイマー（CMT）を使って周期的な割り込みをかけようとしたのですが、1回だけうまくいったものの、そのあとちょっといじったらうまく動かなくなってしまいました。

とほほ。続く

投稿者 hiranoy : 22:13 | コメント (0)

2006年05月10日

インターフェース付録基板でロボット制御（その１５）

SerialEEPROMは、プログラムをアップロードした後も、24LC256や24LC1024ではうまく動くのに、24LC64ではうまく動かないという症状があって、いろいろ調べていました。そしてやっとプログラムの問題点をみつけました。
それは、24LC64はページ書込み時の最大が32バイトで、24LC256は最大64バイトという違いでした。アップしたサブルーチン自体はそのまま使えるのですが、呼び出す側は、32バイト境界（丁度アドレスが割り切れる32バイトの単位）で書込み処理を分割してあげないと書き込みがうまく行かないというものです。

１５回にわたって、下記の項目のソフトを作ってきました。
・PWM出力
・ポジションキャプチャ（KONDOサーボREDVersion専用）
・PSコントローラとの通信
・SerialEEPROMの読み書き

その集大成のソフトとして、下記の仕様のプログラムを作りました。
・電源ON時はSerialEEPROMからポーズ情報を読み込む
・キャプチャモードとアクションモードの切り替え
・キャプチャモードで、ポジションキャプチャで得たサーボの角度情報をPSコントローラのボタンに割り当て
・キャプチャモードからアクションモードへ移行する際に、SerialEEPROMに保存
・アクションモードで、PSコントローラでボタンを押すとキャプチャしたポーズを再生

まだ全然整理整頓していないプログラムですがアップしておきます。
→sh7144_1.c
このファイルと以前アップした servodrv.src が必要です。

またテスト環境として、６軸ロボット「ぷてぃきゃのん」を作りました。

＜前面＞
サブ基板、その上にCPU基板、その上に電池、その上にワイヤレスPSコントローラの受信機となっています。

＜背面＞

＜コントローラと全体像＞

上記プログラムと「ぷてぃきゃのん」との組み合わせで動作させた動画です。→QuickTImeで再生できます

ひとまとまりの成果物ができたので、一段落といった感じですが、今後、
・モーション再生の処理
・RCB-1互換の通信インターフェースの作成
・KZR-EDITORを使ったモーション作成
などをやっていく予定です。

投稿者 hiranoy : 02:27 | コメント (2)

2006年05月08日

インターフェース付録基板でロボット制御（その１３）

I2CでEEPROMの読み書きをするプログラムをアップしておきます。
下記の2つをプロジェクトに追加して使います。

・Cのソース　i2cdrv.c
・ヘッダファイル　i2cdrv.h

SerialEEPROMは、上限クロック400kHz以上のものを使用してください。
使い方はまたあとで。

投稿者 hiranoy : 19:20 | コメント (0)

2006年05月07日

インターフェース付録基板でロボット制御（その１２）

サブ基板を作り直しました。旧サブ基板は、コンパクトに作ろうとしたため、ロジアナのプローブも当てられないような状態になって、バグ取りに支障をきたしはじめていたためです。

新しいサブ基板は、インターフェース誌の例のように、CPUの下になるようにします。
秋月の両面スルーホールユニバーサル基板の中サイズを用意して、CPU基板の外側に４穴ずつ大きくなるようにしました。１方向はそのままのサイズでぴったりだったので、下の写真の黒く線を引いたところ１辺だけカットしました。

で、こんな感じになりました。

＜サブ基板・表＞
・下と下部左右に4ブロックに分けて８ｃｈ分のサーボ用PWM出力。
・左上にアナログ入力５ｃｈ（残りの３ｃｈは加速度センサ用に使う予定なので未配線）
・中央には、３端子レギュレータ(48M05)とその上にシリアルEEPROM（24LC64）
・右上にPSコントローラ接続のコネクタ
・左に操作用のボタンとロータリーDIP-SW
・中央上側にリセットボタン

＜サブ基板・裏＞

＜CPU基板＞（ピンヘッダを基板の下出しにして、RS232Cコネクタも取り付け、本の通りにしました）

＜合体！＞
HSWB-02風になりました。

５Ｖの３端子レギュレータを付けたのは、SH2基板上のレギュレータの上限の６Ｖより大きい電源からでも動作可能にするためです。ただ、このレギュレータはジャンパーで切り離しもできるようにしています。

I2Cのプログラムは、明日あたりにアップできそうです。
前にアップした、PSコントローラとの接続プログラムにも、コントローラによって動作しないものがあるようですので、見直し中です。
今回の基板変更で作業がはかどるといいなぁ。

投稿者 hiranoy : 17:16 | コメント (0)

2006年05月06日

インターフェース付録基板でロボット制御（その１１）

今日は、シリアルEEPROMをつなぎます。EEPROMはI2Cインターフェースの24LC512です。（24LC64なんかでも同じプログラムでアクセスできます。容量が違うだけ）

結線は以下の通り。
・24LC512の6番ピン(SCL)を PB2/SCL0 端子(J2-29) につなぎます。（要プルアップ）
・24LC512の5番ピン(SDA)を PB3/SDA0 端子(J2-30) につなぎます。（要プルアップ）
・24LC512の1,2,3,4,7番ピン(A0,A1,A2,GND,WP)を GND 端子(J2-40)につなぎます。
・24LC512の8番ピン(Vdd)を +3.3V 端子(J2-39)につなぎます。

サブ基板上の配線がだいぶ大変になってきました。

プログラムは完成しませんでしたので、完成次第アップします。

投稿者 hiranoy : 02:50 | コメント (0)

2006年05月05日

インターフェース付録基板でロボット制御（その１０）

今日はPSコントローラをつなぎます。
SH7144もPSコントローラも+3.3Vで動くので、接続は概ね線をつなぐだけです。
今回は、取り付けたコネクタとの半田付けのやりやすさなどから、下記のように配線しました。

　信号名　ＰＡＤ　　　　ＳＨ２
　ＤＡＴ　１番ピン　→　ＰＡ７　Ｊ２コネクタ３４番ピン（+3.3Vにプルアップ）
　ＣＭＤ　２番ピン　←　ＰＡ６　Ｊ２コネクタ３３番ピン（+3.3Vにプルアップ）
　＋７Ｖ　３番ピン　　　未接続
　ＧＮＤ　４番ピン　－　ＧＮＤ　Ｊ２コネクタ４０番ピン
　＋３Ｖ　５番ピン　－　+3.3V 　Ｊ２コネクタ３９番ピン
　ＳＥＬ　６番ピン　←　ＰＡ15　Ｊ２コネクタ２８番ピン（+3.3Vにプルアップ）
　ＣＬＫ　７番ピン　←　ＰＡ８　Ｊ２コネクタ２６番ピン（+3.3Vにプルアップ）
　ＮＣ　　８番ピン　　　未接続
　ＡＣＫ　９番ピン　→　ＰＡ９　Ｊ２コネクタ２７番ピン（+3.3Vにプルアップ）

入力信号のプルアップを忘れていて、４時間くらいはまりました。

つぎに、昨日のキャプチャと合わせて、下記のソフトを作ってみました。
・キャプチャモードにて、ボタンを押したときのポーズを記録。
・アクションモードにて、ボタンを押すと、記録したポーズをとる。
また、それに合わせて、４軸のロボット（ROPPOの手が無いようなもの）を作りました。

ソフトはこちら→sh7144_1.c

（演習４に、このファイルを上書きして、昨日のservodrc.srcをプロジェクトに追加して、ビルドします）

ソフトの動作としては、
・PSコントローラのSELECTボタンを押すと「キャプチャモード」に移行。
・キャプチャモードでは、脱力状態になっているので、手でポーズを作って、そのポーズを記憶したいボタンを押します。（STARTとSELECTは除く）
・PSコントローラのSTARTボタンを押すと「アクションモード」に移行。
・記憶したボタンを押すと、ポーズを再生します。
（記憶していないボタンを押すととんでもないポーズになると思われますのでご注意ください）

そうやって、歩行モーションを６つのボタンに割り当てて歩くようにした動画がこれ→動画（QuickTimeで見れます）

投稿者 hiranoy : 07:50 | コメント (0)

2006年05月04日

インターフェース付録基板でロボット制御（その９）

「キャプチャ、キャプチャ、さっさとキャプチャ、しばくど！」と人形使いさんから言われてしまいそう（冗談です）なので、ポジションキャプチャをやります。

といっても、メカボンＢで書いていたSH2/7045用のプログラムの移植です。

7045より処理速度が速いので、どこまでキャプチャの分解能を上げられるかやってみたところ、3.6usくらいが限界でした。3.125usの分解能だと、700us～2300usを512に分解できるところでしたが、3.6usが限界なので、時間調整をして4.0usの分解能で行くことにしました。
サーボへのパルス出力も同様に4.0usの分解能に修正して移植しました。
そのサブルーチン→servodrv.src

動作確認に、CH0で取り込んだポジションキャプチャの値をCH1のサーボにPWM出力するテストプログラムを作りました。→sh7144_1.c

そしてそのときの様子→動画（QuickTimeで見てください）

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追伸：昨日のエントリーに、KRG-3の実験を追加しました。

投稿者 hiranoy : 06:48 | コメント (0)

2006年05月03日

インターフェース付録基板でロボット制御（その８）

楽天で注文していた「吉野のロボット製作日誌」が届いた。
王国に注文していた KRG-3 が2個届いた。
KRG-3の電源電圧は３～５Ｖとのこと、3.3Vのインターフェース付録基板は、接続ＯＫのはず。

で、サブ基板を改造して、つなげてみました。
ジャイロ1つ目をAN4端子にに、２つ目をAN5端子に直結しました。

A/Dコンバータで取り込んでみたところ、定常状態で、1つ目=1370mV、２つ目=1300mV 付近となりました。添付の資料には、1.35Vとありましたので、まあこんなものでしょうか。
センサを動かしてみたところ、観測できた範囲では、20mV～3300mVの電圧が得られました。
演習４を改造したソフトはこちら→sh7144_1.c

KRG-3のコネクタを奥にした状態で、センサを時計回りに回すと大きい電圧、反時計回りにまわすと小さい電圧を出力しました。

投稿者 hiranoy : 04:41 | コメント (0)

2006年05月02日

芝浦工大ロボフェス０６にエントリー

カレンダーどおりのＧＷなので、朝出て、深夜0時くらいまできっちり働いてきました。
なので、インターフェース基板はちょっとお休み。

芝浦工大ロボフェス０６にエントリーしました。今年もバトルフラッグがあるようです。去年は団体戦は参加できなかったので、今年は参加できるように頑張りたいです。

フリースケールの「電子工作キット製作コンテスト」にエントリーしました。先着２０名の評価キットも届きました。

確かにCodeWarrierも入ってます。

投稿者 hiranoy : 02:30 | コメント (0)

2006年05月01日

インターフェース付録基板でロボット制御（その７）

今日は、昨日取り付けた浅草ギ研の３軸加速度センサーの出力電圧を取り込みます。

加速度センサーは配線の都合で、X軸をAN2、Y軸をAN1、Z軸をAN0 に接続しました。

A/D変換結果をシリアルポートから出力しますので、サンプルプログラム「演習４_シリアル＋ＡＤ変換」をベースにして、0～7チャンネルが切り替えられるようにしたのと、簡易printf()関数を作成しました。
3.3V電源でセンサーを使ってますので、水平状態でXとYは、1650mV付近となっています。
いろいろ角度を変えると1200mv～2100mVくらいの範囲で出力が変わるようでした。

出来上がったプログラムソースはこれ→sh7144_1.c

Enterキーを押すとX,Y,Zの３軸のA/D変換を行いシリアルポートに出力します。
（実行時の TeraTerm の画面）

投稿者 hiranoy : 02:27 | コメント (0)

2006年04月30日

インターフェース付録基板でロボット制御（その６）

今日は、浅草ギ研の３軸加速度センサーをつないでみます。

まず、3軸加速度センサーを載せたサブ基板を作成。

こんな感じで取り付けます。

リセットボタンと、電源コネクタも付けました。

（miniSDスロットが半田付けしてありますが、当分使いません（笑））

プログラム書き込み時のジャンパーピンの脱着ができなくなったので、裏側にモード切替スイッチをつけました。

投稿者 hiranoy : 05:10 | コメント (0)

秋葉へ買出し

秋葉へ昼ごろに到着し、秋月や千石で部品を購入。ピンヘッダとスイッチなど。
千石の２号店で、ミニスタジオのサーボのブラケット付きのセットを２個購入。
ザコン館の書籍コーナーにいってみたところ、藤沢市でほとんど見なくなったインターフェース６月号は、まだ山のようにありました。
ロボット王国で、圧着工具（ホーザンのP-706）を購入。
ラジオデパートで、アルミのアングルを購入。
で１６時くらいに秋葉原を離れました。アールティーに行こうかとも思ったのですが、「土曜ってやってるんだっけ？」と思って行きませんでした。行っておけばよかった。

投稿者 hiranoy : 01:04 | コメント (0)

2006年04月29日

インターフェース付録基板でロボット制御（その５）

J1コネクタとサーボ中継基板までのケーブルを作ってみました。（ピンの圧接までしたところで、コネクタシェルの手持ちが切れていることに気がつきました。週末に秋葉原に買出しに行く予定です）

このケーブルで引っ張り出している信号は、サーボのPWM信号のみ32ch分ですので、サーボ用電源は別になります。
PWMと電源を合流させて、サーボに行く３線に変換するのが、下の中継基板になります。

４ｃｈ用だと４ｘ５のピンヘッダを配置した基板になり、結線は下記のようなパターンになります。赤枠がサーボに行くコネクタ、緑枠がSH2からPWM信号を受け取るコネクタ、青枠がサーボ電源に行くコネクタ、となります。サーボ電源のGNDとCPUのGNDはどこかでつないでおく必要があります。

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ここをお読みいただいている方はほとんど関係ないと思いますが、このSH2基板のJTAG（H-UDI）のコネクタのピン配置はミスではないかと思われるところを見つけました。少なくとも、Computexが出しているSH2用のJTAGICEのピン配置と異なっています。ピンヘッダのピン番号は、千鳥状に振られますが、長手方向に直線状に振られていると勘違いした配置になっています。JTAGICEを使われる方はご注意ください。（ピン番を入れ替えるケーブルの作成が必要になります）

投稿者 hiranoy : 04:40 | コメント (0)

2006年04月28日

インターフェース付録基板でロボット制御（その４）

今日は、ポジションキャプチャの準備です。

KONDOのRED Versionのポジションキャプチャ機能は、下記の手順で行います。
（１） 50,100,150,200us いずれかのパルスをサーボに出力する。
（２） 50usほど待つ。
（３） I/Oポートを入力に切り替える。（I/Oポートはプルアップしておく必要がある）
（４） サーボから送られてくるパルスの幅を計測する。

そのため、プルアップ抵抗を取り付けます。とりあえず８本(PC0,2,4,6,8,10,12,14)に付けました。

手順１は簡単で、昨日のプログラムのpls_wid[] の値を 9 にすれば 50us。17 にすれば 100us のパルスを出力できます。
今日は、手順１～３までをやって、サーボからのポジションキャプチャ出力電圧を測定してみました。
久々にハンディオシロを取り出して測定したところ、3Vくらいになっていました。
「サーボからの出力電圧が5VになっていてCPUを壊すかも」という予想はうれしいことに外れました。
今日はココまで。

投稿者 hiranoy : 03:15 | コメント (0)

2006年04月27日

インターフェース付録基板でロボット制御（その３）

今日は、３２ｃｈ分のサーボパルスを作ります。
昨日の、sh7144_1.c を引き続きいじって、下記のように修正しました。
sh7144_1.c

このプログラムの中で、一番の肝が、

out_data = (out_data << 1) | (pulse_width[ch] >= loop_cnt);

の行です。
現在のループカウンタと、各ｃｈのパルス幅の指定値を比較して、今回のループで信号をＨｉｇｈにするべきかＬｏｗにするべきかを決定しています。しかも、そのとき ｉｆ 文を使わないのがきれいなパルスを出すためのコツです。（ｉｆ文は真のときの処理と、偽のときの処理時間が異なる可能性がある）

これを実行すると、下記のようなＰＷＭの波形が出力されます。ロジアナの都合で１６ｃｈのみの波形ですが、実際は、ポートＣとポートＤから、３２ｃｈ分の波形が出力されてます。

このソフトでは、波形の立ち下がりエッジを揃えています。デジタルサーボは、波形の立下り後にそのとき受け取ったパルス幅で指示された位置に向けて回転を開始するため、立下りエッジをそろえると、全てのサーボを同時に動作開始することができます。（突入電流とかを考えると、このやりかたは良くないかもしれません）

波形１周期（クリックで拡大）

波形詳細（クリックで拡大）

pls_wid[]の値を１増やすと6.29usパルス幅が延びます。
700us～2300us は、112～367 の値になりますので、180度を256段階で動かすことが出来ます。
（単純に時間を6.29で割って計算すると、111～366なのですが、プログラムの都合で＋１した値を渡してます）

今回は、処理の流れを見やすくするためＣで書きました。ですので、時間分解能も 6.29us と中途半端な値になってます。今後は、これをアセンブラで書き直して、分解能をあげるとともに、１カウントの時間もきっちりした時間になるように調整する予定です。

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ONOさんの電脳壁新聞で、昨日のエントリが、いわゆる「１面トップ」にしていただきました。ありがとうございます。

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今日は出張で北九州に泊まってます。ＳＩＳＯさんを見習って、出張用実験セットを持ってやってきたので、作業を進めることが出来ました。
丁度今日は北九州空港で、安川電機のロボットが見られるところだったのですが、ＪＡＬの機材故障のため載る予定だった羽田→北九州の便が欠航して、福岡空港に振り替えたので見ることが出来ませんでした。

投稿者 hiranoy : 03:45 | コメント (1)

2006年04月26日

インターフェース付録基板でロボット制御（その２）

とりあえず、８冊購入。

で、今日のテーマは「サーボは3.3Vで動くか」です。
確認のために、1500us→700us→2300usのパルスを出力するソフトを作ります。
各パルスは20ms周期で繰り返し出力し、50回同じパルスを出したら、次のパルス幅にうつります。
付録のCD-ROMに入っている「演習１_ＬＥＤの点滅」をいじって作ります。まず、「演習１_ＬＥＤの点滅」をそのまま実行してロジアナで周期を測定したところ、83.2ms点灯、83.2ms消灯を繰り返していることが分かりました。1000000回のループが83.2msなので、100usは1202回のループで作ることができそうです。
そして出来上がったプログラムはこんな感じです。→sh7144_1.c

で、こんな感じでサーボ（KRS-2350HV）をつないで確認したところ、うまく動きました。とりあえず連載が続けられそうです。（笑）
・PE15端子（J2コネクタ19番ピン）にサーボの制御信号端子をつなぐ
・サーボのGNDを電源のGNDにつなぐ
・サーボのVcc端子を電源の+5Vにつなぐ

動画はこちら（QuickTimeで再生可能です）→Download file
2350HVを+5Vで動かしているので、非常にゆっくりした動作です。

投稿者 hiranoy : 02:14 | コメント (10)

2006年04月25日

インターフェース付録基板でロボット制御（その１）

待ちに待ったSH2基板が付録のインターフェースが発売されました。ここしばらくは、この基板でサーボの制御などのレポートをして行こうと思います。
ただし、+3.3Vの信号でサーボが動かなかったら、明日にでもこの連載は終了します。（笑）
実は既にKRS4014HVは+3.3Vで動かないとKONDOが発表してます。逆に読むと、4000番代以外は+3.3Vでうごくのかなぁと思ってます。
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KRS-4014HV ご使用上の注意
KRS-4014HVおよび今後発売されるシリアル対応サーボでは、次のような制限事項が生じます。ご了承の上ご使用ください。
１、KRS-4014HVは、PWM信号で使用する場合でも、信号の波高値として５V以上必要です。このため、KRG-2（ツインジャイロ）に接続した場合には動作しません。
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で早速ピンヘッダやシリアルのコネクタを実装したのがこの状態。

シリアルのコネクタは３ピンのコネクタを使いました。３ピンぐらいなら、D-SUBとのピンのピッチの違いも何とか（ちょっと曲げて）実装できます。そして４番ピンと５番ピンをつなげます。

シリアル３ピンコネクタとD-SUB９ピンメスコネクタをケーブルでつないで、PCのシリアルポートに直接挿さるようにしました。この基板のシリアルポートは、基板上でクロスした状態となっているので、ストレート結線でPCと通信できます。

電源を挿す場所は、シリアルコネクタのすぐ上のあたりにあります。38番ピンに＋3.6V～＋6.0V。40番ピンにGNDをつなぎます。わたしは、使わなくなった携帯の電源をつなぎました。

そして、ジャンパーピンをショートして、書き込みモードにし、メカボンBのプログラムのファイルを書き込んでみて、うまく書き込めることを確認しました。（動かすのが目的ではなく、書き込めるかのテストが目的）

以下の写真が今日の作業の全て。

投稿者 hiranoy : 03:13 | コメント (5)

2006年04月24日

スプリングファイト in RoboCountryIVに参加してきました

荷物の検査で時間が取られる可能性を考えて、飛行機の出発45分前に羽田空港に到着。
しかしこんなときに限って、「高松空港が霧のため３０分遅発」とのアナウンス。

ロボットや工具が入ったバッグは預けて、PCとリポ電池が入ったリュックを手荷物検査。心配しましたが、すんなり通りました。

10時ごろ高松空港に到着。荷物受取場で道楽さんと遭遇、同じ飛行機だったようです。そして、こどもの国に10時20分くらいに到着。

試合会場のホールでは、先に到着されていた方々がデモやバトルをされていました。が、わたしはあといくつか作りたいモーションがあったので、いそいで脇の控え室に向かいました。

控え室はちょっと狭いかな。（去年のRCIVは、ホールからは遠かったのですが、その分作業スペースは広かった。どちらも一長一短ですが）
ｎａｏさんの隣に机を半分お借りして作業場所としました。
横攻撃のモーションを２つ作って、ボタンの割り当てを行って、作業完了しました。

11時からは、２０名くらいで近くのうどん屋へ。「ポン酢の小」を注文。本場だけあって、うまかった。

12時50分からオープニング。そしてトーナメント1回戦が開始。
メカボンＢは、mabotanさんのGURDIANと対戦。
腰旋回＋長い手攻撃で攻めたのですが、威力が無く、スコアレスドローとなりました。で審査員の判定となり、３－０でGURDIANが勝ちました。モーションの完成度がGURDIAN勝利の主な理由でした。メカボンＢまだまだつくりこみが足りないので、当然の結果でした。

その後は、ランブルのみの参加でしたので、トーナメントをじっくり見ることが出来ました。

鬼丸 対 HSWR-07では、HSWRの前転攻撃でびくともしない鬼丸が見事でした。

ランブルでは、（確か）７体で行われたのですが、最終的に４体（ごえん、キングカイザーぷち、ベーチック、メカボンＢ）が残り、観客の拍手で「ごえん」に決まりました。あのかわいらしさと、転んだらお賽銭が中から出てくるというのは、観客の心をわしづかみにしたようです。

決勝戦は、キングカイザーとヨゴカスタムで、熱い戦いでしたが、キングカイザーが勝ちました。
（決勝の写真↓）

その後、表彰式やら、記念撮影やら。
（ロボットの集合写真↓）

次のRCIVは来年かと思っていたら、今年の8/20に開催されるそうです。

その後、17時くらいまで、控え室で皆さんとおしゃべりして、バスで空港に向かいました。

投稿者 hiranoy : 18:47 | コメント (0)

2006年04月23日

修理完了。RCIV出発前

土曜の昼間は、修理の続き。無事修理完了しました。

夜の部で、大同工大で急ごしらえしたソフトをきちんとまとめて、腰の旋回を使う機能を追加。

深夜の部で、モーション作成。（写真は、モーション作成中のもの）

6時過ぎにRCIVの開催地、高松に向けて出発予定。

投稿者 hiranoy : 05:05 | コメント (4)

2006年04月22日

修理の続きとサーボチェッカーの作成

左肩ピッチ軸のサーボはやはり壊れていました。壊れていた箇所は、アッパーケースの中央のシャフトを固定している穴の破壊でした。これは、メタルブッシングアッパーケースなら補強してあるところですが、このサーボだけ、追加で購入たものだったのでメタルブッシングアッパーケースに交換するのを忘れていました。
アッパーケースを交換して、組みつけようと思ったのですが、FETが死んでいないとも限りません。そこで手軽なサーボチェッカーを作ろうと作り始めました。目標は、ボタンを押すとサーボが動く（ROBOZAKの付録にあったやつに似ている）ものです。

そして4時間くらいの作業の後、８ピンPIC、12F629とタクトスイッチを小亀に重ねて、超小型のサーボチェッカーが出来ました。突起を除くとほぼ1cmの立方体です。通電するとすぐに1500usのパルスを出し始め、ボタンを押すと、１秒おきに700usと2300usのパルスを交互に出します。

実際の使用時は、こんな（下の写真）感じです。これらに、＋５Vの電源をつなげばサーボが動きます。

投稿者 hiranoy : 05:09 | コメント (0)

2006年04月21日

修理を開始しました

メカボンＢの修理を開始しました。
まずは、大同工大で調整中に壊してしまった、腰のヨー軸のサーボの交換です。
よりによって一番ばらしにくいところのサーボなので大変でしたが、無事交換終了。

各サーボの動きを手で動かしてチェックしていたら、左肩ピッチ軸がスムーズに回らない。
ガクッガクッという感じ。そういえば居酒屋バトルで片方の肩がうまく動かなくて、立ち上がれなかったのを思い出した。予備のサーボは腰に使ってしまったので、二個一するしかなさそう。続きは明日。

投稿者 hiranoy : 02:32 | コメント (0)

2006年04月16日

大同工大ロボットバトルに参加

１１時ちょっとすぎに、大同工大に到着。受付を済ませて整備ブースへ。
１人１台の大きなテーブルでゆったりと作業が出来ました。

まだ動かない状態でしたが、１２時頃ロボットの紹介（写真撮影）ということで、全員のロボットをリングに載せました。（下の写真）

モーション登録のためのSH2のシリアル通信の０番が調子が悪く、いろいろやったのですがダメだったので、急遽、プログラム書き込み専用にしていたシリアルの１番を使うように修正しました。このあたりで、予選に間に合わないことになり予選を辞退しました。

次に出る競技は、１６時半くらいに行われる予選落ちロボットでのランブルです。
なんとかホームポジションの登録を行い、以前から使っていた歩行モーションが再生できるようになったところで、ランブルへ。

ランブルでは、起き上がりができずに敗退しました。（起き上がりモーションも以前のままで、手の長さが変わったため、起き上がり出来ませんでした）

ランブル後、会場の外を見たら、こんなバトルが（下の写真）。

その後、閉会式まで居酒屋バトルに向けて起き上がりモーションと、攻撃モーションを仕込みました。
そんなこんなで、いつもなのですが、他の参加者の方々とあまりお話できませんでした。
KAZZさんに、「今度KZR-Editerを使わせてもらいます」と挨拶しました。
吉村さんに「RTでブラケットもらいました、ありがとうございました」とお礼をいいました。

居酒屋バトルは、２枚の1/4リングをつないで行われました。
メカボンBは、キングカイザーと戦わせていただきましたが、あっさり倒されました。レフェリーなどはいませんでしたので、勝敗はつきませんでしたが、久々のバトルをしばらく楽しみました。

大同工大の皆さん、参加者の皆さん、ロボットフォースの皆さん、お疲れ様でした。楽しく過ごすことが出来ました。

投稿者 hiranoy : 07:44 | コメント (2)

2006年04月15日

名古屋に到着、そして準備

昨晩、新宿を出発し、朝5時に夜行バスで名古屋に到着しました。
さっそく前に名古屋に来たときに見つけた名駅そばの漫画喫茶へ。
週末のためか、めちゃ込みだったため、広いペア席に1人料金で案内されました。（ラッキー）

電源を確保して、サーボ全チャネルに1500usのパルスを出すようにしてテスト。
あれ、２つのサーボが動きません。SH2のポートBの上位側2ビットがだめ。ポートBの出力は2ビットシフトして使うことにしていたのに、シフトを忘れていました。これで解決。

続いて、全チャネルからポジションキャプチャをする設定にして、手で関節を動かし、どのサーボがどのチャネルに繋がっているかを調査しました。（配線のスッキリやしやすさを優先したため、この時点まで、どのチャネルに繋がっているか分かりませんでした。）

輸送や配線ミスで１つくらい動かないサーボがあるかもと考えていましたが、運よく全てのサーボが問題なく動きました。

そして、PSゲームコントローラとの接続もチェックしてOKに。
10時半くらいに、大同工大に向けて、漫画喫茶を出ました。

投稿者 hiranoy : 10:30 | コメント (0)

2006年04月14日

メカ、電気が完成。ソフトは、...

電源の配線をやって、ＰＳコントローラとの接続のケーブルを作り直して、ジャイロつないで。
というわけで、電気系まで完成しました。
あとはソフトなんですが、７０％くらいでしょうか。まだモーションの再生が出来ません。

これで名古屋へ出発前の作業は終了です。
とにかく、忘れ物しないようにして、名古屋で何とかしようと思います。

投稿者 hiranoy : 04:48 | コメント (0)

2006年04月13日

配線スッキリ完成

配線スッキリ完成しました。
あとは、電源周りを完成させれば、動き出すはず。

名古屋の往復は、往路、復路ともに夜行バスにしました。
ですので、金曜の夜は作業できません。本日（13日）深夜の作業が事前に出来る最後の作業になります。はたしてどこまでできるか。

投稿者 hiranoy : 07:10 | コメント (0)

2006年04月12日

腕もスッキリ

腕もモールを使ってスッキリさせました。
これで、胴体、脚ｘ２、腕ｘ２の中継基板までの配線スッキリ完了。
明日は、CPUボードや電源と、これらの中継基板を接続する予定です。

投稿者 hiranoy : 03:57 | コメント (0)

2006年04月11日

配線モールでさらにスッキリ

配線用のモールを使って、さらにすっきりにしました。（昨日の写真と比べると、違いが良く分かると思います）
脚の配線は、ほぼ終わったので、明日は腕の配線をまとめようと思います。

投稿者 hiranoy : 03:23 | コメント (0)

2006年04月10日

足首にロール軸追加。脚の配線スッキリ

脚の長さを測ったところ220mm。「ガーン」。ROBO-ONE規格からすると、足裏の横幅は66mmでないといけないのですが、いつも使っている足裏は70mm。というわけで、脚を長くするため、足首のロール軸を復活させました。ただし、ほとんど動かさない予定。
続いて、脚の配線スッキリを行いました。サーボの線はそのまま使うことにしたので、腿の裏にグネグネとまとめました。
今日はココまで。大同工大バトルに間に合うのか？

投稿者 hiranoy : 03:42 | コメント (0)

2006年04月09日

中継基板を作成

配線スッキリのための中継基板を作成しました。
上の写真の上側の２個は、４つのサーボの線をまとめる基板。電源を横方向にまとめて取り出し、縦方向に、制御信号をまとめて取り出します。
上の写真の下側の２個も、４つのサーボの線をまとめる基板なのですが、制御信号を取り出すラインを５つ分用意して、どこか一つ使わないことで、どの位置からでも電源をまとめた線が取り出せるようにしました。
（基板を裏面から見た写真）

投稿者 hiranoy : 04:23 | コメント (0)

2006年04月08日

配線スッキリに着手

加速度センサの読み込みの予定でしたが、配線スッキリをやることにしました。
サーボに最初から付いているケーブルを切って短くするか、そのまま使うか（長い分は束ねる）をいろいろ考えましたが、そのままでいくことにしました。
それと、腰のヨー軸の旋回の際にねじの頭（バインドねじ）が干渉するところがあったので、明日、なべねじを買いに行って取り替えたいと思います。
今日は、（写真のように）ロボットがバラバラの状態で終了です。

投稿者 hiranoy : 03:27 | コメント (0)

2006年04月07日

SH2に浅草ギ研の3軸加速度センサをつなぐ

SH2に浅草ギ研の3軸加速度センサをつなぐべく、半田付けをしました。
つなぐ端子は、SH2のAN0,AN1,AN2端子にしました。
今日はこれだけです。ちょっとここ３日ほど寝不足なもんで。
明日は、ソフトを作ります。

ところで、昨日のTBSのロボワンワールドカップを見たのですが、最後競技での５ｍの高さからのロボットの落下は、見ていて胸が締め付けられる思いでした。

投稿者 hiranoy : 03:11 | コメント (0)

2006年04月06日

SH2にPS用ワイヤレスゲームパッドをつなぐ実験

↑は、SH2とPS用PADのI/F回路図

PS用ワイヤレスゲームパッドをつなぐ件の続き。
昨日うまく繋がらなかったわけですが、

・PSにつないで、ワイヤレスゲームパッドが故障していないかチェック→OK。

よって、考えられる原因は、
（１）７V系の電源を供給していないから。
（２）３V系の電源の電流不足。
（３）同期シリアルのクロックが、250KHzになっていないから。
となります。

で、実験開始。
まずは、電気的な改造が不要な（３）の確認から。
同期クロック生成のループにも入っていたprintf()などを追い出したら、周波数が500KHzくらいになって、もちろんこれではダメ。今度は、ディレイループなどを入れて時間調整し、140KHzくらいに。これはOK。

そして、ACKの処理をきちんとやって、ノーマルコントローラでOKとなることを確認。
（最後の１バイトにはACKが来ないことを忘れていて、ちょっとはまりました）

その後、ワイヤレスパッドにつなぎ変えたところ。見事動きました。
電源系の問題でなくて非常に幸運でした。

今日はココまで。

投稿者 hiranoy : 03:37 | コメント (0)

2006年04月05日

SH2にPS用ゲームパッドをつなぐ実験成功

SH2にPS用ゲームパッドをつなぐ実験ですが、ソフトのバグを取りながら、何とか成功しました。
うまくいったのは、PS（２ではない）に付いていた、アナログなしのコントローラです。
プログラムは、間に合わせの汚いコードなので、アップは後日にしようと思います。

で喜んだのもつかの間、ロボットの操縦用に買っておいたHORIのワイヤレスコントローラをつないでみたところ、認識されませんでした。パッド側の電池の問題かと思い、新品の電池にしてみましたがだめ、受信側の緑のLEDが長い周期の点滅状態となります。正常だと常時点灯らしい。パッド側の電池を抜くと、速い点滅になります。
受信側の＋７Vの電源を供給していないのがだめなのかもしれません。故障も疑われるので、PS本体につないで確認してみようと思います。

今日はここまで。

投稿者 hiranoy : 02:52 | コメント (0)

2006年04月04日

SH2にPS用ゲームパッドをつなぐ実験（基板を作成）

昨日は、「ブレッドボードで」と書いたものの、「半田付けしたい病」が出たため、PSゲームパッドとSH2CPU基板をつなぐ基板を作りました。

手前の灰色の四角い物体は、捨ててあったPSから取り出したゲームパッドのコネクタです。

今日はこれだけ。（といっても3時間半かかってる）

投稿者 hiranoy : 04:01 | コメント (0)

2006年04月03日

SH2にPS用ゲームパッドをつなぐ実験を開始

SH2にPS用ゲームパッドをつなぐ実験を始めました。
PS用ゲームパッドの技術資料はかしまさんのホームページの資料を参考にさせていただきました。

厄介なところが、私が使っているSH2/7045Fは、５V電源で、PS用ゲームパッドが、３．３V（３．６V？）というところです。（マイコンやPCでゲームパッドを使う例で、直結している例もあったのですが、安全策をとります）

レベル変換は、手持ちのICで何とかしたいので、以下のように接続しました。

・SH2→PADの信号は、74LS06でオープンコレクタ出力に変換し、3.3V電源に3.3KΩでプルアップします。こうすると、信号の触れ幅は、0～3.3Vになるので、ゲームパッド側の回路に負担をかけることがなくなります。

・PAD→SH2の信号は、SH2が3.3VあればHレベルとして認識できますので、直結します。

この変換回路は、ブレッドボード上に作っていきます。（実験終了後に基板にします）

信号線がSH2から見て、出力３本、入力２本必要になりますので、この割り振り（ピンアサイン）を決めました。

今日は、ここまで。

投稿者 hiranoy : 02:43 | コメント (0)

2006年04月02日

SH2でタイマーを使わずにサーボ制御（キャプチャも完成）

ポジションキャプチャも完成しました。
そして、７００μｓ～２３００μｓの範囲で２５５段階の分解能となるように、キャプチャもパルス出力も、NOPコードなどを入れて時間調整しました。

キャラクタリスティックチェンジ
↓
ポジションキャプチャ信号取り込み
↓
サーボパルス出力

の処理が、２４サーボ分同時にできて、５．５ｍｓで終了します。
（パルス出力の方は時間に余裕があったので、３２サーボ分の処理が出来るようにしました）
１０ｍｓ周期で制御するなら、のこりの４．５ｍｓでセンサを読み込んだり、次の角度情報を用意すればよいということになります。

サーボへのパルス出力は、パルスのHからLへの立下りが全チャネル同時になるようにしています。
デジタルサーボは、パルスの立下りを待って、モータの制御を開始するので、パルスのお尻をあわせることで、全ての軸が同時に動き出す効果が期待できます。

ソースファイルは、長くなるので、下記のリンクにおいておきました。（SH2/YellowASM）
Download file

明日から、SH2とPSゲームパッドの接続をやろうと考えています。

投稿者 hiranoy : 02:33 | コメント (0)

2006年04月01日

SH2でタイマーを使わずにサーボ制御（キャプチャにトライ）

ポジションキャプチャに取り掛かったのですが、50μ秒のパルスを与えた後に、端子を出力ポートから入力ポートに設定変更して2500μ秒待っても、サーボ（2350ICSRED）からポジションキャプチャのパルスが出てきません。100μ秒のパルスを与えるのも試しましたが同じでした。

ロジアナで観測すると、入力ポートにした2500μ秒の間、プルアップ抵抗によるHレベルが2500μ秒続いてるだけという状態です。

というわけで、明日へ続きます。

投稿者 hiranoy : 05:34 | コメント (0)

2006年03月31日

SH2でタイマーを使わずにサーボ制御（出力完成）

下記のコード（主要部分を抜粋）で、24軸のサーボ制御パルスを出力できました。
クリスタル6.144MHz（CPU内部で４倍するので 24.576MHz）、プログラムは内蔵フラッシュ、RAMは内蔵RAM、メモリアクセスのウェイトはゼロ、という条件で、パルスの分解能は 4.8832 μ秒（ロジアナで計測）となりました。
700μ秒～2300μ秒の時間を作るには、各チャンネルの数値を、１４４～４７０の範囲で与えればOKです。
キャラクタリスティックチェンジも全体のループ回数とチャンネルごとの数値を変えることで対応できます。
明日からは、ポジションキャプチャにトライします。

define　　　　lPortDH　　　　r10
define　　　　lPortB　　　　r11
define　　　　wpPtr　　　　r12
define　　　　lCnt　　　　r13

　　　　mov　　　　#0,lCnt
;--------------------------------------------------
_ServoOutLoop:
　　　　mov.l　　　　_Imm500,r4
　　　　cmp/ge　　　　r4,lCnt
　　　　bf　　　　_Skip
　　　　bra　　　　_ServoOutLoopEnd
　　　　nop
_Skip:
　　　　mov.l　　　　_lTmpOutAdr,wpPtr
;-----------------
　　　　mov　　　　#0,lPortDH
　　　　mov　　　　#0,lPortB
;　　　　mov　　　　#0,lPortAL
;--------------------------------------------------
;--- PD31
　　　　mov.w　　　　@wpPtr,r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD30
　　　　mov.w　　　　@(2,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD29
　　　　mov.w　　　　@(4,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD28
　　　　mov.w　　　　@(6,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD27
　　　　mov.w　　　　@(8,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD26
　　　　mov.w　　　　@(10,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD25
　　　　mov.w　　　　@(12,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD24
　　　　mov.w　　　　@(14,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD23
　　　　mov.w　　　　@(16,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD22
　　　　mov.w　　　　@(18,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD21
　　　　mov.w　　　　@(20,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD20
　　　　mov.w　　　　@(22,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD19
　　　　mov.w　　　　@(24,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD18
　　　　mov.w　　　　@(26,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD17
　　　　mov.w　　　　@(28,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD16
　　　　mov.w　　　　@(30,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortDH　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--------------------------------------------------
　　　　add　　　　#32,wpPtr
;--------------------------------------------------
;--- PB9
　　　　mov.w　　　　@wpPtr,r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortB　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB8
　　　　mov.w　　　　@(2,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortB　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB7
　　　　mov.w　　　　@(4,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortB　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB6
　　　　mov.w　　　　@(6,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortB　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB5
　　　　mov.w　　　　@(8,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortB　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB4
　　　　mov.w　　　　@(10,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortB　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB3
　　　　mov.w　　　　@(12,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortB　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB2
　　　　mov.w　　　　@(14,wpPtr),r0　　　　; 出力するパルス幅のデータを取得
　　　　cmp/gt　　　　lCnt,r0　　　　　　　　; r0 > lCnt のとき T=1
　　　　rotcl　　　　lPortB　　　　　　　　; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;-----------------
　　　　shll2　　　　lPortB
;--------------------------------------------------
　　　　mov.l　　　　_PDDRH,r6
　　　　mov.w　　　　lPortDH,@r6
　　　　mov.l　　　　_PBDR,r6
　　　　mov.w　　　　lPortB,@r6
;--------------------------------------------------
　　　　bra　　　　_ServoOutLoop
　　　　add　　　　#1,lCnt
;--------------------------------------------------
_ServoOutLoopEnd:
;
_ServoOut_end_:

_Imm500:　　　　dc.l　　　　$000001F4　　　　; =500
_PADRL:　　　　dc.l　　　　$FFFF8382
_PBDR:　　　　dc.l　　　　$FFFF8390
_PDDRH:　　　　dc.l　　　　$FFFF83A0

投稿者 hiranoy : 02:19 | コメント (0)

2006年03月30日

SH2でタイマーを使わずにサーボ制御

昨日から風邪を引いてしまいました。最初、今年も花粉症が来たかと思ってたら、数時間後に熱が出てきました。
病院でもらった薬でだいぶ落ち着いてきたのですが、仕事は休みました。

２４時間寝てるわけでもないので、ベッド上で出来る作業をということで、SH2を使って、タイマー機能を使わずにソフトのみでサーボのパルスとポジションキャプチャを行うことにチャレンジします。

投稿者 hiranoy : 18:22 | コメント (0)

2006年03月29日

大同工大バトルとRoboCountryIVにエントリー

日曜日のネタなのですが、
名古屋で4/15(土)開催の大同工大ロボットバトルと、香川で4/23(日)開催のRoboCountryIVにエントリーしました。
交通手段はいつもの夜行高速バスにしようかどうしようか迷いましたが、仕事が立て込んでるので、名古屋は新幹線、香川は飛行機としました。両日とも日帰りです。
飛行機がぎりぎり４週間前で安かったのはうれしい誤算でした。

投稿者 hiranoy : 01:38 | コメント (0)

2006年03月28日

もらったブラケットを早速活用

アールティでいただいた、イトーレイネツのブラケットで早速メカボンBの胴の前のケーブルガードを作りました。

そのままでは付かないので、切って、曲げて、穴を開けて、タップを立てて、使いました。

腰のヨー軸をつけたので、ガードの内側の区間にケーブルを通して、旋回時にある程度動くようにしています。

投稿者 hiranoy : 03:40 | コメント (0)

2006年03月27日

アールティを訪問

午前中に、アールティを訪問してきました。
イトーレイネツのブラケット・プレゼントをいただきに。
「ゆ」さんも、たまたま買い物にいらっしゃってました。

いろんな部品がありました。どういう風に使っていたか分からないようなものまで。
反対軸が無い時代のサーボブラケットを見ながら、（私はいろいろロボット専用パーツが出始めて２足を始めたので）昔の方たちは苦労していたんだなと、しみじみ思いました。

ここでお約束のひとこと

「イトーレイネツは太っ腹！！」

ありがとうございました。アングルや足裏などいただきました、活用させていただきます。

それから部品を頂きに行っただけなのにお茶やお菓子を出してくださった

「アールティも太っ腹！」

ごちそうさまでした。

そして、先週アールティのミステリーバーゲンで頼んでいた2350HV10個セットも、丁度発送前だったとかで、受け取って参りました。

投稿者 hiranoy : 18:45 | コメント (0)

2006年03月26日

メカボンBを改造

ARMのプログラミングをやる予定でしたが、4/1の練習会に参加したいと思い、メカボンBの改造を行いました。
・HVをやめる。（HVは新しく作るロボットにまわす）
・HVをやめるので背を低くする→足のヨー軸のサーボを縦置きから横置きに変更
・足首ロール軸無しで歩けるかのテスト
といったテーマでの改造です。

で、出来たのが下の写真です。今日はメカのみ。

投�