2010年02月13日

二足歩行ロボットへの取り組み終了のお知らせ

2005年1月から二足歩行ロボットに取り組んで5年たちました。
とはいっても、当初の方が技術的にいろんなチャレンジをしていました。

最近は市販フレーム、市販サーボコントローラで、自作部分は足裏と頭とPS2-RCB変換ボードのみ。しかもその方が競技で活躍してしまう、という情けない状況です。

というわけで、当「みすみロボット研究所」では、二足歩行ロボットへの取り組みを終了します。
これまでご覧いただいた方々、コメントくださった方々、ありがとうございました。
というわけで、このサイトはマイクロマウス主体のサイトになります。

あ、でも二足歩行ロボットはやめません。ビルダー&操縦者としての活動は続けます。
それから、ビルダー&操縦者としては、ハンドル名で活動しようと思ってます。よろしくお願いいたします。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2010年02月11日

ナガフェスに参加してきました

遅くなりましたが、2/6 のナガレンジャー・ファイティング・フェスタに参加してきました。

家での作業は、ホームポジションを出したところまでで終了。東京駅へ向かいました。

東京駅でROBOSPOTツアーの皆さんと合流。23番ホームに上がったところ、何か変です。
駅員さんに聞いたところ、何でも、本来「やまびこ+つばさ」で北に向かう編成なのですが、今日はつばさの到着が遅れているので、やまびこだけで出発し、私たちが乗る予定のつばさは別の21番ホームから遅れて出発するとのこと。21番ホームへ移動し、程なくして到着のつばさに乗り込みました。そして16分遅れで出発。引間さんが長井の方にこの件を連絡されて、当初赤湯から乗る予定だった長井線はやめて、赤湯までTASのバスが迎えに来てくださることになりました。

そして、北に向かうにつれどんどん白くなっていく景色をほとんど見ることなく、新幹線の中でモーションを組んでました。なんとか歩けるところまで、新幹線の中で完成。でも起き上がりはまだです。

新幹線の遅れも赤湯に着くころには5分程度に取り戻し、赤湯駅では長井線の列車も待っていましたが、TASのバスに乗り込み出発。あたり一面真っ白です。TASに着くまでに何回か地吹雪で停車したりしながら、13時くらにTASに到着しました。

受付を済ませて、カルタのための起き上がりを作ろうとしましたが、時間切れ、カルタは最下位となりました。それで決まったバトルの相手は足だけGATです。

Cブロックだったので、バトルはだいぶ後だろうと思っていたら、A,B,Cと1試合ずつやるようで、すぐ出番となり、攻撃モーションも作れないまま、GATと対戦しました。
GATも重量制限からか足だけのロボットになっており、攻撃技がありません。お互いまともな攻撃を出せないまま、時間切れ。会場の拍手でGATの勝利となりました。

早々に負けたので、次の競技のサッカーまでには時間があります。なので、起き上がりと、足を広げたブロックのモーションをつくりました。

つぎはサッカーと思っていたら、敗者復活ランブルがありました。メリッサ脚の効果で、なかなか倒されないので、ランブルも最後まで残りましたが、拍手で負けました。

最後にサッカー、そこそこ動くようになって試合に臨みましたが、練習もしていないので役には立ちませんでした。

そして、懇親会。となりに岩手からお越しのバンセイさん。うじさんのお知り合いだそうで、Niftyのサンライズフォーラムつながりだそうです。オリジナル・プラレスラー・ロボを見せていただきました。すごいですよ、これは。丁寧な造形でした。動く日が楽しみです。

懇親会のあとは恒例のカラオケ。
みんなが席に着いたとたん、メタル風宇宙戦艦ヤマトがかかって「誰のリクエスト?」となりましたが、別のお客さんでした。私は、「ダンバインとぶ」「創世のアクエリオン」「夢色チェイサー」を気持ちよく歌わせていただきました。

参加者の皆さんお疲れ様でした。
長井の皆さん、いつも楽しい大会を開催してくださってありがとうございます。お疲れ様でした。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2010年02月05日

ナガフェス前日

もう明日はナガフェスですが、今日も仕事で帰りが遅くなってしまいました。
残りの配線と、モーション作成がどこまでできるか。
毎度毎度のいつものパターンですね。orz

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2010年02月04日

配線

今日は、配線を行いました。が、仕事で帰りが遅くなったため、50%くらいまで。
明日の徹夜が確定的になりました。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2010年02月03日

足裏の取り付けと上半身との合体

今日は、足裏にネジ穴を開けて、メリッサ脚に取り付け。
そして、今回改造しない上半身と合体させました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2010年02月02日

足裏の切り出し

足裏を切り出しました。
長さ135mm、幅は75mm
ネジ用の穴を開けるセンタポンチまで打ちましたが、遅い時間になってしまったので、穴あけは明日。

投稿者 hiranoy : 23:57 | コメント (0)

2010年02月01日

FETを交換修理

昨日燃えたFETを取り外して、死んでないFETと交換しました。
そして動作確認。

無事動きました。

メリッサ脚の長さをROBO-ONEの規定の通りに測定すると、275mmくらい。
ナガレンジャーFFは15thのレギュレーションということで、3kg以下なら、50%, 30% なので、長さ137.5mm, 幅82.5mm となります。
足裏用の部材は、幅75mmしか持ってないので、幅は75mm、長さは135mmにすることに決めました。

投稿者 hiranoy : 23:52 | コメント (2)

2010年01月31日

FET燃ゆ

メリッサ脚のパーツに、昨日作ったマスターとスレーブサーボを組み付けていきました。
そして動作確認。4組のうち1組が燃えました。
サーボをバラしてみるとFETが焼けてました。
今日はここまで。って、長井に行く前の週末が、ここまでで終わってしまいました。
平日になんとか時間を捻出しないといけません。

投稿者 hiranoy : 23:48 | コメント (0)

2010年01月30日

スレーブサーボ

メリッサ脚を動かすために、スレーブサーボが必要なのですが、ファームウェアのアップデート代が惜しいので、スレーブはモーターだけにして、マスターのモーターから線を引っ張り出して、並列接続にする改造を行いました。単純に並列接続だと、FETに流れる電流が2倍になって燃えそうなので、FETは2階建にして電流が2倍流せるようにしました。

投稿者 hiranoy : 23:45 | コメント (0)

2010年01月17日

PS2-RCBコンバータをちょっと修正

正月に作ったPS2-RCBコンバータを使ってみたアミエさんから、「ボタンをすぐ受け付けない感じになった」と意見をいただいたので調査。
実際、旧版では、PSコントローラのボタンを押し続けると、RCB-1の緑のLEDはずっと点灯しているのですが、正月版は、必ず一旦LEDが消えます。
以前のコンバータは50msおきに低速シリアルのコマンドを送出していましたが、正月版は、タイマーの都合で32msに変更しました。
原因は多分そこだろうと思ったのですが、8ビットタイマーでは50msは作れないので、とりあえずRCB-1のモーション周期とほぼ同じの26ms周期に変更してみたところ、旧版と同じのLEDが消えなくなりました。

それから、正月版はソフトウェアでTxDの反転を行いましたが、RCB-1がうまく受け取ってくれるときと、受け取ってくれないときがあります。電圧レベルの問題なのかなぁ。というわけで、Trを使った反転がやっぱり確実なようです。

投稿者 hiranoy : 23:52 | コメント (0)

2010年01月12日

久しぶりに

久しぶりにKZR EDITORをいじってみる。
うーむ。やっぱりKAZZさんすごい。

投稿者 hiranoy : 23:27 | コメント (0)

2010年01月11日

可変電圧電源の製作

アルインコが壊れてから、可変電圧の電源を持っていなかったので、秋月で売っていたKA350という可変3端子レギュレータで、可変電圧電源を製作しました。ただし、4Aくらいまでしか取れませんが。
3時間くらいかかりました。

それから、土曜日に購入した 4,800円PCの動作確認や設定など。
動作は問題なし。
WindowsUpdateでXpを最新状態に。
セキュリティソフトをインストールして、完了。
3時間くらいかかりました。

投稿者 hiranoy : 23:34 | コメント (0)

2010年01月10日

練習会に参加

今日は、午前中はまだ頭痛が残っていて、なのにバファリンが切れてしまっていたので、薬屋に買い物。
そのあと、ナガレッドさんにナガレンジャーFFへのエントリーのメール。

ロボ作業は、充電器 enLipoChargerに直に着いているシガーライタープラグを取って、DCジャックに変更する作業をやりました。

そのあと、16時前に、川崎の練習会場に向けて出発。
できるだけ定期の経路を通って安く上げるため、六会→中央林間→溝の口→川崎と乗ったので、所要時間1時間半。着いたのが17時半くらい。
今回の一番の参加理由が、同一平行リンクに複数のサーボを使った場合の同期のとり方について。
くままさんがいろいろ教えてくださって、下記の2つがあるとのことでした。
・ROBOSPOTでスレーブサーボにしてもらう
・2つのサーボを同一IDにした上で、片方から返信データが送られないように、基板を改造する
私は、FETを2枚重ねにして、モータを2つ並列つなぎにすればいいかなと思っていたので、どれにするか悩みが増えました。(サーボの保証が利くのはスレーブへの書き換えだあけですが)

神谷先生もいらしてて、なんとMS-14Sのこともご存知だったので感激しました。
会場では、MS-14Sの膝曲げ歩行モーションを作ろうとするも、半歩歩いたところで時間切れ。

その後は新年会でした。

帰りの電車が溝の口までは、しまけんさんといっしょだったので、多脚ロボの話や、coronボードの話などをしました。

投稿者 hiranoy : 23:58 | コメント (0)

2010年01月09日

U1Kを見学

今日は、RTにU1Kの見学に行ってきました。
RTに着く前に、中古PC(Celeron 2.4GHz, XpPro で4,800円)が安かったので購入。
RTに着いたのは15時くらい。会場のみなさんに年始の挨拶。

総当りで試合が進められています。ハードの差が小さいので、(ソウガ以外(笑))一方的な試合は少なく、白熱したバトルが多い感じがしました。

私の一番の目的は、バッテリーLowで振動するPSコントローラアダプタをアミエさんに渡すことでしたので、アミエさんに渡して、KHRに装着して、電圧調整して、ぶるぶるの確認をしてもらうこと。(+私が持っていないロジクールのコントローラとの相性確認もあります)で、無事終了。

もう一つの目的が、「MS-14Sのサーボの固定方法を見てみたい」と酉旦那さんからリクエストがあったので、MS-14Sを酉旦那さんに見てもらいました。

17時くらいに、まこさん登場。慎重10cmくらいのホイホイさんのフィギュアにサーボを8つ組み込んだそうです。重量60g。
コントロールボードはこれからとのことで、最終的には80gくらいになるのではとのこと。すげえ。

18時くらいに、おいとましました。

帰りがけ、中央林間まできたところで、頭痛がするようになっていることに気がつきました。
うちには大学受験生がいるので、インフルだとやばいと思い、帰ってから葛根湯を飲んですぐ寝ました。

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翌朝追記
熱は出なかったのでインフルではないようです。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2010年01月08日

ナガレンジャーFFにエントリーできないー orz

ナガレンジャーFFにエントリーしようとすると、ボタンクリックの後に、以下の画面に切り替わって、コメントが登録できません。
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このコメントは受け付けできませんでした
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投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (4)

2010年01月07日

秋葉へ

今日は仕事が定時で終わったので秋葉原へ。
千石で電子部品をちょっと購入。
RTに寄って、U1KのときにMS-14Sを持ってにぎやかしに行くことを伝えました。(軸数のレギュレーションを満たしていないので参加は不可)
RTでは、お茶をいただきながら、中川さん、酉旦那さんと、1時間ちょっと雑談。
その後、閉店間際のROBOSPOTへ新年の挨拶と、長井ツアーがあるのか引間さんに問い合わせ。

家に帰ってきてから、ナガレンジャーFFの申し込みをやってみるも、「コメントが受け付けられません」と表示されて、受け付けられず...。

投稿者 hiranoy : 23:39 | コメント (0)

2010年01月06日

ナガレンジャーFFに向けて

今度のナガレンジャーFFでは、もう少し勝負に絡みたいなぁと思い、メカボンBRXを強化することにしました。
といっても、新しいサーボを買うほどの予算はないので、手持ちのサーボで安定性を上げる、ある部品を注文しました。

投稿者 hiranoy : 20:51 | コメント (0)

2010年01月05日

Coronのサンプルコードを読む

今日は、Coronのサンプルコード(main.cのみ)をひととおり読みました。
WAVファイル再生は、ほかの事をやりながらでは出来ないように見受けられました。

今日1月5日で、0x2B歳になりました。

投稿者 hiranoy : 23:56 | コメント (0)

2010年01月04日

Coronボードに書き込んでみる

セットアップマニュアルにしたがって、

Ex00のプログラムのビルド。
hex形式をdfu形式に変換。
USB経由で書き込み。
動作確認。

問題なく終了。
今日はここまで。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2010年01月03日

Coronボードの開発環境をインストール

今日は、Coronボードの開発環境をインストールしました。
それだけ...。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年12月31日

PS2RCBコンバータに振動バッテリーモニタを付ける2

昨日の続き。
昨日の挙動不審の原因は、低速シリアルのコネクタをRCB1に挿すときに、ひっくり返していたのが原因でした。やっぱりこういうのは、一晩寝ないと袋小路に入り込んでしまいます。

で、バッテリの電圧降下で、ブルブルがまず完成。

ところが、半透明のコントローラで試すと、振動モータの小さい方しか回っていないことが判明。
原因を調査すると、大きい振動モータを生かすには、DUALSHOCK用のコマンドを送らないといけないことがわかりました。(http://applause.elfmimi.jp/dualshock.shtml を参考にしました。Applauseさんありがとうございます。)
原因がわかれば、コマンドを送ればいいので、何とか対応しました。(途中でFlashROMの容量を超えてあせりましたが、何とか収めました)

次に、信号反転回路の除去に取り掛かりました。実は、梓さん披露宴用のロボを作った際の成果として、信号反転回路の除去は目途が立っていたので、コンバータにも組み込んでみました。

そして出来上がったのが、下記の回路図とソフトです。以前の回路に比べるとだいぶ簡単になりました。

ソースコード
回路図

「SW設定やバッテリーモニタや状態確認のLEDはいらない」という場合には、さらに簡単になります。(SWでONの状態を使いたい場合は、対応するAVRの端子とGNDを接続します)
簡単にした回路図

J1をPS2コントローラに接続します。
J2を低速シリアル端子に接続します。
PAD1をバッテリーの+に接続します。(バッテリーモニタを使う場合に必須)
(J2のVccには、13Vくらいの電圧をかけてもいいので、PAD1とJ2-2番ピンを共通にすることも可能です)

SW1-1 をONにすると、低速シリアル
SW1-1 をOFFにすると、拡張低速シリアル
SW1-2 をONにすると、互換モード
SW1-2 をOFFにすると、DUALSHOCKモード

LED1 は、PS2コントローラとの接続状態を示します。
・点滅=未接続
・点灯=デジタルコントローラと認識
・点灯&ちょっと消灯=アナログコントローラと認識

LED2 は、バッテリモニタとして働きます。
・点灯=バッテリー残量OK
・消灯=バッテリー残量NG

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (2)

2009年12月30日

PS2RCBコンバータに振動バッテリーモニタを付ける

PS2RCBコンバータに振動バッテリーモニタを付ける続きです。
7.5kΩと1.5kΩで分圧して、7.4V以下でブルブル来るかな?と思って電源オン。
電圧を下げていくと6Vより下でブルブル...。ブルブルし始める時のコンパレータ入力端子の電圧を測定すると、1.04Vでした。
tiny2313のデータシートを見直すと、min 1.0V, typ1.1V, max 1.2V と書いてあるーーー。最初のページの概要の1.23Vってなんのことだろう。
個体差も大きいようなので、1.5kΩの抵抗は半固定抵抗に交換しました。(とりあえず手持ちの5kΩ)
半固定にすると、問題なく 7.4V でブルブルさせることが出来ました。

でもその後が問題。

RCB1が応答しなくなりました。コンバータからのシリアル出力がいまいちなようです。
さらに、PS2コネクタに挿した、ゲームパッドの受信機もLEDがチカチカして、うまく無線がつながらなかったりします。コンバータ基板上のLEDの点灯をやめると、無線に関しては問題なくなったり。これは、PS2コントローラが本来3.6V用なのに、3.3Vで駆動しているため、電圧のマージンがほとんど無いことに起因するかもしれません。

八方塞りなので、明日に持越しです。

投稿者 hiranoy : 23:56 | コメント (0)

2009年12月28日

秋葉へ買い物

12/28と12/29は、休暇をとったので、9連休です。
16時くらいに家を出て、秋葉原へ、17時半くらいに到着。

テクノロジアでcoronボードを購入。荒井さんに年末の挨拶。
ROBOSPOTに寄ると、福袋の準備中。城間さん、引間さんに年末の挨拶。
秋月に行ったら、ATmega328 が売ってたので2個購入。mega328が\250って安くなったもんだ。
千石で、昨日計算した抵抗を購入。金属皮膜1/4W誤差1%のもの。10k,1.5k,7.5k,2kなど。
それから、単3x2本の電池ボックスを内蔵した汎用ケースを購入。

18時半から会社の忘年会だったので、飯田橋へ。
21時ちょっと前にお開き。

続けて、新宿歌舞伎町の都輝へ。(12/30で現在の場所は閉店)
いつものように飲んで歌って、ママさん(manzoさんのお母さん)に挨拶して、今日の用事は終了。

投稿者 hiranoy : 23:54 | コメント (0)

2009年12月27日

振動で伝えるバッテリモニタ

以前、AVR tiny2313 でRCBの低速シリアルとPS2コントローラのアダプタ基板を作りましたが、これにバッテリモニタを載せて、PS2コントローラの振動でバッテリの警告を伝えようとあれこれ。

tiny2313にはA/D機能が無いので、アナログ比較器を使います。

AVR内部に比較器用として1.23Vの基準電圧源があるので、バッテリ電圧を分圧して、警告レベルが1.23Vとなるような抵抗値を決めれば電圧の検知部分はOKです。

このまえ、シャントレギュレータを使ったバッテリモニタを紹介したところ、「1セルあたり3.1Vまで使って警告じゃあ実戦では使えない」との意見をいただきました。しっかり動き回るには3.7Vを警告レベルにする必要があるとか。

で、できれば固定抵抗がいいなと思い、E24系列の中から選定した所、
2セル用で7.4Vを1.23Vに分圧する抵抗値としては、 7.5kΩ+1.5kΩ または 10kΩ+2.0kΩ がよさそうです。
3セル用で11.1Vを1.23Vに分圧する抵抗値としては、 12kΩ+1.5kΩ がよさそうです。

今日はここまで。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年12月26日

GoSimulationをダウンロード

β版が試用できるのが12/31までと知って、あわててダウンロード。
まだDashモードしか使ってみてませんが、ZMPを表示させた状態で移動すると、ZMPの位置がすごく動きながら歩いているのがわかります。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年12月23日

キュベレイの素組み完了

12/23は、キュベレイの素組みをやってました。
2時間くらいで完成。
膝や股のピッチ軸は、ゲルググよりサーボを入れ込みやすそうです。可動範囲もゲルググより大きくとれるようです。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2009年12月20日

キュベレイをGET

以前飲み会の席で、MS-14Sを披露したとき「ゲルググは足が太いからサーボが入るんですよー」と説明したら、「キュベレイもいけるんじゃね?」といわれていました。

で、20日は、参加しているアニカラサークルの歌い納め&クリパだったのですが、プレゼント交換(のようなもの)で、「MG 1/100 キュベレイ」をもらってしまいました。

まずは素組みをやってみます。
(ダンバインのプラモも買ってあるんだけどなー)

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2009年12月13日

練習会&忘年会&徹カラに参加

12日は、練習会&忘年会&徹カラに参加してきました。
昼過ぎまで寝ていて、家を出たのが16時くらい。RTに着いたのが18時くらい。

戦争状態の2国が仲良く試行錯誤中。
わたしは、MS-14Sを取り出し動かしただけ。モーションはSHRBのときのまま。
ほんとは膝を使った歩行を作るつもりだったんですが、話し込んだりして時間がなくなってしまいました。

20時ちかくになったので皆で会場のひろしへ移動。
いしかわさんは、一回家に帰っていて遅くなるということで、TOBBYさんの挨拶で忘年会スタートです。
ほどなくいしかわさんも到着して、再度乾杯。
同じテーブルになったしまけんさんからSHRBの私の衣装を見た感想で「平野さんがあんな人だったなんて、見損ないました(笑)」と言われました。受けたようでよかったよかった。わたしもあんな事態になろうとは、SHRBの2週間前には思ってませんでした。(笑)
そして、若手3人の女装で盛り上がりは最高潮に。
最後は、SHRB 2.5?が開催され、MS-14Sは、ソウガにブン投げられました。

2次会はカラオケ。23時半くらいにスタートで、0時過ぎたあたりで、1番しばり開始。それでも15曲ぐらいが常に予約されている状況のまま朝5時を迎えました。楽しいひと時でした。お疲れ様でした。30分だけ参加して0時に帰ろうとしていた人形つかいさんが、「そうすると途中で幹事が一旦清算しないといけない」と店のひとから言われて、帰ってしまわれたのが心残りでした。

だんだん徹カラがつらくなりつつある今日この頃。普通に昼に集まって歌ったらいいのでは?需要がありそうなら昼アニカラ企画しますよー。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2009年12月06日

無線コントローラを作成中

今日の昼間は、廊下の片付け。私の部屋からあふれた荷物が1年くらい占拠していたので...。

夜になってロボの作業を開始。
MS-14Sは、PCから操縦してましたが、それだと気軽に操縦できないので、小型のコントローラを作成開始しました。進捗は10%くらいか。

部品リスト
・単3電池x4ボックス(このうち2本を電池、残りのスペースに基板を入れます)
・CPU AVR tiny2313
・ZIGBEE ZIG-100B
・秋月 昇圧型DC-DCコンバータ 3.3Vタイプ (昨日、このために買ってきた)
・12MHzセラミックレゾネータ
・タクトスイッチ12個くらい

できれば、PCとつなぐ時用のUSB-シリアル FT232RL基板も入るといいなー。

投稿者 hiranoy : 23:42 | コメント (0)

2009年12月05日

バッテリーモニタを追加

今日は、秋葉原に部品を買い出しに行って、MS-14Sにバッテリーモニタを追加しました。
ロボスポにもちょっとだけ寄りましたが、お客さんはゼロ。「みんな浜松に行っているようですよ」と引間さん。

帰ってきてから、ブレッドボードで実験しながら、バッテリーモニタの回路や定数を決めました。
回路は以下のとおり。
BattMon.PNG
部品リスト
・STマイクロ シャントレギュレータ TL431 秋月電子で10個100円(日本無線のは1個30円)
・石塚電子 定電流ダイオード CRDE-103 秋月電子で10本300円(1本売りもあったと思う)
・LED 適当なもの
・半固定抵抗10kΩ 適当なもの

回路の中心は、TL431というシャントレギュレータ。(日本無線のNJM431というのもOK)
TL431のRef端子に2.5V以上の電圧がかかれば、TL431のカソードからアノードに向かって電流が流れます。(スイッチがONになる感じ)(ツェナーダイオード風の使い方なので、アノードとカソードが逆です)
ONになったときに、LEDが点灯します。LEDの上の部品は、石塚電子の定電流ダイオードの10mAのもの。
たとえば、LiPo2セル用に6.2V未満でLEDを消灯させたい場合は、VR上側を3.7V、VR下側を2.5Vに分圧する抵抗値に設定にすればOK。VRの矢印の下側の抵抗値が (2.5/6.2)*10kΩ=4.03kΩ となる位置ということになります。
たとえば、LiPo3セル用に9.3V未満でLEDを消灯させたい場合は、VR上側を6.8V、VR下側を2.5Vに分圧する抵抗値に設定にすればOK。VRの矢印の下側の抵抗値が (2.5/9.3)*10kΩ=2.69kΩ となる位置ということになります。
実際のMS-14Sでは、ブレッドボード上で実験しながら定数を決めて、上側10kΩ、下側6.8kΩの固定抵抗で実装しました。(LEDがOFFになる電圧約6.2V、LiPo2セル用)

マイコンのA/Dポートに分圧した電圧を入れて、ソフトで処理する方法もあったのですが(その方が点滅とかいろいろできていいのは分かっていたのですが)試しにハードウェアのみで作ってみました。

注意:上記回路において、10kのVRは、0Ω(0%)位置や10kΩ(100%)位置に合わせた状態で通電すると、TL431が壊れるかもしれません。電圧調整時はVRを中央付近に合わせてから通電を行い、目的の電圧に合わせていくようにするとよいでしょう。(もしくはVRの上下に1kΩの抵抗を入れておくと、0Ωになったりしなくなるので安全になります)

投稿者 hiranoy : 23:57 | コメント (0)

2009年11月29日

徹カラに参加

22時半くらいに、浅野さんと吉村さんが合流。
holypongさんと神谷先生は23時過ぎに離脱。
浅野さんと吉村さんも0時くらいで離脱。

10人(ZAKさん、道楽さん、まこさん、タカノさん、TOBBYさん、いちかわさん、千葉さん、井上さん、河原さん、私)という徹カラにしては大人数で、朝5時を目指しました。
みんな元気で、最後まで予約上限の20曲まで入っている状態でした。
まこさんが選曲したマクロスFの「ライオン」では、片方のパートを歌わせてもらって、喜んでいただけたようでうれしかったです。
2日連続の徹夜になる私は、何回か落ちながら、イントロで目覚めてCagayake!GIRLSを歌ったりしてました。
10人いると、曲を予約しても1時間に2回は回らないのですが、知っている曲はみんな一緒に歌ってたので、充実した時間でした。

家に着いたのは7時ちょっと前。15時まで寝てました。

投稿者 hiranoy : 22:11 | コメント (3)

2009年11月28日

第二回SHRBに参加

完徹で朝6時までロボットを腕の固定などの作業。急ごしらえにしてはいい感じで固定できました。
その後、充電やモーション作成など。

6時から、荷物のチェック。していたら、フェイスマスクを作るための灰色の画用紙を買うのを忘れていました。白い画用紙は買ってあったので、灰色の色紙を探そうと思ったとこっろで、プリンタで灰色の紙を作ればいいことに気がついて、印字開始。赤い服や長靴、ヘルメット作成用の模造紙、のり、テープなどを持って、6時50分に家を出発。

8時45分くらいに国際展示場駅に到着、9時2分に東3ホール前に到着。

集合が9時のところに遅れてきたので、誰もいない...。いしかわさんに電話してみたら、いしかわさんもまだビッグサイトの入り口にいるとのこと。途方に暮れていたら、そこに酉旦那さんがいらっしゃって、入場証を一旦貸してくださったので入場できました。そしてステージに行って控え室の場所を聞いて控え室へ。
よく見たら、控え室の入り口が2箇所あって、入場証がなくても入れる場所にありました。

右足のサーボホーンの取り付け位置がイマイチだったので取り付けなおし。左肩ピッチ軸が不調、調べてみると、PWM分配ボードが調子悪いみたい。首軸を動かすのをあきらめ、首用のチャネルを左肩に振り向けて、機体の整備は完了。モーションの作成に入りました。

モーションは、直進、左旋回、右旋回を睡魔と闘いながら何とか作成。でも急ごしらえだったので、膝関節を動かさないモーションにしました。(試合を見た散財さんにこのことを見抜かれてしまいました)

開始の13時近くになったので、赤い服に着替え、模造紙でヘルメットを作成。フェイスマスクは、道楽、さんが市販品?を貸してくださったので作る必要がなくなりました。ありがとうございました。

そして13時30分くらいにステージ裏に移動。白ベルトが衣装に付属のものは長さが短くて私の越しまわりだと届きません。するとテープがあったので、少しいただいて、AIRさんに手伝っていただいてなんとか固定しました。模造紙のヘルメットは、かぶってみたら顔がすっかり隠れて前が見えません。これもテープで後ろを詰めて、なんとか視界を確保しました。

そしていよいよ1回戦第3試合。出番となりました。
対戦相手は、うっちーのヴェーグガンダム。簡単に3回倒されて負けると思っていたのですが、マシントラブルでヴェーグガンダムに触ることなく勝ってしまいました。
もう少し歩行速度が速ければコンタクトもあったのかもしれないのですが、1歩で5mmくらいしか進まないので、こういう結果となりました。

2回戦の相手は、GAT。Kさんが壊さないように配慮してくださり、3ダウンともビームサーベルで「パシッ」とされて転んで、終了しました。
サンライズの井上さんには喜んでいただけたようで、うれしかったです。さらにBB西村さんにも11軸組み込んでいることに驚いていただけたようで、よかったです。

試合が終わったら、あとは夜の部。ゆりかもめで何回か(徹夜のため)気を失いながら新橋へ。22人くらいで打ち上げが行われました。シャアの格好の感想を聞いたところ、まあ良かったみたいで安堵しました。テーブルはTOBBYさん、タカノさん、桐蔭の千葉さんのそばで、いろいろ話をしました。
スタートが早かったので、21時前に打ち上げを終了。12人でカラオケに向かいました。

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2009年11月27日

朝までがんばります

同僚の送別会が終わって帰宅。
肩の組み立てと、モーションがまだなので、朝までがんばります。

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2009年11月26日

安定化のためにいろいろ

安定して動作するために、怪しかったコネクタを交換したり、股のところの配線を1回ループさせて、断線やコネクタの抜けが発生しにくいようにしたり。
脚は大会前最終の組み立てを行って、テープで固定。

風呂に入って出てきたら、アメトークでガンダム芸人をやってたので、つい見てしまった。30分のロス。

あとは、明日の晩、徹夜でどこまで出来るか。(でも明日は同僚の送別会があって、帰りは終電くらいになりそう...)

赤い服も本日到着。(これで「間に合いませんでした~へへっ」という訳にいかなくなりました)
白いベルトが小さすぎ!おなかを目いっぱい引っ込めてやっと装着できる。何か考えないと。

投稿者 hiranoy : 23:46 | コメント (0)

2009年11月25日

PWM分配ボードを組み立て

今日は、頭と両肩ピッチ軸のための、PWM分配ボードを組み立てました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年11月23日

肩ピッチのサーボが固定できた

3連休だったけど、なんやかんやで、ロボット作業に本格的に取り掛かったのは、23日の21時...。
(昼間に白い長靴を買いに行ったりはしてましたが(笑))
それでも、首と肩ピッチのサーボを固定する部材を作成しなんとか完成しました。
肩のロール軸まで入れたいなーと思うのですが、それをやるとまた動かないロボットを持っていく羽目になるので、サーボ数はこれで確定。首1、肩Px2、股Px2、膝Px2、足首Px2、足首Rx2の計11軸となりました。
それから事務局にエントリーのメールも送りました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年11月20日

頭部にサーボを埋め込む

MS-14Sの頭部にサーボを埋め込みました。
モノアイだけ動かせないかと考えましたが、ちょっと難しそうなので、首を振ることが出来るようにすることで我慢です。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2009年11月19日

ボジョレーに参加

20時からなのに仕事が終わったのが19:50、ボジョレーワインも買ってないので、会社のすぐそばのセブンイレブンで購入して、タクシーで秋葉へ。20:15くらいには到着できました。
いしかわさんもちょっと遅れて到着。城間さんと酉旦那さんが飛び入り。
10年前に居酒屋でワインを飲んでひどい二日酔いになって以来ワインを飲まなかったので、ボジョレーの会へは、初参加でした。そして、10年ぶりにワインを飲みました。
参加目的のひとつがSHRBのコスプレ動向の調査。いしかわさんはやる気満々。くままさんはやらない気満々でした。さらに、いしかわさんから「シャア専用ゲルググだと、戦闘服じゃないよ。シャアが戦闘服を着たのはジオングに搭乗したときだけ」と突っ込まれました。
家に帰ってきてから、ヤフオクでポチッとしました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年11月17日

配線を元に

昨日交換した配線は、柔軟性が悪かったので元に戻しました。

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2009年11月16日

配線交換など

今日は膝の裏に見える配線を、目立つ「黒赤白」の線から、目立たない「黒黒灰」の線(KRS-2552用の物を切断)に交換。
ZHコネクタの圧着はいつもながら細かくて目がきつい。
膝のリンク棒の抜け防止方法もうまい方法が見つかったので、片足を作ってみた。まあ何とかなりそう。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2009年11月15日

サーボの固定方法を改善したり

サーボの固定方法を改善したりしてました。
足首のロールとピッチのサーボは、針金で縛って留めていたのですが、少しずつ緩んでくることがわかったので、インシュロックに変更しました。
膝のリンクは、簡単に外れてしまうので、改善策をいろいろやってみようと、カッターナイフでで部品を削っていたら、ザクッと、左手の親指に刃が刺さりました。ティッシュで抑えても、血が止まらないので、あわてて手を心臓より高く上げたりして、5分くらいで何とか出血は止まりました。
よく考えたら、来週の3連休は、マイクロマウスの大会を見学しに、つくば方面に行くのであまり作業が出来ないことに、今頃気がつきました。もっといろいろやって置けばよかった。orz

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年11月14日

サーボコントローラのソフトの修正

700us未満のPWMが出ていた件。
ソフトを修正して、何とかうまくいくようになりました。
他に、有線シリアル接続のコネクタを目立たないように引っ込めたり、
セラミックレゾネータの足の半田にひびが入って接触不良を起こしていたので修理したり。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年11月10日

MS-14Sの不具合の調査

PICkit2のロジアナ機能でPWM波形が観測できない件は、「VDD On」にチェックをつけたら動きました。
外部に電源を供給するときにのみチェックを入れると思っていたのですが、調査する回路とPICkit2の電源をつながない場合は、「VDD On」にしないとだめみたいです。

で、引き続き、足首のサーボが動かない件の調査。
動かないサーボは、PWMの幅が750usや600usだったりしてます。AVRで作ったサーボコントローラでは、700~2300usの幅を生成できるように考えているので、750usは出て当然としても、600usの方はバグっぽい。いずれにしても、足首のCORONAのサーボは、750usくらいでは範囲外のPWM幅ということのようだ。

投稿者 hiranoy : 23:47 | コメント (0)

2009年11月08日

久々にまともなロボ製作作業

今日は、久しぶりにまともなロボ製作作業をしました。
(1)サーボ側の電源スイッチの取り付け
(2)電圧降下用ブリッジダイオードの固定
(3)脚の付け根のピッチサーボのケースを削る(スカートと干渉していたので)
(4)PWMが脚の末端まで届かない件の調査
上の2つは終わったのですが、(4)はPICkit2のロジアナでPWM信号を見てみたのですが、うまく波形が見えずに断念。原因は不明です...。
今日はここまで。
SHRB第2回のエントリー締め切りは11/24(火)までになったようなので、きちんと動くかを確認してから申し込もうと思います。

投稿者 hiranoy : 23:26 | コメント (0)

2009年11月01日

ひと月ぶりにMS-14Sにさわる

10月は結局、全くロボットにさわらずにすごしました。
マイクロマウスの九州大会への参加も飛行機まで手配しておいて、不参加。
マウスもまったくさわりませんでした。

そしてやっと「ちょっとさわりたいな」と思える心境になってきたので、富山の荷物を少し片付けて、MS-14Sを取り出しました。で、「電源SWをつけなきゃ」と思っていたのを思い出しました。マイコンとサーボを同時に電源を入れると、とんでもない角度にサーボがなってしまって、MS-14Sがバラバラになってしまうんです。11/3は、秋葉にでも行こうと思います。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年10月26日

OpenServoというのがあるらしい

スイッチサイエンスのサイトを見ていたら、OpenServoなるものが売っていました。サーボの基板のみ。制御信号はI2C(TWI)だそうな。
さらにたどっていくと、OpenServoのサイトも見つかりました。時間があるときにじっくり見てみようと思う。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年10月08日

第2回 SHRB キター!

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11月28日 国際ロボット展内
第2回 SHRB サンライズヒーローロボットバトル
競技内容 ダンス対決
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第1回SHRB 棄権
ROBO-ONE 16th デモできずにグダグダ
のリベンジになるようがんばろうと思います。

その前に、10/18のマイクロマウス九州大会をがんばりますが。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年09月28日

ブログをまとめて書き込み

ROBO-ONE 16th関連をまとめて書き込みました。

投稿者 hiranoy : 23:46 | コメント (0)

2009年09月26日

ROBO-ONE 16thに参加

予定通り6時くらいに富山に到着。
駅前のバス停で、テクノホールを通るバスの時間を調べたところ、次は7時10分発。時間があるので、しまけんさんと、吉野家で朝食。喫茶店も探したんですが、朝やってる店は見つかりませんでした。
その後は、バス停に戻って、バスを待ちました。
バスを待っていると、徐々にROBO-ONE参加者と思われる学生さんたちが続々集まってきます。
バスが着たら、あっというまに満員となりました。
30分くらいバスに乗って会場に到着。
受付を済ませて控え室へ。机が狭かった。大きいロボの人は大変だったと思います。

MS-14Sの残務
(1)調整に無線が使えないので、有線コネクタの引き出し。
(2)デモ・モーション再生ボタンの取り付け。
(3)サーボコントロールボードの省配線対応。
(4)デモ・モーションの作成

これらを順にこなして、(3)ができたあたりで、時間切れ。予選の順番が回ってきました。
さらに、(3)のテスト中に足首サーボをロックさせたせいか、足首のサーボがゆるゆるで力が入りません。
しょうがないので、股と膝のピッチ軸だけを使った歩くモーションだけを作って、予選に臨みました。
いちおう、1/100のガンプラにサーボが収められるというアピールはできたので、まあ良かったかなと思います。完成しないのはいつものことなので(笑)
今回は、控え室にモニターが無かった(小さい画面のPCはありましたが)ため、ほかの方の予選はまったく見てません。

予選が終わって、懇親会へ。うーん。あまり記憶がありません。
20時前には懇親会もお開き。ホテルに向かいました。そして爆睡。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年09月25日

分配ボードの基板作成など

分配ボードの基板を作成。ベースは秋月の「SOP8(1.27mm)DIP変換基板」これに、PIC12F683のSOPタイプを半田付けした後、ZHコネクタや、抵抗などの部品を載せていきます。
脚の配線回りが終わったので、膝の固定方法の検討。ポリキャップの固定には、大日本技研の田中さんに教わった方法、0.8mmのSUS棒を打ち込んでOK。腿の部分は、樹脂棒を加工してなんとか。
そうこうしているうちに出かける時間に。荷物をまとめて、六会→中央林間→渋谷→小竹向原→川越と乗り換えて、川越に到着しました。20年前とは比べ物にならないくらい都会になっててびっくり。
バス乗り場に行くと、ROBO-ONEに参加すると思しき学生さんが4名ほど。予定より10分くらい遅れてバスが到着。乗り込むと、しまけんさん発見。すでに消灯時刻を過ぎているということで、すぐ真っ暗に。
真後ろの席の人(太ったおじさん)も川越から乗ったのですが、ものの5分でいびきをかいて寝てしまいました。6時間後は、富山についてるはず。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年09月24日

PWM分配器

合宿の成果
PIC12F683を使って、GPIO3に入力された4ch分の連続したサーボ用のPWM信号を、GPIO0,1,2,4端子の4つに分配するプログラムです。

ロジアナで信号を見た様子(一番上が入力、それ以外が出力)
Dispatch4to1111.PNG

CPU:PIC12F683
入力端子:GPIO3
出力端子:GPIO0,1,2,4,5

ソースプログラム Download file

HEXファイル Download file

投稿者 hiranoy : 13:31 | コメント (0)

2009年09月23日

合宿2日目

合宿2日目は、ぴしいさんが作ってくださった、ホットサンドの朝食で始まりました。

みんなで海を見に散歩に出かけました。
太平洋の波はすごいです。「ザパーンッ」という音がぴったりです。
岸壁の釣り人より高い高さのしぶきが上がります。

散財さんが朝早い時間に帰宅。くぱぱさんくままさんがその次に帰宅されました。

まったりしつつも、作業を進めます。
とりかかったのは、懸案のPWM分配器のソフト作成。
PICのノウハウを思い出しながら作業です。

お昼は、これまた、ぴしいさんが生地から作ってくださったピザ、体型がピザなみんなが、「おいしいおいしい」とほおばります。
PICのプログラムに行き詰るたびにピザを1枚食べで作業に戻り、5枚くらい食べたあたりでプログラム完成。

14時51分のJRの上り電車で、ひろきさん、道楽さん、Kさん、私が帰ることにしたので、まこさんが車で送ってくださいました。でも、駅の手前で踏み切りに引っかかってしまい、「これって乗る電車で閉まってるんじゃない?」との話が。まさにそうでした。踏切が上がって、駅に向かい、急いで荷物を降ろしている間に、まこさんが駅員さんに「あとどれくらいで出発ですか?」と聞いたら「30秒」とのこと、SUICAをタッチしてみんなで跨線橋を渡りなんとか間に合いました。(駅員さんからの連絡で待ってくれたみたいです)
この電車を逃すと、つぎは1時間後なので、待ってくれたみたいです。

その後、私は、秋葉原で先週買ったマウスの初期不良交換。
せっかく秋葉原に来たので、ロボスポに寄りました。吉田さんと森永さんが作業中でした。
それから、小さなサーボの実物を見せてもらいました。
基本は近藤科学のRC用サーボのボディを使っているとのこと、売れ行きが良ければKONDOブランドで出るかも。とのことでした。

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ぴしいさん、大変お世話になりました。ありがとうございました。
参加の皆さんお疲れ様でした。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年09月22日

合宿1日目

昼ちょっと前に起きて作業。
寸法を間違えたブラケットに樹脂を切って詰め物を作ったり。
合宿への参加を非常に迷っていたのですが、やっぱり参加することにし、出発したのが16時半。
検索すると、19:35には太東駅に着けそうです。

横浜市営地下鉄で戸塚まで出て、そこからJRに乗り換え。
太東の2つ手前の上総一ノ宮まで1本で行ける(約2時間)ので、休日は安くなっているグリーン車に乗りました。
電車の中では、PWM分配器のテスト用のPWM発生器を作成。
PICkit2でプログラミングして、ロジアナ機能で動作確認。電源もPCから供給できるので、すごく効率がいいです。終点の上総一ノ宮に着くころ、プログラムが完成。

上総一ノ宮で跨線橋を渡って、さらに先に行く電車を待ちます。数分してやってきた電車に乗り込み、太東駅に着きました。
駅前にタクシーがいるかな?と思っていたのですが、いない。
Googleマップで、駅前にタクシーの営業所があるのは見つけていたのですが、そこも閉まっていました。
Googleで南総タクシー太東営業所というのが見つかったので電話をかけてみるも、出てくれません。
しかたなく歩くことにして10分くらい歩いたのですが、GPSで見ると2時間くらいかかりそうな気がしたので、駅まで引き返し、上総一ノ宮に戻り、そこからタクシーで浅草ギ研に向かいました。料金は2,600円でした。意外と安かった。夜に浅草ギ研に行く方は最初からこのルートがよろしいかと思います。

ギ研に着くと、人の気配はあるのですが、灯りが消えています。丁度、「星を見る」アクティビティの時間帯に着いたようです。
そして、驚くことに、30リットルほど用意してあったビールがこの時点で無くなっていて、ありつけませんでした。

アニメの第1話をいろいろ見たり、まこさんと小さいサーボやコントローラの話をしたり。テラスのテーブルで飲みながら、ロボットの大会のことを話したり、夜は更けていきました。

大日本技研の田中さんも参加されていたので「ガンプラで使われているポリキャップと(ガンプラ本体の)プラスチックを接着できる接着剤はありませんか?」とたずねたところ「接着剤があるにはあるけど強度が無いので、ピンか何かで固定したほうが良い」とのこと。参考になりました。

作業はほとんど進みませんでした...。(笑)

投稿者 hiranoy : 23:47 | コメント (0)

2009年09月21日

脚用ブラケットの作成

昨日購入した部材でブラケットの作成に取り掛かります。
ノギスでプラスチック部品の寸法を測りながら、それにネジ止めするブラケットの図面をJW-CADで描きます。
プリントアウトして、けがいて、切り出して、穴を開けて、曲げて、完成。
サーボを嵌めてみると、1.5mm大きかった....。
プラスチック部品とネジ穴をあわせてみると、穴位置が1mmくらいずれてた...。
明日は合宿。行けるのだろうか...。

投稿者 hiranoy : 23:45 | コメント (0)

2009年09月20日

脚の強化

昼間は、家の買い物。草刈り。
その後、ロボット用の買い物にホームセンターへ。アルミアングル材や、樹脂のアングル材、鉛、ポリパテなど。
夕食後、やっと作業開始。
足首ピッチ軸と、膝ピッチ軸のサーボを従来は両面テープで固定していたので、アルミの板金で固定するべく改造を開始。

投稿者 hiranoy : 23:56 | コメント (0)

2009年09月14日

マイクロスコープを導入

小さいものを見るのがつらくなってきたので、USBマイクロスコープを導入しました。
といっても、3000円くらいの安いものです。
基板上のチップ部品のシルクも読めます。
小型サーボのセレーション数もこのように写して数えました。
sel-d202mg.jpg

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年09月13日

小型サーボのまとめ

小型サーボが溜まってきたので、サイズを測ったり、まとめ。
servo-fig.png
micro-servo-list.png
寸法やセレーションの情報は実測値。スピード、トルク、重量はショップが記載している数値。
右側の2つのサーボで驚きの事実。添付のサーボホーンと、セレーションの山の数が合ってません。
無理やりはめ込んでありました。
INO-LABサーボは、基板もしっかりしていて、ボディの樹脂もたわみが少なく、高いなりのいいものでした。

投稿者 hiranoy : 17:30 | コメント (0)

2009年09月12日

練習会に参加

早稲田理工学部で行われた関東ロボット練習会に参加しました。
といっても到着が16時過ぎ、終了が17時。(笑)
PICのプログラミングをやろうと思ってたら、PICを持っていくのを忘れたり。
ゲルググを組み立てて、ちょっとだけ動かして、練習会は終わりました。
その後、18時くらいから、高田馬場で飲み。
飲み会の最中、しまけんさんが「今日はロボットの話題が出ないなあ」と。確かに、ロボットの話が少なめでした。ROBO-ONE富山の参加者が少ないのと関係あるのかないのか。
そして、21時くらいに解散となりました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (1)

2009年09月08日

PICkit2を購入

秋月のPICライタVer4も古くなってきたので、会社を定時で出て、秋月でPICkit2というMicrochip社純正ライタを購入。その後また会社で仕事...。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年09月07日

ROBO-ONE富山までにやること

ROBO-ONE富山までにやること
・省配線化
・サーボのコネクタをZHコネクタに変更
・サーボの両面テープでの固定をやめて、板金にする(これが大変そう)
・肩にサーボを取り付ける
・重心規定を満たすように調整する(単4電池4本が復活するかも)
・モーション作成

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年09月05日

秋葉で買い物

子供の学校の講演会の打ち合わせが15時くらいに終了したので、その足で高尾の方から1時間くらいかけて、秋葉原へ。
3.3Vや5.1Vのチップツェナーダイオードを鈴商で購入。秋月でPIC10F222を購入。
その後、ROBOSPOTで KRS2500用のケーブルを買おうと向かったのですが、KONDO-CUPの開催中で、店には入れず。店の外から観戦中のKENTAさんにご挨拶。店の中から、くままさんが手を振ってくださいました。
しばらく観戦して、テクノロジアで、目的のケーブルを購入。帰途につきました。

投稿者 hiranoy : 23:52 | コメント (0)

2009年09月04日

PWM分配基板の設計の続き

今日は、基板のパターン設計をしました。
米粒PICとも呼ばれるPIC10F222を使うととても小さくできそう。

投稿者 hiranoy : 23:49 | コメント (0)

2009年09月03日

PWM分配器

省配線のため、4つのサーボ用PWM信号を2500us置きに1つのI/O端子から出力して、それをPICで分配することにしました。
で、今日は、そのPICのプログラミング。40行くらいでできました。うまく動くかは明日。

投稿者 hiranoy : 23:57 | コメント (0)

2009年09月02日

サーボコントローラ基板の設計

P板.comの定額給付金キャンペーンに間に合うようにと、設計を開始。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年09月01日

MS-14Sの肩にサーボが2個入りそう

MS-14Sの肩にenRouteのD6MBサーボを入れてみたところ、2個入りそう。
肘のピッチにもボトムケースを外せば入りそう。
というわけで、サーボを追加注文しました。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年08月31日

サーボの採寸

MS-14Sの膝と股のピッチ軸には、TowerProのSG-90という700円くらいの激安アナログサーボを使っているのですが、長井で1つ壊れてしまいました。
やはり、足のサーボは、足首のロールとピッチに使っているコロナのデジタルメタルギアサーボDS-929MGに統一しようと思います。
というわけで、どれくらいサイズが違うか実測してみました。
それと、ついでに、腕に使おうと思ってる、enRouteのデジタルサーボの採寸。

TowerPro SG-90
・サーボホーンの面までの高さ 31.2mm
・四角いボディの高さ 24.0mm
・耳を除いた幅 23.0mm
・サーボの厚み 12.0mm

CORONA DS-929MG
・サーボホーンの面までの高さ 33.0mm
・四角いボディの高さ 22.6mm
・耳を除いた幅 23.0mm
・サーボの厚み 11.8mm

enRoute D6MG
・サーボホーンの面までの高さ 28.5mm
・四角いボディの高さ 19.5mm
・耳を除いた幅 20.0mm
・サーボの厚み 8.4mm

となりました。
この手のミニサーボは、ファイナルギアの直下にもう一段ギアがあるので、他のサイズに比べて、高さがt高くなります。スリムなミニサーボが出ないかなぁ...。
-------
このエントリーで、8月は毎日ブログを書いたことになります。別に狙ってたわけではないので、自分でもびっくり。

投稿者 hiranoy : 23:58 | コメント (0)

2009年08月30日

長井2日目

長井の2日目は、ナガレンジャーの方々が観光に連れて行ってくださいました。
せっかくロボット好きが集まっているのだからと、今回は工場見学ということで、株式会社ニクニに連れて行ってくださいました。
ニクニの方も休みなのに会社説明から工場内の案内をしてくださいました。
超大型のフライス、旋盤、研削盤が何台もありました。1m前後のワークをミクロン単位の精度で切削加工されているということで、当然ながら温度管理もされていました。
他にもアルマイトやアルミ蒸着の設備もあり、みんな興味深く見学していました。
途中、くままさんのシャワーシーンを見たり(笑)
見学は2時間くらいかけて行われてのですが、あっという間でした。
その後、蕎麦屋へ移動。元大地主さんの家を改造したという店内は、昔の田舎の家の雰囲気がただよっていました。そばもとてもおいしかったです。が、帰りに新幹線で食べる予定の「牛肉どまんなか」のためにセーブ。
続いて案内してくださったのが、長井ダム。何でも、大きいダムを作って、その中に古いダムが沈むとのこと。しかも、ダムはすでに完成し、水を張る直前という、貴重なタイミングでの見学となりました。
沈むダムの丁度真上には、新しい橋が完成し、古いダムを見下ろすことが出来ました。
オマタさんの映像素材も撮影されました。
その後、長井駅へ向かい、フラワー長井線で、帰途につきました。
楽しい時間が過ごせました。長井の皆さんありがとうございました。また是非、長井に行きたいです。

投稿者 hiranoy : 23:54 | コメント (2)

2009年08月29日

ナガレンジャーFFに参加しました

徹夜でモーション作成。といっても、結局完成したのは前進と起き上がりのみ。
6時半に家を出て、東京に向かいました。東京駅がROBOSPOTツアーの集合場所なので。
集合時間の8時45分の前には全員そろって、9時に出発。
新幹線の中でMS-14Sを少々補修。
赤湯駅に着いたら、我々と一緒に、若い人がいっぱい下車してました。何事かと思ったてたら、合宿免許の人たちでした。
赤湯からはTASパークのマイクロバスでTASパークホテルへ。

かるた、バトル、サッカーと競技が進み。メカボンBRXは、まあいつものような感じとなりました。
おまけで持っていったMS-14Sは、動かそうとしたら、左股ピッチのサーボが死亡しているこが発覚。これではさすがに歩けないので、ガンプラ用のディスプレイに乗せて、足を動かして披露しました。
サンライズの井上さんにも見ていただきました。

6時半からは懇親会。2月みたいなロボ関係者での懇親会かと思ったら、長井市長もいらしてるような会でした。そのため、挨拶長め。

懇親会の後は、カラオケへ。いろいろ歌わせていただきました。
楽しかったです。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年08月28日

ROBO-ONEの宿と交通機関の手配

今夜は徹夜で長井用のモーション作りの予定。

その一方で、ROBO-ONE富山の宿と交通機関の手配。
最初は、ANA楽パックで、飛行機往復+ホテル1泊で、\22,600 というのにしようかと思ったんですが、経費節減で、夜行バスを調べてみることに。すると、3列シートなのに安いところがありました!

日本中央バス 【東京・さいたま~富山・金沢線】 平成21年9月1日(火)出発分より平成21年11月30日(月)まで、 新たに「期間限定割引運賃」を設定いたします!! 例えば新宿・ヒルトン東京から金沢駅東口まで祝日を除く月~木であれば、 大人片道がなんと5,500円!! どうぞご利用下さい!!

最初は、「安いのは平日だけかぁ」と思っていたのですが、週末でも新宿-富山が6000円でした。
さらに川越からだと、5000円。ただし往復割引は無し。
川越まで電車で移動して、10000円で往復することにしました。
ホテルも、楽天トラベルで3400円で見つかったので、予約。

投稿者 hiranoy : 23:21 | コメント (0)

2009年08月27日

モーション作成

今日は、定時で退社して、メカボンBRXのモーション作成。

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2009年08月25日

ROBO-ONE 16thにエントリー

とりあえず、ROBO-ONE 16thにエントリーしました。
版権問題がクリアな大会なので...。

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2009年08月24日

とりあえず歩かせてみた

今日は、仕事の後、出張先のホテルでモーション作り。
とりあえず歩かせてみました。

足首にロールとピッチ軸、膝にピッチ軸、股はピッチ軸のみ、の片足4軸構成です。
・足首は、コロナ ミニデジタルサーボ DS-928BB
・膝と股は、TowerPro SG-90
腕は飾りです。
無線はベステクのZIG-100B、電池はLiPo 7.4V 350mAh、コントローラは ATmega168 を使って自作。16軸まで制御可能、となっています。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年08月23日

YOKAロボまつり9を見学

早朝から(徹夜とも言う)ロボ作業。

まず、LiPoで動くように回路の変更。用意したLiPoは2セル7.4V(充電直後は8.4Vくらい)なので、通常のRCサーボはNiCd5セル6V(充電直後は7Vくらい)に落とす必要があります。
このために、順方向電流Ifが4Aくらいで、その際の電圧降下が0.6V~1Vくらいある電源用ブリッジダイオードを使って、電圧を落としました。計ってみると、ちょうど充電直後の電池で7Vくらいになりました。
diodebridge.jpg
配線としては、ブリッジダイオードのDC-端子にLiPoのプラスを接続し、ダイオードのDC+端子から
サーボへの電源を取ります。残りのAC~の2つの端子は使わないので切り落とします。この様に使うことで、ダイオードが直列に2個それが2組並列につながった回路となり、電圧降下は2倍、流せる電流も2倍になります。

ブレッドボード上のmega168はいまだに動かないのですが、MS-14S上のmega168はそれなりに動くので、ブレッドボードはやめて再び実機で作業。
郡山に行く直前で問題になったPWMが変な件。今日確認したら、変では無くなってました。クロック変更と、チャネル数変更で、PWMの幅は変化してましたが、それなりに比例した値になってます。郡山の朝の挙動は何だったんだろう、謎です。
ウェイトを調整して、700us~2300usに変更し、若干ばらつきが感じられるものの、これでソフトを一旦FIXしました。

その後、MS-14Sの最低限の開発環境と出張の用意をして、羽田空港に向かいました。
実は、8/24(月)から福岡方面への出張が入ったので、前日移動して、YOKAロボまつり9を見に行くのが目的です。
14時半くらいに会場に着くと、ドカさんとHolypongさんのバトルの最中でした。
学生さんの参加も多数あり、盛況でした。
ドカはるみも安定した歩行で会場を歩いてます。

その後、ドカさんの調整スペースをお借りして、MS-14Sの調整をさせてもらいました。PWMは問題なくなったので、いよいよモーション作成です。静歩行まで作れるといいなぁと思ってましたが、手間取ってしまい、片足を上げるくらいのところで時間切れとなりました。

YOKAロボまつりも無事終わり、ホテルへ向かいました。

投稿者 hiranoy : 23:05 | コメント (6)

2009年08月21日

今日も

今日も何も出来ず...。
日曜日に某所に行くので動かしたいのだけど...。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年08月20日

LiPoが到着

おととい注文したLiPo(350mAh、2セル)が届きました。
ただ、明日は5時起きで成田の先の多古町に出張なので何も出来ず。

投稿者 hiranoy : 23:56 | コメント (0)

2009年08月19日

mega168に戻してもだめ...

今日は mega168 を部品箱から探し出して、mega168 で実験。
結果は動かず。
何か大事なことを忘れてるような...

投稿者 hiranoy : 23:15 | コメント (0)

2009年08月18日

ブレッドボードからやり直し

PWMがうまく出ない件は、ブレッドボードからやり直すことにしました。
秋月のFTDIボードとAVRmega168PとシリアルEEPROM 24C1024とISP端子を配置して、AVRに書き込むところまで出来ました。
でもうまくプログラムが動きません。
MS-14Sに搭載しているのはmega168でブレッドボードはmega168Pの違いが原因か?
書き込むときの設定は、きちんとチップにあわせているのですが...。

投稿者 hiranoy : 23:47 | コメント (0)

2009年08月17日

PWM波形がおかしくなった原因の調査

PWM波形がおかしくなった原因の調査をしました。
おかしくなった点は2つ
・角度0のPWMのはずが、180度より長い時間のPWMパルスを出力。(角度1以上は問題ない)
・角度あたりのPWMの幅が均等ではない

まず、gcc がコンパイル過程で吐き出すアセンブラコードが拡張子 .LSS として出力されているので見てみたところ、Cでは4回のループとなっている箇所が、ループで無くなって似たようなコードが4つ並んでいました。修正する前は6回のループだったので、きちんとループしていたようです。

まだ解決はしてません...。

投稿者 hiranoy : 23:28 | コメント (0)

2009年08月16日

ナガレンジャーFFにエントリー

ナガレンジャーFFにエントリーしました。
MS-14Sも動くようになっていると思います。

投稿者 hiranoy : 23:40 | コメント (0)

2009年08月15日

SHRB断念...

朝7時半に配線完了。
PWM信号線には、巻き取り式のUSBケーブルをばらした極細のケーブルを使ったのですが、予想以上に手間がかかりました。

7時に家を出ないと、10時前に郡山に到着できないのですが...、競技の時間に間に合えばOKかもと勝手に解釈して、作業続行。

コントロールボードのクロックを12MHzに変更し、配線の都合で、PWM出力ポートも変更したので、プログラムの修正を開始、ところが、変なPWMが出力される...。さらに悪いことが重なるもので、EeePCがSSD空き容量不足で不安定に(もともとぎりぎりで使っていたところに、数日前のAcrobatReaderの更新でとどめをさされたようだ)。完徹の頭ではこのバグや問題の対処は無理。睡魔が襲ってきました。8時半を過ぎたあたりで、参加を断念。以降の記憶が無く、気が付いたら14時になってました。

連絡無しでの不参加申し訳ありません。>関係者の方々。

投稿者 hiranoy : 15:15 | コメント (0)

2009年08月14日

配線が終わらない...

朝から配線をやっているのですが、まだ終わりません...。

投稿者 hiranoy : 23:58 | コメント (0)

2009年08月13日

ZIGBEEを組み込んだ

ZIGBEEをMS-14Sに組み込み。
ZIG-100Bは、3.3Vの電源なので、TX,RXも3.3Vである必要があるのですが、mega168は、今回、ソフトPWMの分解能の都合で20MHzとなってます。12Mhzだと3.3VでもOKなのですが。
3.3Vにしたほうが、ZIG-100BとのI/Fははるかに楽。12MHzでPWMも分解能をあげるにはアセンブラ記述しかない。悩むところ。明日考えよう。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年08月12日

ZIG-BEEの接続成功

2枚のZIG-100Bを使ったテストは、説明書の通り、Dest Adr にお互いの相手のMyIDを書き込んで、通信速度は115200bpsに設定して、無事通信に成功しました。
昨日、ハンズでモーション調整用のスタンドも購入したので、その組み立て。
時間が足りない...。

やることリスト
・配線(これがなかなか大変そう...)
・モーション作成
・PS2コントローラとZIGBEEのインターフェース作成

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年08月11日

渋谷をうろうろ

今日は、仕事帰りに渋谷をうろうろ。
SHRBの規定を満たすため、ハンズの北にある店に行きました。
そのあとハンズで、透明のアクリル板を買って帰宅。
家では、単4x4本の組み電池を1つ作成。そして引き続き基板作成作業。
+3.3Vの生成と、AVRへの書き込みまでできるようになった。
基板の進捗は、90%くらいか。明日はZIGBEE

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年08月10日

SHRBにエントリー

SHRBにエントリーしました。
今日の作業は、サーボコントローラの基板作成。
ソフトはブレッドボード上で作成していたので。
なかなか部品の配置が大変。今日は進捗50%くらいか。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年08月09日

モーション再生も出来ました

ATmega168を使ったサーボコントローラですが、最後の山場、モーション再生が完成しました。

投稿者 hiranoy : 23:52 | コメント (0)

2009年08月08日

PWM出力処理を作成

ATmega168を使ったコントロールボードのソフトですが、ソフトウェアPWM出力を作成しました。
PCからの指示で、PWMが変化するところまで完成。
アセンブラを使わなかったので、タイミングの調整は、ロジアナを見ながら時間調整のコードを足したり引いたりしながら作成。
115200bps通信のために、CPUのクロックを12MHzにしていたのですが、PWMの分解能が足りなくて、20MHzに変更しました。20MHzだと115200bpsの通信は誤差が若干多くなるのですが、何とか通信できてます。

明日、モーション再生が出来るようにすれば、まあ使えるレベルになる予定。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年08月07日

足りない部品の買出し

足りない部品を買いに、仕事帰りに秋葉まで。
閉店時間間際の秋月で
・3.3V3端子レギュレータ
・12MHzセラミックレゾネータ
・ATmega168P
・10uF積層セラミックコンデンサ
・USBミニBソケット
などを購入。店を出ようとしたら、いつのまにか外は土砂降り。

投稿者 hiranoy : 23:16 | コメント (0)

2009年08月06日

シリアル通信経由でEEPROMに書き込む

今日は、シリアル通信経由でEEPROMに読み書きするところまで完成。

投稿者 hiranoy : 23:54 | コメント (0)

2009年08月05日

コントローラのシリアル通信部分が完成

mega168を使った、サーボコントローラのシリアル通信部分が完成。

投稿者 hiranoy : 23:58 | コメント (0)

2009年08月04日

配置に悩む

バッテリー(単4x4本)とサーボコントローラ、ZIGBEEボード、中継ボードの配置にを考えていました。
いろいろ考えた結果、股間に中継ボード、胴体にバッテリー、背中にZIGBEEボード、ランドセルにサーボコントローラで行くことにしました。
ZIGBEEボードは、ベステクのZIG-100Bを使うのですが、TELEC認証を守るには、コネクタを外してはいけません。そのため、背中を削りながら苦労して組み込みました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年08月03日

MS-14Sにサーボを埋め込む(その3)

小型のサーボコントローラが必要なので、AVRのmega168で自作してみることに。
シリアルEEPROM 24C1024とつないで読み書きまで出来た。

投稿者 hiranoy : 23:49 | コメント (0)

2009年08月02日

MS-14Sにサーボを埋め込む(その2)

今日はもう片方の足を作る。
なんとか完成。

投稿者 hiranoy : 23:27 | コメント (0)

2009年08月01日

MS-14Sにサーボを埋め込む

だいぶ前に素組みしていたMS-14Sにサーボを組み込み開始。
サーボはTOWERPROのSG90と、CORONAのDS-929MG。
今日は片足まで出来た。

投稿者 hiranoy : 23:23 | コメント (0)

2009年07月31日

ダイソーで買い物

この週末にいろいろやろうと考えているので、会社帰りにダイソーに寄って、
・瞬間接着剤
・2液エポキシ接着剤
・バルサ材
・MDF材
・発泡スチロール
・発泡スチロールカッター
などを購入。

投稿者 hiranoy : 23:21 | コメント (0)

2009年07月25日

ROBOSPOTに行ってきました

クラーク高校の保護者会があり秋葉原に行ったのですが、保護者会と懇親会の間に時間が合ったので、ROBOSPOTへおじゃま。
くぱぱさん、くままさんがいらっしゃってました。
売り場のショーケースには6000番サーボ18個セットがありました。いったいいくらするんでしょう...。
サーボコネクタ18個入りを購入して、ROBOSPOTを後にしました。

そのあと、懇親会が終了して、ジョナサンの前の交差点にいて、秋葉方面に向かう信号が青になったので渡っていると、TOBBYさんが反対方向からやってきました。「V-STONEに前田さんがいるよ」と言って帰っていきました。

その後、秋月に向かいましたが閉店の時間を過ぎていました。千石でコネクタや3端子レギュレータを購入し、秋葉原を後にしました。

投稿者 hiranoy : 23:56 | コメント (0)

2009年07月20日

わんだほー7へ参加してきました

わんだほー7に参加してきました。いしかわさんをはじめ、スタッフの方々、参加者の方々、観覧の方々、楽しい時間をありがとうございました。お疲れ様でした。

土曜(7/18)も昼間は用事があったので、夕飯を食べて、21時まで仮眠。
21時、作業開始。
1月のわんだほーで燃えた配線を除去。(って、メカボンBRXに対しては半年間ホントに何もしてません...)
代わりの配線を探していると、もともと買っておいたけどROBO-ONEの重心規定でお蔵入りしてたレイネツの直行軸ブラケット、膝Wサーボブラケットと王国閉店セールで買ったレイネツのボディフレーム、KHRボートベースなどを発見。これらを使って改造したくなってしまいました。(これが大きな間違い...)
改造前は、片足4軸(股RP、膝P、足首P)だったのが、改造後は片足7軸(股YRP、膝PP、足首RP)になりました。
腕は、手持ちの401Xサーボが足りなくなって、メカボンBから2350HVを奪いました。
朝6時くらいには、フレーム関係は完成。あとは配線とういあたりになってペースダウン。すべて終わらない状態で、11時半くらいに家を出発。会場到着が14時ちょっと前となりました。
会場でも、各競技を順次棄権しながら配線が完成。サイコロシュートのあたりでモーション作成に取り掛かります。RCB-3の使い方を思い出すのに手間取ったり、軸構成変更前のモーションが再生されたりして大変なことになったり。サーボの中央の位置で直立するように組んだはずだったのが全然ずれていた事がわかるまでモーション作成にすら入れない状態がしばらく続きました。
キューブが進行していく途中で、なんとか直立まで調整。そして屈伸モーションだけ作って、キューブに望みました。キューブでは、軍曹さんの虎華、アミエさんの機体、人形使いさんのゴーレムくんと、チームとなりました。メカボンBRXは屈伸するだけだったのですが、虎華とアミエさんの活躍で勝ってしまいました。
そのおかげで29位となり、浅井さんのネジと大日本技研の銃をいただきました。恐縮です...。

ぐだぐだなロボットですみませんでした。毎競技「「でられそうですか?」と気遣いいただいたスタッフの方ありがとうございました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (1)

2009年07月12日

ネジロック剤探し

2005年から使っていたKYOSHOのネジロック剤LOTITEが切れたので、近所の模型屋にあるだろうと行って見たところ、タミヤのしかなく、厚木のレインボーまで足を伸ばしました。
レインボーではさすがに売っていて一安心。

投稿者 hiranoy : 22:38 | コメント (0)

2009年07月04日

1kg

JO-ZEROの発売に合わせて、RTで企画された1kg大会に出ようと、ROBOZAKを軽量化していたのですが、1kgを切ったのが、7/5の夕方。モーションもまだだったので、参加を見送りました。

投稿者 hiranoy : 23:06 | コメント (0)

2009年06月18日

もんじゃ行ってきました

いしかわさん主催の「もんじゃ~」に行ってきました。
久々に東京メトロ有楽町線沿い勤務の利点が発揮できました。

マノイリポートでKHR-3の設計者と書かれて「困ってるんですよ~」と言っていた柴田さんも到着。
「KRS2552HVの高トルク版は出るのか?」という質問に、「出すしかないでしょ~」とのお言葉。
最終的に、奥の部屋に11人詰め込んで、大盛り上がりのもんじゃでした。

投稿者 hiranoy : 23:25 | コメント (0)

2009年05月28日

悪だミク、完結編

5/23
発振器に交換したし、LEDも問題なく点灯するので、自信満々でテクノロジアへ。15時くらいに到着。
PSDに反応してモーションを送り出すソフトも30分くらいで作成して、いざテスト。
するとLEDがちかちか点滅します。こんなプログラムは作ってないのですが...。
PSDに関係なくランダムにモーションを再生するソフトに戻すと、問題なく動きます。
と思ったら、こちらも時々低速シリアルの情報がRCB-1に届きません。
変えたところといえば、LEDが2個点灯するようになったことくらい。
そういえば、LEDの電流制限抵抗が220Ωになっていて、これは3.3V電源のとき用の抵抗値だったことに気がつきました。2個点くと34mAくらい流れていることに。AVRのデータシートだと合計40mAまでいけそうなのですが、LEDのデータシートが無いので、正確にはわかりませんが、電流が流れすぎてAVRが不安定になっているのではと推測しました。(翌日、別の原因らしいことがわかりました)
17時くらいに梓さん夫妻が受け取りにみえたのですが、完成せず。
そんなこんなで、19時。練習会のあとの飲み会があるので今日はこれで終了。
すみませんでした。

5/24
朝の10時から作業開始。今日はきちんと動かさないといけません。
LEDの電流制限抵抗は5mAくらい流すことにして680Ωに変更。
そして動作確認用にもうひとつLEDを付けました。
・PSDが検知したとき用のLED
・RCB1の1つめに送信したとき用のLED
・RCB1の2つめに送信したとき用のLED
としました。

ソフトシリアルのタイミングは8ビットカウンタで作っていたのですが、これだと誤差が大きいので、16ビットカウンタに変更しました。これで、RCB1へデータが不達になる現象が大幅に減りました。
さらに、2バイトのボタンデータの間隔をいろいろ変えてみたところ、その間隔が開きすぎると、不達になることがわかりました。間隔は、ストップビットと次のスタートビットの間に何も入れなくてもOK。入れたとしても、1ビット相当の時間までしか、うまく受け取ってくれないようです。

PSDに対応したモーションを再生するために、それまで6個だった配列変数を、16個にしたところ、昨日のLEDが点滅する現象が再び発生。メモリは足りていると思うのですが(スタック領域と食い合った可能性はあり)、しょうがないので、配列はそのままにして、処理でカバーすることで、やっと完成しました。

14時40分くらいに、テクノロジアに着いて、結合テスト。無事動きました。
その後、いしかわさんがロボの足を固定したり、大理石シートを貼ったり。18時くらいに完成し、無事梓さんに引き渡されました。

投稿者 hiranoy : 12:37 | コメント (0)

2009年05月20日

悪だミク、続き

昨日の発振器取り付けは、仮の取り付けだったので、今日はきちんと取り付け。
動作確認用のLEDが1つうっすらとか点灯しなかったので、交換。

動かしてみると。動かないっ...。
発振器は8MHz出ています。
よく見たら、クロック入力するべきAVRのピンは1つとなりでした。これで解決。

次に動作確認用のLEDが、交換後もうっすら点灯。
プログラムを見てみたら、入力ポートになってました。(それでもうっすら点灯するんですね)
出力ポートに変更して、解決。

あとはプログラムをちょっと修正すれば完成予定。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年05月19日

悪だミクに参加

ミクも関係ないし、悪いことでもないので、「いいだくみ」(人名みたい)だと思うのですが、なぜか「悪だミク」。

5/16
13:45くらいにテクノロジアに到着。石川さんが作業中。まさゆきさんは、遅くなるそうな。
PS2コントローラとRCB-1をつなぐ基板を改造して、PSDセンサとRCB-1をつなぐ基板を作るのが私の担当なのですが、仕様が不明なところがあるので、ソフトをいじりながら、まさゆきさんの到着をまちます。
まさゆきさんが到着して、一通り聞きたいことがわかったのと、基板の改造ではうまくいかない感じになったので、17:30に終了。
そのあと、manzoさんのライブを見に新宿へ。終了が23時。終電での帰宅になりました。

5/17
朝7時に起きて、ユニバーサル基板で、今回の基板を作り始めました。
2枚のRCB-1に別のボタン情報を送らないといけないので、ソフトウェア・シリアルポートを2つ作ります。
ソフトができたと思ったのですが、RCB-1が動いたり動かなかったり。でも時間もだいぶオーバーしたので、再び秋葉へ。
13:00集合の予定だったのですが、テクノロジアに着いたのは17:00過ぎ、2台のRCB-1につないで動かしてみるとまた動いたり動かなかったり。電源電圧が問題?とかいろいろ考えましたが、わからないまま。19:30くらいに作業終了。いしかわさん、まさゆきさん、荒井店長、福本さん、と私の5人で晩御飯を食べてました。

5/18
動いたり動かなかったりの問題点を解決するため、ロジアナで波形観測。
2400bpsになってほしいところが 2470bps くらいの通信速度になってました。AVR内蔵の8MHzクロックの精度だとこんなものかも。そこで外付け8MHzの発振器を付けたところ、2400bpsになって、動作も問題なくなりました。

いしかわさんへ、業務連絡
 というわけで、電源電圧の問題ではないことがわかりました。5Vでそのまま進めてください。

投稿者 hiranoy : 12:42 | コメント (1)

2009年04月30日

わんだほーぷちに参加

会社で5月から異動する人の送別会があったので、終電に乗り遅れ。
でも、わんだほーの準備があるので、深夜急行バスとタクシーを乗り継いで、家に帰宅したのは2時半。
それから荷物をまとめて、4時半に仮眠。8時半に起きて、9時に出発。定期券を忘れて、余計な出費...。

会場のビッグサイトには11時に到着。
長井で分かったピッチ軸ジャイロの不具合の応急処置として、ジャイロをはずして、RCB3の設定からもはずしました。そしてトリム調整をして、なんとか歩くようになりました。

1月のわんだほーと2月の長井では、ジャイロの不具合を見つけられず、棄権した種目があったのですが、今回は、無事全種目をこなすことができました。
サイコロシュートでも、たぶん初勝利。
楽しく過ごせた、1日でした。

と思っていたら、急遽ランブルの開催が決定。
メカボンBRXは、中央に陣取って、残る気まんまんだったのですが、倒れて他のロボと絡んだところで、煙がモクモク。慌ててメインSWを切って対処したところ、バッテリーは燃えておらず、大事にはいたりませんでした。
原因は右腕のサーボ配線が絡んだときにショートしたようです。
皆さんお騒がせして、すみませんでした。

大会終了後、新しくオープンした秋葉原のVSTONEのお店へ20名くらいで乱入。その後、花の舞で打ち上げ。5月のあるイベントの相談をしたり、アミエさんにお願い事をしたり。打ち上げは22時くらいに終了。

いしかわさん、スタッフの皆さん、参加者の皆さん、見学の皆さん、取材の皆さん、楽しい時間をありがとうございました。お疲れ様でした。

投稿者 hiranoy : 01:51 | コメント (0)

2009年04月12日

訂正

今日12日は、次男の入学式で、朝からバタバタ。
なので、わんだほーのエントリーはあきらめていたのですが、家に帰ってきて見てみるとまだ30人に達してなかったので申し込みました。

ところで、ひとつ前の投稿の訂正です。

>とあるのですが、「広いスペースですので」って本当に見て来ての書き込みなのでしょうか。
>子供の関係でクラーク秋葉原の中に入ったことがあるので、気になりました。
>わんだほー並みの密度になると思うのですが。

と書いていたんですが、クラーク記念国際高等学校秋葉原ITキャンパスは、この4月から1フロア増えて広くなったそうで、「広いスペース」ってのもあるみたいです。お詫びしてい訂正いたします。

あいかわらず、ロボット製作の時間は、なかなか取れない状況が続いてますが、転職して5ヶ月過ぎて、少しずつ仕事のペースがつかめてきたので、週末は作業ができるようになりそうな感じです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年03月16日

KONDO BATTLE

ロボ関係、最近、何にもやってないですね。
週末は休養と家の事で終わってしまいます。

王国の売り尽くしには行って、部品を買いましたが、積んであるだけになってます。

ところで、ロボスポのBLOG

>第2回KONDO BATTLE大会を4月25日(土)に開催決定!!
>会場はROBOSPOTから徒歩1分!KONDO BATTLE大会の後援をしてくださる、
>クラーク記念国際高等学校 秋葉原ITキャンパス!
>広いスペースですので、30名~40名近くの選手の参加を予定しています。

とあるのですが、「広いスペースですので」って本当に見て来ての書き込みなのでしょうか。子供の関係でクラーク秋葉原の中に入ったことがあるので、気になりました。
わんだほー並みの密度になると思うのですが。

ただ、会場は狭くても、整備スペースは、別の教室を割り当てるとおもうので、その点はゆったりできると思います。

投稿者 hiranoy : 02:16 | コメント (0)

2009年02月08日

ナガレンジャーFFに参加

0時くらいから作業開始。わんだほーのあと、4013を2個購入したくらいで、他には何もやってませんでした。

まず、わんだほーのときに、足首のサーボが2個ともPWMモードに切り替わったかのような症状となっていたので、KCB-1ボードを使って、すべてのサーボをシリアルサーボ固定に切り替えました。

次に、PS2コントローラ基板のソフトを1月にいじって、RCB-1でも使えるようにした際に、ボタンに割り当てられる番号が変わってしまったので、RCB-3のボタンアサインの数値を変更しました。(これは行きの新幹線の中で作業しました)

7時過ぎに家を出発し、東京駅でロボスポご一行様と合流し、長井に向かいました。
赤湯駅からは、丁度接続する長井線が無いのでジャンボタクシーで会場まで移動し、12時丁度に会場に着きました。

着いたら、すぐにサンライズの井上さんの公演。
そのあと開会式で、カルタ取りに突入しました。
カルタ取りは、成績には影響は無いようですが、カルタを取れて抜けたのはビリに限りなく近かったです。

次にバトルだったんですが、その直前にわんだほーで発生していた足首サーボ問題が再発。サーボを交換する作業のため、バトルは棄権となりました。

サーボを交換して、サッカーに挑みました。私が参加したチームは、吉田さんファミリーの3台のロボ+えまのんさんのロボ+私のロボでした。出場した試合は2試合で、チームのほかの方のおかげで、2勝できました。

でも、この試合の最中にもPWMモードに切り替わったかのような動きは収まりませんでした。

競技が終わったあとは、「できんのか」が開催。非常に凝った演出で面白かったです。

懇親会では、IKETOMUさんと、道楽、さんの間の席になったので、いろいろ自律の話など伺いました。その中で、今日のサーボの不具合の原因もわかりました。足首の2軸が同時におかしくなるので、PWMモードなどもの問題ではなく、共通で使っているジャイロの影響だろうということになりました。帰ったら調査してみようと思います。

懇親会のあとはカラオケへ、午後10時くらいから午前1時くらいまで、みんなで歌いまくりました。こちらも楽しかったです。(歌いすぎて迷惑だったかもしれません。すみません)

大会や懇親会などを催してくださった関係者の方々ありがとうございました。
格安のツアーを催行してくださったROBOSPOT・近藤科学の方々ありがとうございました。
参加者の方々お疲れ様でした。

投稿者 hiranoy : 02:10 | コメント (0)

2009年01月23日

今度のわんだほーぷち

これですな

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年01月10日

わんだほー参加の準備

明日は、いよいよわんだほー。
睡眠も十分とったので、徹夜で各競技に適したモーションを作りこみたいと思います。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年01月01日

明けましておめでとうございます

今年もよろしくお願いいたします。
2009年になり、マクロスの進宙式が来月に迫ってきました。(笑)

今年の目標は、「ブラシレスモータをぐるぐる回す」にします。
去年の10月にブラシレスモータは入手してるのですが、なかなか手が付けられません。

それ以外に、以下のことをやっていこうと思います。
・WiPortの有線無線ゲートウェイを使いこなす。
・二足の大会にちょぼちょぼ出る。
・RCB-1とPS2コントローラをつなぐ。(まだ成功してません)
・マイクロマウスの大会でゴールに到達する。(いまだに到達してません。トホホ)

投稿者 hiranoy : 08:28 | コメント (1)

2008年12月21日

VS-C1とRCB-1をつなぐ

この週末は久々にロボの作業。
以前作った、VS-C1とRCB-3をつなぐ変換基板ですが、ソフト的にはRCB-1ともすんなりつながるハズだったのですが、RCB-1とつないでもウンともスンともいいません。
RCB-1につないで波形をオシロで見たところ、H信号で+3.5Vくらいしかなかったので、これがまずいのかもと抵抗値を変えて、+4.5Vくらいにまでなったのですが、それでも不可。
ためしに、RCB-3と拡張でない低速シリアルモードでつなぐとうまくいきました。
私のRCB-1の使い方がまずい気がするのですが、KRC-1とかを持っているわけでもないので途方にくれてしまいました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年11月02日

わんだほーぷちに参加

草加ロボットフェスティバルの中で開催された、わんだほーぷちに参加してきました。
成績は振るいませんでしたが、一通りの競技はこなせたので楽しめた1日でした。

今回は用意した電池にも余裕があったので体験操縦にお出ししたところ、お子さん達に一番人気となりました。これは非常にうれしい出来事でした。

B作さんのかわロボや、しまけんさんの6足ロボット、シグマが動いているところを見れてよかったです。

17時くらいから旅館のバスでみんなで移動して懇親会場へ。
ナガレンジャーの方々や、沢山の方とお話させていただきました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年10月31日

レフリーロボのお手伝い

今日は、いしかわさんのレフリーロボのお手伝いで、ろぼとまへ集合。
15時くらいに到着すると、いしかわさんはすでに作業中。
通信は昨日のうちに何とかなったとのことで、私はジョイスティックのXY情報をベクトルデータに変換する式を考えたり、LED表示プログラムの修正をしたり。
そんな中、いしかわさんが家に帰ってろぼとまに今日の20時頃までにアルミ加工図面を出す必要が出たので18時で作業を終了。

家に帰ると、アミエさんからPS2RCBコンバータt基板が届いてました。明日(11/1)実装予定。

数日前、11/3の早稲田の大会にエントリーしようと考えていたのですが、「エントリーするぞ!」とホームページに行ったら、締め切りを過ぎてました。いしかわさんの掲示板で「参加を検討します」と書いていたのにすみません、早稲田の皆さん。その後、11/3は、友人が「PICについて教えて欲しい」ということで、別の用が入ったので、早稲田の見学も行けない事に。きれいなリングを見てみたかった。残念。

投稿者 hiranoy : 23:39 | コメント (0)

2008年10月28日

RCB-1との接続ができません

9月に作ったPS2コントローラとRCB3との変換基板ですが、RCB1モード(低速シリアルモード)は作りこんではおいたものの、RCB1との接続テストはしていませんでした。

昨日はRCB1の勉強。
今日はAIRさんからお借りしているRCB1を使って、接続テストをしてみました。でもうまく行きません。
RCB1の左側のSWは低速シリアルに関係あるらしいのですが、説明書に詳しく書いてないし...。
困りました。
明日は、波形を見てみようと思います。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (3)

2008年10月26日

レフリーロボのお手伝い

レフリーロボを手伝うため、15時にロボスポで石川さんと待ち合わせ。

石川さんが30分ほど遅くなるとの連絡があったので、王国へ買い物。
タミヤのギヤードモータを買いたかったのですが、540モータのタイプは品切れ...。

ロボスポは草加の練習のため大盛況。12人くらいビルダーの方が集まってました。
作業場所が確保でき無そうだったので、石川さんとRTへ。

私がお手伝いするのは、PWMを受け取って、1桁の「7セグLED表示を行うAVRのプログラム作成。
19時までかかって、それっぽいのはできたのですが、完成せず。
家に帰ってから、サーボテスターを繋いで実験したところ、動作がぐちゃぐちゃの状態に。
2時間ほど不具合と格闘したあと、サーボテスターをはずしたところ、不具合が落ち着きました。
サーボテスターの電源を別に取ったところ問題なく動作。
そういえばブレッドボード上にコンデンサを1つも付けてませんでした。
原因がわかってしまえばあとはすんなり完成。HEXファイルを石川さんにメールして終了。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年10月13日

超大型機について

超大型機でいろんな意見がありますが、最近の足裏規格の変遷からROBO-ONE委員会の方針を推察してみたいと思います。

・12回大会 5kg超 30% 20% 最大長14cm
・13回大会 5kg超 30% 20% 最大長なし
・14回大会 5kg超 40% 25% 最大長なし

12回大会までは、最大長がネックになって、超大型機は非常に難しい。
13回大会で、大型機に出てきて欲しい感じの緩和がありましたが、それでも30%20%というのは厳しい。
14回大会で、比率も緩和され、超大型機登場の条件が整った。(5kgの規格で作れる技術がある人は、ぶっちゃけ、お金次第で10kgだろうが20kgだろうが作れる)
足裏ではないですが、11回大会まであった、「起き上がれること」という条件も12回以降無くなっちゃいましたね。

つまり、ROBO-ONE委員会は、超大型機大歓迎に転換してきたわけですね。
この方針がいやなら、ROBO-ONEには出ないというのが、スポンサーが付かない個人参加者のとる道なんでしょうね。
というわけで、超大型機が私にも作れるようになるまで、ROBO-ONEには参加しないことにします。
私が超大型機を作るには、自作サーボしか道が無さそうなので、自作サーボの研究をまた始めます。

ただ、超大型機は見た目的にも技術的にもすごいと思います。製作された方々には敬意を表します。
ASIMOと見た目的に同等なロボットが300万円くらいで作れるというのも、画期的です。どんどん進化させていって欲しいです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年10月12日

ROBO-ONE打ち上げに参加

朝起きてから、打ち上げのバトル用にモーションを作成。
前進、後退、方向変換、横歩き、起き上がり、右への攻撃、左への攻撃、と作っていたら、あっというまに17時半。桜木町に向けて出発しました。

18時半、三愛ホテルに到着。もう皆さんそろってました。
早速、メカボンをリングに置いて動作確認。大丈夫そうです。
バトルに参加のロボットは20台くらい。

予選として、徒競走が行われ、メカボンは4位でしたが、お情けで予選通過。

次に、4体ずつでランブル。私の組は、残りの3体が九州勢。私も九州出身なので、偶然、九州での戦いとなりました。でも、始まっていきなりautomo03(Sandan)のパンチでリング外に。終了かと思ったら、最終的に4体ともリングアウトしてしまったので、再試合となりました。でも、やっぱり敗退。

その後、敗者復活のランブル、試合終了後の野良試合など、たくさん楽しめました。
サアガとも初めて対戦しましたが、見事にバックドロップを決められてしまいました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2008年10月11日

徹夜で作業中...。そしてROBO-ONEに参加。

10/11 00:05 足踏みができた。
10/11 03:00 以前エクセルで作っていた逆運動学の計算をEeePCのOpenOfficeのCallcに移行しようとして、はまる。こんな夜中に、計算関係をあるもんじゃないと感じた。
10/11 06:00 結局、逆運動学はあきらめ、RCB-3のLINK機能を用いて、足上げや前後の振り出しなどのポーズを作成し、平地で歩けるようになった。
10/11 07:00 スロープの乗り越えへの挑戦していたが時間切れ。出発の準備に入る。
10/11 07:35 家を出発。
10/11 08:25 みなとみらい駅に到着。
10/11 08:30 会場に到着。同じパシフィコのBブロックでは、うちの会社も出展している業界の展示会がたまたま同時開催されていて、取引先の方にばったり会う。
10/11 08:50 出走順が早いので、1階の整備ブースに通され、整備開始。
10/11 10:10 歩数決め打ちモーションでスロープの坂は上るようになったが、平らになったところでころんでしまう。そんな中、スロープは上ったところでOKというルール変更が発表になる。
10/11 10:45 新ルールでスロープを無事クリア。飛騨高山以来の予選のデモに通される。が、ダンスのモーションは、完全に無し。スロープを通過するモーションを再生し、デモ終了。

その後は、控え室や会場をぶらぶら。
関東ロボット連合というところで、ロボットを2機のプロペラで飛ばすデモを内村さんがされてました。が、ちょいと苦しいデモ。

超大型機が、しっかり歩いたり、ジャンプしてたのは圧巻でした。

18時過ぎから懇親会に参加して、みなさんといろんな話ができました。

明日は、UZIXトラベルの打ち上げ&バトルに参加予定。

投稿者 hiranoy : 21:27 | コメント (0)

2008年10月10日

作業中...

10/10 2:00 電源系の配線やスイッチの作成、配置を開始。
10/10 6:30 電源系完成。就寝
10/10 14:30 起床(寝すぎ...) ケーブルをきれいにまとめる。長すぎるケーブルは、カットしてコネクタを圧着。
10/10 20:00 機体完成。あとはモーション。
10/10 23:20 トリム調整をやって、ホームポジションを設定完了。

投稿者 hiranoy : 20:16 | コメント (0)

2008年10月09日

4014を4013にコンバート

4013のギアが到着したので、4014、4個を4013にコンバートしました。

コンバートするサーボは既に組みつけてあったので、それをメカボンBRXから外しているときに問題発覚!
サーボホーンを止めるのに使っていた1.5mmの六角レンチで締めたネジが外れません。
しばらくやっていると、六角レンチもネジ側もなめて丸くなってしまいました。orz

もともと1.5mmのレンチだと「ちょっとゆるいなー」とは思っていたのですが、こんなことになってしまうとは。16軸すべて同じネジで止めているので、交換が必要になったときが怖いです。
1.5mmではなく、1.6mmの六角レンチならいいかなと、2mmのレンチをやすりで削って1.6mmのレンチを作ってみましたが、手作りがだめなのか、やはりなめてしまいます。
で最後の手段、ネジ頭にやすりでマイナスの切れ込みを入れて、マイナスドライバーで回してやっと外れました。ふう。

今回のギアを交換した4個のサーボのうち、マイナスの切れ目を入れて取り外したのが、3個。すごい疲れました。
これをくみ上げれば、メカ部は完成。

明日は休みが取れたので、1日ロボ三昧の予定。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年10月08日

特殊アルミギアセット 【KRS-4013用】を注文

まだ風邪は治りきってませんが、通販の注文くらいはできるぞ、ということで。

新型のメカボンBRXは4014が14軸、4013が2軸のロボなのですが、やはり、ジャンプには心もとないスピードの4014なので、「ギアを交換して4013にしよう」と、KONDOのオンラインショップで、「特殊アルミギアセット 【KRS-4013用】」を注文したのが、7日の夕方。
8日の今日、発送の連絡が来て、明日9日には到着予定。ROBO-ONEに間に合った!
ありがとうございます。KONDOのオンラインショップの方。

まあ、部材が揃っても、風邪引いたせいでどんどん作業時間が無くなっていく...。
しかも、予選の順番が8番。orz

そもそも、
・本選用にRCB-3とPS2コントローラのコンバータを作る
・予選演技用に4013のギアを注文する
ということをやっている割に、スロープのクリアがまだなんですよね。

まあ行ける所まで行ってみます。



投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年09月28日

スロープ用の板を購入

今日は、マイクロマウス東日本地区大会だったのですが、拡張低速シリアルコンバータが意外と時間かかってしまったのと、次男のPCが壊れたので修理しないといけないので、参加を断念しました。

マウスはしばらく忘れて、第14回ROBO-ONE用の機体の組み立てに入ろうと思います。
で、まずは作業机の上を片付けました。

そして、ホームセンターを回って、ROBO-ONEのスロープの板(アイリスオーヤマ製、カラー化粧棚板スリム)を買ってきました。

1軒目に無くて、2軒目で見つかったのですが、60cmのものが欲しかったので、さらに3軒回ったのですが同じものが売ってなくて、結局2軒目に戻って、90cmの板を半分に切ってもらいました。
大きなホームセンターだと、カラー棚板は自社ブランドの板を売っているので、アイリスオーヤマの製品は売ってないようです。
20mmの角材を買ってスロープを作ろうと思ったのですが、なかなか売ってなくて、スロープの完成は持ち越しとなりました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年09月27日

VS-C1拡張シリアルコンバータのソフト完成、回路図修正

RCB3との動作確認テストをしてみて、やっぱり、3.3Vの信号は受け付けてくれませんでした。
そこで、外にトランジスタを使った反転回路を作成しました。
また、状態確認用のLEDも追加しました。


トランジスタは、手持ちの 2SC3327 と 2SC1815 では動作しました。スイッチングに使ってるだけなのと、通信速度が2400bpsであるので、大抵のNPNトランジスタでうまく行くと思います。
また、トランジスタの代わりに、74HC04を使った反転もOKでした。この場合74HC04の電源は+5Vにつなぎます。

ソフトにもミスがありました。RTの中川さんのブログを見て気がついたんですが、チェックサムを送るのを忘れていました。新しいソフト→Download file
上記回路と、このソフトで、RCB3と拡張シリアルモードでの通信がOKとなることを確認しました。
(拡張でない低速シリアルのRCB3やRCB1との確認はまだです)

動作確認したコントローラ
・VStoneの無線コントローラ「VS-C1」
・HORIの無線コントローラ「ワイヤレスアナ振2TURBO」
・ゲームテックの無線コントローラ
・ゲームテックの有線コントローラ
・プレイステーション(2ではない)の付属有線コントローラ

投稿者 hiranoy : 18:24 | コメント (2)

2008年09月26日

VS-C1拡張シリアルコンバータのソフト

まだRCB3との通信が確認できてませんが、ソフトをアップしておきます。
(ラインモニタでの確認はできてます)
Download file

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (4)

2008年09月24日

VS-C1拡張シリアルコンバータの回路図

とりあえず回路を公開しておきます。

tiny2313のRESET端子(1番ピン)とPSコネクタの8番ピンの結線は必須ではありません。この配線を行うと、基板完成後も、ソフトの書き込みがPSコネクタを経由して可能になります。

3.3kΩのプルアップ抵抗は、信号波形をオシロで見て決めました。tiny内蔵プルアップでは、波形の立ち上がりが非常に悪かったためです。

スイッチが1つついてますが、拡張低速シリアルと低速シリアルの切り替えに使おうかなと思ってます。
ソフトは明日公開。(たぶん)

低速シリアル出力は、tiny2313のTXD端子ではなく、汎用I/Oポートを使いました。これにより、外部の反転回路を省略しています。この信号は+3.3Vですが、+5Vへの昇圧は行っていません。RCBの入力でHレベルと見なす閾値は越えていると思うためです。(ただし、まだ実験してません)

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年09月23日

VS-C1拡張シリアルコンバータ完成?

VS-C1から拡張シリアル信号へのコンバータが完成したっぽい。
なぜ「ぽい」かというと、ラインモニタにつないで確認しただけで、RCB-3につないで確認してないから。
RCB-3につないで確認できたら、回路図とソフトを公開します。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年09月22日

拡張低速シリアルのまとめ

えまのんさんから拡張低速シリアルの情報をいただいたので、他の情報とあわせてまとめてみました。

低速シリアル

・各ボタンは押されたらL、押されてなければH
・低速シリアルの次のデータは、対RCB1のときは17ms以上待って送信、対RCB3のときは10ms以上待ったあとに送信する

拡張低速シリアル(下図の7バイトのデータのあとに、チェックサムを1バイト送る必要があります 2008.9.27追記)

・各ボタンは押されたらL、押されてなければH
・数値データはHL反転
・拡張低速シリアルの次のデータは、20ms以上待ったあとに送信する

2400bpsで1バイトのデータを送る所要時間は、10÷2400=4.167ms なので、2バイトでは8.333ms、7バイトでは、29.167msなので、待ち時間を合わせると、最短では以下のような周期でデータを送ることができます。
・低速シリアル+RCB1では、25.4ms周期
・低速シリアル+RCB3では、18.4ms周期
・拡張低速シリアルでは、49.5ms周期

信号の論理が通常のTTLシリアルと逆になっているので、信号送出側マイコンの外に信号の反転回路(74LS04などのICや、トランジスタなど)を作成すれば、ソフト側で信号の反転は意識する必要は無く、マイコンの非同期シリアルポートを2400bps、8ビット、パリティなし、ストップビット1と設定すれば、あとはボタンに関しては、押されていたら1を、押されていなかったら0を送信、数値はそのまま送信すればOKです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (5)

2008年09月21日

VS-C1との接続成功

週末の作業で、VS-C1とAVRマイコンATtiny2313の接続に成功しました。
次は低速シリアルでRCB3と接続してキーコードを送れば完成になります。

ただ、拡張ではない「低速シリアル」の資料はあるのですが、ジョイスティックの情報を送ったりできるという「拡張低速シリアル」の資料の在りかが分かりません。
どなたかご存知の方、ご教授ください。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2008年09月19日

エントリーしました

第14回ROBO-ONEとマイクロマウス東日本地区大会にエントリーしました。

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2008年09月16日

VS-C1とRCB-3HVをつなぐ

当初は、VS-RC003HVとVS-C1を買って、さくっと無線化の予定だったのですが、VS-RC003HVが王国で売り切れだったので、RCB-3HVとVS-C1をつなぐことになりました。
前にPICでなぜかうまくいかなかった(PICが悪いのではなく技量不足です)ので、今回はAVRで作ってみます。

ブレッドボード上で、PS2コントローラのコネクタとAVRtiny2313のSPI端子をつないだところで今日はおしまい。
tiny2313は+3.3Vで駆動する予定です。

結線は以下のような感じです。

tiny2313 PS2
pin10 GND ---- pin4 GND
pin16 PB4 ---> pin6 SEL
pin17 DI <--- pin1 DAT
pin18 DO ---> pin2 CMD
pin19 SCL ---> pin7 CLK
pin20 +3.3V ---- pin5 +3.3V

ACKはつながない。(待ち時間で対処する)
DI端子はプルアップが必要と思われます。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年09月15日

関東練習会に参加

熊本は雨。朝9時発の飛行機(ANA)で熊本から羽田へ移動。昨日のANAはシステムトラブルで大変だったらしいですが、今日は問題なく運行されてました。

羽田から、京急、都営浅草線、都営三田線と乗り継いで、ろぼとまに向かいました。関東ロボット練習会に参加するためです。

ろぼとまに着くと、結構な人数が集まってました。会場が狭いと沢山人が来るというジンクスは相変わらず。いしかわさんは、11月の草加用の審判ロボットの作成中。AVRのBASCOMというベーシックコンパイラで制御するとのこと。私はその横で、マイクロマウスのプログラムを作成。

人形つかいさんのゴーレムくんも見事な足踏みを披露してました。

いしかわさんは、ねじあさいさん、オマタさんとで草加の打ち合わせをするとのことで、18時くらいに撤収。他の方々は、19時ちょっと前で撤収。
近くの笑笑で飲み会。道楽さん、イガアさん、ENNUIさん、シマケンさん、人形つかいさん、と私。

イガアさんのモーション作成の極意を聞くことができました。

家に帰り着いたら、VstoneのPS風コントローラVS-C1が届いてました。(同時に注文したRC-VS003HVは在庫切れでキャンセル)

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年09月09日

VS-RC003HVを注文

この前、お手伝いロボットプロジェクトの決勝を見てテンションが上がってきたので、ROBO-ONE 14th に参加しようかなぁ、と考えているところです。

コントロールボードはいままで自作で通してたんですけど、今回あんまり時間はかけられないので、通販でVS-RC003HVを注文しました。とうとう市販のロボットコントロールボードに手を出してしまいました。魂を売ったともいえるし、お金で時間を買ったともいえます。

正確には、ROBOZAKのボードが2枚あったり、AIRさんからお借りしているRCB-1HVがあったりするんですが、これらではロボットを動かしたことがないんです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2008年09月08日

AVRの開発環境をセットアップ(番外編)

本日でブログをはじめてまる4年になりました。

今週末のマイクロマウス九州地区大会に向けて追い込み中です。

が、某所で「AD入力を3ポート必要とするので、ATmegaとかにする必要がある。・・・この場合、ポートを合わせれば「お手軽USB-AVRライタ」って使えるのかな?」という質問が上がっていたので、先日紹介した書き込み器でATmega168へ書き込みテストをしてみました。

コマンドの t2313 の部分を m168 に変更すれば、問題なく書き込めるようです。

補足:
・秋月FT232RLボードのジャンパー設定は、J1を2-3ショート、J2をショートとしてください。この設定で、PCと接続し、VCCIO端子に+5Vが出力されていればOKです。
・AVRの日本語データシートはこちら(有志で翻訳されてます。いつもお世話になってます)
・AVRのヒューズ設定で一度外部発信器やクリスタルに設定した場合は、それ以降、書き込み時にも外部発信器が必要になります。
・今回使っているようなシリアル書き込み器を使って書き込む場合は、RESET端子は、I/O端子として使わないようにしましょう。

「時間が無い!」という方はお金で時間を買うのもひとつの方法です。↓
デジットのUSB接続型AVRライタ
Atmel純正のUSB接続型AVRライタ

投稿者 hiranoy : 22:07 | コメント (0)

2008年08月29日

ろぼとまに行ってきました

今日は、たまたま板橋区志村の方に出張があったので、用事が済んだ後の帰り道に、16時ごろに10分程「ろぼとま」に寄ってきました。
今まで行ったことがなかったので見つけられるか心配してたのですが、肉のハナマサの2階ということを聞いていたので、迷うことなくたどり着けました。
店内に入ると、今夜のバトル中継のための準備でお忙しそうでした。
ショーケースの中に、KHR2みたいだけど、脚が直行軸になってるロボットなどありました。
1.5tアルミを1枚買って、店を後にしました。
9月の練習会が、ろぼとまだったと思うのですが、マイクロマウスの九州地区大会参加のため、練習会は参加できません。

投稿者 hiranoy : 22:14 | コメント (0)

2008年08月22日

鶴見へ

今日は、夕方から、お手伝いロボットプロジェクトのあるロボットのお手伝いに、鶴見に行って来ました。
一応お役には立てたかな?

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年08月13日

AVRの開発環境をセットアップ(その2)

AVRの書込み器は、Atmel純正の「AVR ISP mkII」がお勧めなのですが、もう少し安く手軽に書き込めるように、ネットの情報を元に作ってみました。

回路図
20080813usbavrwrt.png

部品
・秋月の「FT232RL USBシリアル変換モジュール」 950円
・100Ωの抵抗4本                  20円くらい
・書き込みたいAVRのピン数にあったICソケット 100円くらい
・ユニバーサル基板                 100円くらい

ブレッドボードで試す人は、ICソケットとユニバーサル基板は不要です。

FT232Rを使うには、ドライバーをダウンロードしてインストールする必要があります。
(1) まずFTDIのサイトへ行きます。
(2) 画面左側の Drivers をクリック → Driversの下に展開される VCP をクリック → 画面をスクロールさせて、「VCP Drivers」の「2.04.06」をクリック → ダウンロードが始まるので保存 → ダウンロードしたファイルは展開しておきます
(3) FT232R をPCに接続します。すると、新しいハードウェアの検出ウィザードが表示されます。
(4)「いいえ、今回は接続しません」を選んで「次へ」→「一覧または特定の場所からインストールする」を選んで「次へ」→「次の場所を含める」にチェックを付け「参照」ボタンをクリック→ファイル選択ダイアログで、ドライバを展開したフォルダを指定して「OK」(OKが有効になるフォルダ)→インストールが開始され完了します「完了」をクリックして、インストールは終了
(5) また新しいハードウェアの検出ウィザードが表示されますので、(4)の手順をもう一回やります。
(6) デバイスマネージャで確認します。「USB Serial Port (COM?)」と表示されればOKです。表示されている状態で、USBケーブルを抜いて、「USB Serial Port (COM?)」が表示から消えることを確認するとさらに確実です。

書き込みソフトは、「すzのAVR研究」というサイトの「すz」さんが開発されたserjtag-0.3.zipのソフトの中に含まれている、FT232Rで使えるように修正されたavrdudeを使います。

serjtag-0.3.zipを解凍すると、avrdude-serjtag というフォルダがあり、さらにその下に binary フォルダがあります。このソフトは、コマンドプロンプト用なので、コマンドプロンプトを起動して、前述のフォルダに移動します。

回路図どおりに作って、USBケーブルでPCに接続して、ATtiny2313 を載せた状態で、
「avrdude -c ft232r -P ft0 -p t2313 -B 57600」
というコマンドを発行すると、接続確認が出来ます。
20080813avrdude.png
こんな感じで表示されれば動作はOKだと思います。

細かい書き込み手順は、その3で。



投稿者 hiranoy : 10:57 | コメント (4)

2008年08月12日

AVRの開発環境をセットアップ(その1)

EeePC901にAVRの開発環境を構築しましたので、メモ。

まず、WinAVRAVR Studio 4をダウンロードして、インストールしました。

WinAVRのダウンロード方法
(1) WinAVRのページに行って、緑色の「Download WinAVR」をクリック。
(2) さらに「Latest File Releases」の項の緑色の「Download」をクリック。
(3) そして、「WinAVR-20080610-install.exe」をクリックすると、ダウンロードが始まるので、フォルダを選んで保存します。
  (「WinAVR-20080610-install.exe」の日付のような部分はリリースがあるたびに変化します。)
(4) IEがダウンロードをブロックしたら、許可して、ダウンロードを続行します。

WinAVRのインストール方法
(1) ダウンロードした「WinAVR-20080610-install.exe」をダブルクリック。
(2) 言語選択の画面となるので「Japanese」を選択し「OK」をクリック。
(3) 以降は、日本語でのガイドが出るので省略。EeePC901の場合、インストール先のフォルダは、Dドライブにしたほうが良いと思います。

AVR Studio 4(Atmel純正AVR統合開発環境)のダウンロード方法
(1) AtmelのAVR Studio 4のページへ行って、スクロールして中ほどに「Software:」という項があるので、そのすぐ下の、「AVR Studio 4.14 (build 589) 」の「Register」と描かれたアイコンをクリック。(4.14 (build 589)の部分はリリースによって異なります)
(2) すると、ユーザ情報登録画面になるので、適当に入力。「State/Province」は「not Applicable」を選択。「Would you like to receive news about Atmel products?」は、Atmelからの英文のメールニュースが欲しくない場合は「No」を選択。そして、「Click to Download」ボタンをクリック。
(3) 「Thank you for registering. Please click here to begin the download.」の「here」をクリック。すると、ダウンロードが始まるので、フォルダを選んで保存します。

AVR Studio 4のインストール方法
(1) ダウンロードしたファイル「aStudio4b589.exe」をダブルクリック。
(2) 英語のインストーラが起動します。
「Next」→「I accept the terms of the license agreement」を選んで「Next」→「Choose Destination Location」画面で、インストールフォルダを設定します。初期値でよければ「Next」。変更したければ「Change...」で場所を変更して「Next」→「Next」→「Install」
(3) しばらくすると、完了画面が出るので「Finish」をクリックして終了。

使い方や書き込みまでの手順はまた後ほど。



投稿者 hiranoy : 01:52 | コメント (0)

2008年08月10日

練習会に顔を出したり

8/9は、15時ごろに秋葉原に到着して、王国へ。
練習会は場所が狭いと思われたので、顔出しだけ。
いしかわさんが、審判ロボを作ってたり。GATがガシガシ動いてたり。
いしかわさんの依頼でアノードコモンの5cmくらいの7セグLEDを買いに街へ。
鈴商にはカソードコモンしかなく、ロボスポのそばの「CoCoNet液晶工房」へ。丁度良さそうなLEDがあって、Webのデータシートを見せてもらったら、アノードコモンのようだったので購入。
せっかく、ロボスポのそばまできたのでロボスポにもよってみたところ、引間さんは、お手伝いロボを製作中。会社でのエントリーになったそうで、勤務中に作ることが出来る反面、半端なことが出来ない...とのこと。がんばってください。城間さんは、PCで作業中。4000番用の部材を少々購入してまた王国に向かいました。
王国でLEDをいしかわさんに渡した後、今度はRTへ。久々に中川さんに会えたような。
ハーフサイズマウス用の迷路は樹脂製で型部品になってました。酉旦那さんはハーフマウスのプログラミングをやっているとのこと。
その後は、秋月に行ったり、千石に行ったり、西川電子に行ったり。

19時で練習会は終了し、ひろしで打ち上げ。わんだほーの裏側に書けない裏側の話を聞いたり。
23時くらいでお開きになりました。



投稿者 hiranoy : 21:18 | コメント (0)

2008年08月06日

EeePC901買いました

080805eeepc.jpg
SOURCENEXTの通販で即納だったので購入。色は黒。
AmazonでポータブルDVDドライブも購入。
ロボット関係の環境は全て移す予定。



投稿者 hiranoy : 00:33 | コメント (0)

2008年08月03日

わんだほー反省会に行ってきました

8月2日
12:00~19:00に新宿で開催のアニカラOFFに参加した後、秋葉原のひろしへ。
ひろしには、19:30くらいに着きました。
採点を書き込む紙の改善点や、ボトルトラクションの改善点などの意見がいろいろでました。
また、関東学院での大会の話題が出ました。8月は関東、四国、東北など楽しそうなイベントがてんこ盛りですが、マイクロマウスに専念する予定なので、すべて不参加です。(でも8月9日の練習会には、マウスの部品を持って行くかも。人数が多くてあふれそうだったらアールティにでもお邪魔しましょうか。)

ひろしが23時で閉店し、店を出ると石川さんがカラオケに行く気満々だったのでお付き合いしました。(昼に7時間歌ってきたのはナイショ)
2次会のメンバーは、いしかわさん、TOBBYさん、人形つかいさん、いすぜんさん、道楽さん、私。人形つかいさんは1時間弱で帰宅されて、2時半くらいまで順調に推移していたのですが、TOBBYさんがダウン。日本酒の飲みすぎ?。ということで、いしかわさんがTOBBYさんと離脱。朝5時までは、いすぜんさん、道楽さん、私の3人となりました。しばらくロボット談義をしていたのですが、最後の1時間くらいはまた、いろいろ歌いまくって5時を迎えました。



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2008年07月27日

ドデカクロックその後

ドデカクロックの表示部は、わんだほー終了後、いしかわさんにお渡ししたのですが、持ってくるのを忘れたDO-3の動作確認用に、コンソール部は持ち帰ってきました。
で、今日は、わんだほー前に作ってあったDO-3を入れるケースに、スピーカー出力と外部出力を切り替えるスイッチを取り付けました。
一応これで最終形となりました。関東練習会あたりでいしかわさんに渡して、ドデカクロック・プロジェクトは終了の予定。

そういえば、今日は何か忘れてると思ってたら、アニメイダーさんと内村さんの果し合いがあることを忘れていました。

やっとマイクロマウスに注力できます。



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2008年07月22日

わんだほーに行ってきました

ドデカクロックの残務は、午前3時くらいまでに完了したのですが、わんだほー終了後、ドデカクロックはいしかわさん引き渡そうと考えていたので、きちんと回路図に残しておこうと思いEagleで描き始めました。
すると終わったのは朝の8時。結局完徹になってしまいました。会場の準備は朝10時からとのことなので、もう出発しなくてはいけません。荷物をまとめて、出発しました。今回はロボットは持っていかないので少なめです。

で、9時55分くらいに後楽園駅に到着。改札を出る前にふと「DO-3荷物に入れたっけ?」と思い、荷物をあけてみたところ、見事に忘れてました。orz
とりあえず、会場に向かい、皆さんにあいさつ、ドデカクロック表示部を置いてDO-3を取りに帰ることにしました。でも後楽園の駅まで来て、「DO-3を買えばいいんだよな。もともと欲しかったし。取りに帰ると時間もぎりぎりだし。」ということで、秋葉原に向かい、RTでDO-3Zを購入しました。酉旦那さんにご挨拶。
そのあと、コネクタやらを買い込んで、会場に戻りました。

そして、DO-3のスピーカの替わりにΦ3.5ステレオプラグを半田付け。(DO-3を忘れても半田と半田ごては忘れてません)(笑)
音声データをminiSDに書き込み。(DO-3は忘れても音声データとPCとminiSDアダプタは忘れてません)(笑)
そして無事音声がTOBBYさん用意のスピーカから鳴ったところで、私の役目は終了。使い方を教えて、夜の部に備えてどこかで休憩と思っていたら、ドデカクロックの操作をおおせつかりました。

そしていよいよ開会。競技も始まりました。
今回マイクは使わずに、アニメイダーさんが大きな声で進行をされてました。
ドデカクロックは、テーブルの上だったため、なかなか見えづらかったと思いますが、音声の方はお役にたてたようでした。

ドデカクロックの操作は、たいした仕事ではなかったのですが、2回、スタートをミスしてしまいました。
時間を修正して、終わりのタイミングを合わせたので問題なかったとは思うのですが、ミスした回の方には申し訳ありませんでした。

参加者の皆さん、スタッフの皆さん、お手伝いの皆さんお疲れ様でした。楽しいイベントありがとうございました。

打ち上げは、秋葉原の「にじゅうまる」で開催されました。同じテーブルには、c4cronoさん、あっきーくん、アミエさん、梓さん、人形つかいさん、で、いろいろお話させていただきました。

打ち上げの開始が9時10分だったため、打ち上げを終わると、0時近くになってました。終電が無くなったので(ということにしてください)、朝までカラオケに行くことになりました。
いしかわさん、TOBBYさん、道楽さん、サンライズ井上さんと奥様、うじさん、ケインさんと連れの方(ごめんなさい名前をお聞きしませんでした)、人形つかいさん、いすぜんさん、途中からまさゆきさん、と私の12名でした。いつもは4、5人くらいなので、すごい大所帯でした。
ほとんどロボットアニメのOPやEDで、ゲッターロボなどは、「ガン!ガン!ガン!ガン!」とみんなで叫んでました。
井上さんと奥様は、奥様:ボーカル+井上さん:コーラスなどをされていて、とてもうらやましかったです。(うちの家庭では一生ありえない)

カラオケを朝5時に終了し、うじさんとまさゆきさんと私は東京駅方面に向かいました。東京駅に着くと、丁度ムーンライトながらの折り返し車両を使用する、豪華な普通列車が出発するところで、それに乗り込みました。私は途中の藤沢で降りましたが、うじさんとまさゆきさんはそのまま、大阪&名古屋まで、普通列車で向かわれるようでした。



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2008年07月19日

ドデカクロック、ラストスパート

ドデカクロックも明日のわんだほーに向けてラストスパートです。

今日やったこと
・音声データを、音声合成で作成したものに変更。(非商用利用ならOKというやつ)
・DO3を入れるケースを用意して加工、ピンジャックも取り付け。

残務
・ソフトをちょっと修正したい。
・ドットを表示するLEDの輝度が棒状の表示のLEDと輝度が異なるので、抵抗を変更したい。
・ドデカクロックに合う段ボール箱を用意する。

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2008年07月12日

ドデカクロック、あとひといき

ドデカクロックの進捗。

済・表示部の裏蓋の作成
済・コントローラ部のケースにDO3のコネクタを挿す穴の加工
一応済・音声の用意(一部聞き取りにくいところがある...)

ドデカクロックの残務のメモ。

・DO3のスピーカーでは音量不足なので、外付けスピーカをどうつなぐか考える
(いしかわさんのミキサーにつなぐ部分を作る)
・ソフトをちょっと修正したい

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2008年07月11日

音声ファイルを作成中

ドデカクロック+DO3の作業ですが、
いしかわさんが、ミキサーを用意してくださってるようなので、出力のほうは後回しにして、音声ファイルを作成中です。
自分の声を録音して、ピッチ(1オクターブ上昇)やスピード(1.5倍速)を変えて、音量調節して、不要部分を削除して、11.025kHz, 16bit, モノラルに変換して、とりあえず作ってみました。
ピッチが変わってるだけで、自分の声とは思えないですね。

「スタート!」
「あと1分です」
「終了です」
(クリックで再生できない場合は、ファイルに保存して、WAVが再生できるソフトで聞くことが出来ます)

11.025kHzはさすがに音質が落ちますね。

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2008年07月09日

ドデカクロックの残務

ドデカクロックの残務のメモ。

・表示部の裏蓋の作成
・DO3のスピーカーでは音量不足なので、外付けスピーカをどうつなぐか考える
・ソフトをちょっと修正したい
・コントローラ部のケースにDO3のコネクタを挿す穴の加工
・「あと1分」とかの音声の用意(これが一番の問題だったりする)

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2008年07月06日

ドデカクロック、DO3対応ソフト完成

ドデカクロックのDO3対応ソフトが完成しました。
AVRのtiny2312を使っているのですが、ROMが2KB(2048バイト)なので、従来搭載していたアップカウントの機能は削除しました。それでもなかなか2048バイトには収まらずに苦労しましたが、やっとこさ、収めることが出来ました。

DO3を鳴らすPWMのHパルス幅について。
DO3の個体差もあるらしいのですが、パルス幅を増加させたときと、減少させたときで音声が出る幅を測定し、その中央値を求めたところ
無音No.0が、738.688us
No.1が、769.124us

No.50が、2260.498us
と30.436us間隔でうまく行きました。

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2008年07月05日

ドデカクロックのハード改造完了

ドデカクロックをDO3につなぐためのハードウェア改造が終わりました。
DO3の電源は3端子レギュレータ7808を経由して8Vを供給。
電源を入れてみたところ、DO3から、「240番」とのメッセージが流れました。
後はソフトだけ。

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2008年06月28日

ドデカクロックとDO3を接続中...

いしかわさんから、DO3をお借りすることができたので、ドデカクロックとDO3を接続中です。
この週末で何とかしたい。

そうそう、朝、TVで「ぶらり途中下車」を見てたら、デカいダイナマイザーが芝刈りしてました。

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2008年06月27日

ROBOZAKの掲載号が届きました

手違いでちょっと遅れたのですが、ROBOZAKでうちのことが掲載された号(68号、69号)が届きました。
写真とか載っててちょっと恥ずかしいです。

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2008年06月22日

ドデカクロックの改良

わんだほーも近くなったので、ドデカクロックの改良を開始しました。
改良内容は、以下のとおり。

(1)7セグLEDの点灯させないセグメントがうっすら見えていたので、スモーク板を濃くして見えなくする
(2)基板が透けて見えてたりしたので、黒い紙を内側に貼って隠す。
(3)操作卓と表示部をつなぐコネクタをしっかり固定する
(4)DO3で音を出す(時間を読み上げる)ためのPWM出力を追加する

で、今日の成果は、(1)と(2)と(3)の途中まで(あとは圧着)。
(4)は、AVRのタイマー端子を使うので、配線変更が必要そう。
またDO3がないので、サーボをつないでテスト予定。

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2008年06月14日

KCB-1が帰ってきました

すごい速さでKCB-1が改修されて帰ってきました。
私が送ったKCB-1は金曜に近藤科学に到着したはずなので、その日のうちに改修作業ののち発送されたということのようです。
すばやい対応ありがとうございました。>近藤科学さま

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2008年06月11日

KCB-1の無償修理を依頼

厄年のせいかいろいろありまして、更新をさぼってしてしまいました。

KONDOのページより

KCB-1は128KByteのEEPROMを2個実装しておりますが、各EEPROMの使用可能容量が64KByteまでに制限されていたという不具合が見つかりました。

対象商品は、基板上に記載されているモデル番号が「KONDO E-135701B」で、化粧箱のバーコードシールに「Version 1.00」と記載されているKCB-1です。

もろに該当のKCB-1だったので、適当な箱に入れて、近くのコンビニから、ゆうパックの着払いで発送しました。

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2008年05月22日

芝浦工大ロボフェスは受け付け締め切ってました...

トホホ。
週末は、芝浦工大に観戦に行くか。秋葉でBlaser見るか。家でロボット作ってるか。

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2008年05月18日

デザインフェスタに行って来ました

今日は、弟がデザインフェスタに出展するので手伝いに行って来ました。
10時半に国際展示場駅に着いて、開場は11時からなので、並んでる人を横目に、弟と出展者証を見せて入場。場所は去年と同じく4階の西側でした。

入り口で出展者が載っているパンフをもらったので、GAINERの展示をどこでやってるかを探しますが、「メカロボショップ」「MechaRoboShop」「アールティー」「RT」のどれでも見つかりません。しょうがないので、昼飯のときに、全館を大雑把に回ったのですが、見つかりませんでした。
その後も休憩のたびに探したのですが見つかりません。
そしたら案内窓口があるのが分かり、「メカロボショップ」で検索してもらったのですがこれも駄目。係りの方が「代表者名は?」と聞かれたので、メカロボショップの岩崎さんのお名前を申し上げたら、見つかりました。

そそくさと、教えてもらった場所に行くと、なんとメカロボのブースの右隣にねじ浅井さんがいらっしゃいました。ねじロボを販売されてたので、ご挨拶。
アールティーとメカロボショップのブースでは、アールティーのイケメンの方(すみません、前に中川社長から紹介いただいたのですが、最近名前がなかなか覚えられません)がGAINER+FLASH+MANOIのデモをされてました。ので、ご挨拶。

ただ、GAINERのデモは、残念ながら期待はずれでした。
GAINERというのは、ハードウェア的には、PSoC+USBシリアルコンバータなので、その上のソフトでどんなことを見せてくれるのだろう、ネットの情報を見ると結構盛り上がってるみたいなので、私の中の「PSoC+USBシリアルコンバータ」でできることのイメージをいい意味で裏切ってくれることを期待していたのですが、イメージどおりのレベルでした。

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2008年05月17日

明日デザインフェスタに行きます

今日はロボの進捗は無し。

明日(5/18)は、弟の手伝いでデザインフェスタへ行きます。
こんなものを売ってます。

丁度、デザインフェスタで、GainerとMANOIを使ったデモをやっているブースがあるらしい

アールティさんのサイトより引用

フィジカルコンピューティングI/OボードGainerを2008年5月20日から販売開始します。FLASHと連動して動くMANOIなども作例として店頭でご紹介します。販売開始に先立って、2008年5月17,18日に開催されるデザインフェスタにFLASH+Gainer+MANOIのデモンストレーションを出展します。

ので、ついでに見に行ってこようと思います。

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2008年05月16日

ESECの見学と買い物

今日は仕事でビッグサイトで開催のESEC(組み込みシステム開発技術展)を見学。
展示会が17時に終了したので、その足で、秋葉原に。
今日の目的は、リポのバッテリーや充電器の購入にenRoute秋葉原に伺うこと。
住所を頼りにたどり着いたら、休み。orz
場所は、「ひよこ家」のはす向かいでした。
しょうがなく、岩本町のフタバ産業に行ってみたら、こちらもenRouteの充電器は売り切れ。
今日はついてない日でした。

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2008年05月15日

ROBOZAKに掲載

ROBOZAKの第68号(2008年5月13日発売)、第69号(2008年5月20日発売)に、私のロボット達が掲載されます(した)。
まだ実際に見てないので、どんな感じなのか分からないのですが...。
掲載誌は送ってくれないのかなぁ。(「2冊まとめて来週来る」に期待しましょう)

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2008年05月14日

勘違い

芝浦工大ロボフェス2008の日程を間違えて覚えてました。
てっきり5月17日(土)に開催だと思ってスケジュール表にも記入していたのですが、1週間あとの5月24日(土)が正解でした。

というわけで、1週間余裕ができました。なんとか新型で出れるかも。

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2008年05月13日

KCB-1とHeart to Heartの通信成功

KCB-1とHeart to Heartとの間で通信に成功しました。
前にテストしたときにだめだった理由は、チェックサムの文字もチェックサムの値に足し算してしまっていたのが原因でした。
でもまだ、通信部分だけで、操作に合わせてサーボを動かすのはこれからです。

芝浦工大ロボフェス2008に間に合うのか?

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2008年05月11日

脚が一応できた

脚が一応できた。
配線はまだ。
芝浦工大ロボフェス2008に間に合うのか?

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2008年05月10日

脚用プレートの切り出し完了

20080510krs4000leg.jpg
脚用プレートの切り出しを完了しました。
1つだけ穴の大きさが甘くなったのがあるのですが、フリーホーン側に使ってごまかします。

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2008年05月09日

Bluetooth-RS-232シリアルUART組込みモジュール

インターソリューションマーケティングという会社で、Bluetooth-RS-232シリアルUART組込みモジュールを売っているのを見つけました。TELEC認証も取得済みです。
価格は1個\10,500です。

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2008年05月08日

カスタムロボットパーフェクトブックを購入

カスタムロボットパーフェクトブックを購入しました。
まだ4分の1くらいしか読んでませんが、あやふやな知識でやっていた部分などがクリアになってためになります。

人間ドックは、大きな問題は見つからずに終了。血糖や肝機能の数値が高いので、痩せるようにとのこと。

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2008年05月07日

KCB-1の通信プログラムを作成中

一泊で人間ドック中ですが、夜は何も無いので、KCB-1で受信割り込みを使ったソフト書いてました。
一通り出来上がったので、動作テスト。


PCからのコマンドに対して応答がありません。
デバッグプリントなどを追加してみたところ、受信割り込みが入って無い様子。

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2008年05月06日

GWの成果

20080506kataashi.jpg
GWの成果。ふとももの片方まで。

5/7~5/8は1泊で人間ドックに行ってきます。
厄年なので行ってみようかと思い立ったのでした。

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2008年05月05日

久々に練習会に参加

久々に関東組ロボット練習会に参加しました。
(超広い会場に超少ない参加人数というのを目撃したいという思いも)
秋葉で足りない部材(サーボホーン、M2x20低頭ネジなど)の買い物をして会場の浦和に向かいました。

20080505kaijou.jpg
着いたのが丁度13時。もしかするとsnさんだけかな?と思って会議室に入ると、snさん、道楽さんとイガアさんがいらしてました。でも、こんな感じでガラーンとしてました。

今日は、ロボットは持たずに、KCB-1の開発環境だけ持っていったので、ロボット談義をはさみながら、少しずつソフトを作ってました。

15時ごろだったかに、遊さんが登場。手にはちっちゃなポーチをお持ちです。
「ロボットが入ってるんじゃないですか?」と冗談をかましたら、ほんとにロボットが入ってました。びっくり。
宇宙大会用のロボットということでした。

そして、17時に撤収し、浦和駅のホームでsnさんと電車を待ってると...
20080505ashikaga.jpg
今日来れなかったいしかわさんの代理なのか、「足利藤まつり号」が到着。

そのあと普通電車が来たので秋葉原に向かいました。ROBOSPOTで加工サービスの不明点を聞くために。

ROBOSPOTに着くと、森永さんと菅原さんとあと1名の方が作業されてました。
引間さんに、いろいろ不明点を聞いて、疑問は解決。最後に、「詳しくはROBOSPOTのホームページにPDFがあります」とのこと、帰ってきて見てみたら、聞いたことのほとんどは載ってました。お手間おかけしてすみません>引間さん
ただ、JW-CADのDXFの実績は載ってなかったので聞いたかいがありました。でも「実績は無い」という答えでした。

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2008年05月04日

脚の部品の切り出し

今日は、昼間は草刈り。昨日、充電式の草刈機を買ってきたので、刈る作業は20分くらいで終了。そのあと、塀際の草刈機でかれないところを手で抜いて、刈った草を集めて、30分くらいで終了。

今日は、脚を削り出しました。初NCなので、恐る恐るやってましたが、1枚目の半分くらいで、さっそく1mmのエンドミルを破損。2mmのエンドミルを使うように変更して、計2枚の切り出しが完了。
1枚の加工自体は90分ほど、だったのですが、設計の手直し、段取り、バリ取り、後片付けまで含めて、9時間かかりました。慣れればもっと早くなるのでしょうが、ロボスポに頼んだほうがいいかも。
20080504KRS4000Leg.jpg
両面テープのクッションの効果か、0.1mm残して切り出したはずが、0.2mmも残ってしまいました。

同じものを後6枚切り出すと脚のパーツが終了するのですが、今日はここまで。

明日の練習会が大変なことになってる...。

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2008年05月03日

脚用の板金を設計

今日は、Alibre Design Xpress で、4000番サーボを使った脚用の板金を設計しました。
20080503Alibre4000Leg.JPG

この板が明日切り出せたなら、練習会に参加しようと思ってます。(でも無理な可能性が高い...)

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2008年04月30日

FUTABAの無線コントローラって買えるんだ

FUTABA系のロボットに付いてくるPS2コントローラ風の無線コントローラですが、ずっと単品で買えないとばかり思ってました。
(未だに、FUTABAのWebサイトには無いのですが)
ところがSISOさんのBLOGで型番が分かったので検索したら、なんとRTとかで売ってるというのがわかりました。

送信機 \6,825
受信機 \5,775

この値段を高いと思うか安いと思うかですね。
PS2無線コントローラを使った場合、送受信機で\3,000~\5,000くらい。それにPS2ゲームコントローラのコネクタを用意して、さらにマイコンが+5Vだったら、+3.3Vに変換する回路が必要。
意外と値段の差は無いようにも思えます。

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2008年04月29日

電源ONでホームポジションに移動するプログラム

今日は、KCB-1で「電源を投入すると現在の位置を読み込んで、1秒掛けてホームポジションに移動する」プログラムを書いてみました。(RCBで電源ON時にやっている処理ですね)

ソースコード
Download file

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ICS2.0の処理時間

KCB-1とKRS4000シリーズの間の通信手順「ICS2.0」についてのまとめ

・通信速度 115200bps
・データ長 8bit
・パリティ有り(ODDかEVENは不明)
・ストップビット 1bit
・つまり11bit分のデータで、1バイトのデータの送受信が出来る
・1byteの時間 95.5us
・角度送信が3バイト、戻りの受信が3バイト、計6バイトの通信は計算上、95.5×6=573us
・ロジアナで実測したところ、1バイトが96.4us、6バイトで、650usでした。送受信の切り替え時間や、1バイトごとに入るウェイトがありました。

スピードやストレッチも6バイトの送受信なので、同様の時間となります。
24個のサーボを動かそうと考えた場合、単純には 650us×24=15.6ms となります。

KCB-1には、2個のICS2.0のシリアルがあるので、半分の時間ですみそうですが、SIO1とSIO2の送受信を同時並行で進めるには、同時並行に1バイトずつ送る関数を作るか、送受信割り込みを駆使する必要があります。
KCB-1付属の関数 sio1_set_pos() は、そのようなつくりにはなっていないので、その関数を使う限り 15.6msが24個のサーボを動かした場合の最小周期となります。
実際は、さらに、次のモーションを考えたり、センサを読み取ったり、キーを読み取ったりする時間があるので、15.6msより長い周期となります。
また、PWM以上に、個々のサーボの動作開始のタイムラグがありそうなので、シリアルでの動作指令の順番には気を使う必要があると思われます。

投稿者 hiranoy : 02:45 | コメント (0)

2008年04月28日

KCB-1でデイジーチェーンに挑戦

KCB-1でデイジーチェーンに挑戦してみました。

まず実験の準備、KCB-1に付属のCDのICS2ConfigフォルダのICS2.motをKCB-1に書き込みます。
続けて、同じフォルダのICS2Config.exeを起動して、サーボをSIO1に1個だけつなげて、サーボのIDを書き込みます。

実験では、1~4のIDを書き込んだサーボ4つをSIO1につないで動かしてみました。
実験なので、4つ同じ位置に動くように以下のような記述をしました。

sio1_set_pos (1, pos);
sio1_set_pos (2, pos);
sio1_set_pos (3, pos);
sio1_set_pos (4, pos);

動かしてみると、4つすべてのサーボが動くことはまれで、4つのうちどれか一つが動かなかったりしました。データの取りこぼしや衝突による文字化けと思われます。
sio1_set_pos()と次のsio1_set_pos()間にウェイトを入れるとうまく行ったりしましたが、ウェイトの時間がもったいないので、sio2も使ってみることにしました。
sio1からは、ID1,3のサーボへ、sio2からは、ID2,4のサーボへ、と配線変更して、以下のソフトで動かしてみました。

sio1_set_pos (1, pos);
sio2_set_pos (2, pos);
sio1_set_pos (3, pos);
sio2_set_pos (4, pos);

すると、4つのサーボとも取りこぼさずに動き出しました。

投稿者 hiranoy : 21:00 | コメント (0)

Alibre Design を勉強開始

私が使い方を知っているJW-CADやShadeではMODELAと相性が悪いみたいなので、Alibre Design を勉強開始しました。
で、パーツのチュートリアルの最初が終了。パーツをIGESにエクスポートして、MODELA Playerに読み込ませてみたらNG。それならと、STLでエクスポートしてみたら、うまくMODELA Playerに読み込むことができました。

投稿者 hiranoy : 08:00 | コメント (0)

4000番サーボにアルミアッパーケースを装着

最近購入した、4014×14個と4014×2個に、アルミアッパーケースを装着しました。
20080428uppercase.jpg

投稿者 hiranoy : 04:01 | コメント (0)

2008年04月20日

KCB-1をいじってみる

KCB-1でKRS4014を1個動かしてみました。

以下は、動かしてみて分かったこと。
(どこかに資料が公開されているのかもしれないのですが...)

・センター位置となるポジションは、数値7500
・最小が数値3500
・最大が数値11500
・数値3500~11500で270度の可動範囲
・角度1度に相当する数値は29.63
・センターから±90度の可動範囲は、数値4833~10167
・直行軸とショートアームでの、ロール軸の可動範囲は、7500±880、6620~8380、±29.7度
・サンプルプログラムでは、最小4000、最大11000としている箇所があったので、通常は500くらい余裕を持たせて動かせということかもしれません。余裕分でホームの微調整も出来ますしね。

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2008年04月19日

KRS4014サーボとメタルホーンは嵌め合いがきつい

KRS4014サーボとメタルホーンは嵌め合いがきついですねぇ。
手でははまらなかったので、当て木をして、プラスチックハンマーでたたいてはめました。
まあ、その方がガタがなくていいんでしょうけど、一回はめた後はとても外せそうにありません。
-------
昨日のエントリーで、KCB-1のドキュメントの愚痴を書きましたが、2008/3/18に更新版がWeb公開されているんですね。これには、ボードの端子の説明もありました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年04月18日

KCB-1が到着

通販で注文していたKCB-1が今日到着しました。
「これでサクサクとモーションを作って動かすぞ」と意気込んで、ドキュメントを読んだら、RCB-3と連携しないとモーションは再生できないみたい。orz
まあ、プログラムを組めばいいんでしょうけどね...。
やっぱりKCB-1は1万円くらいで売ってるから、ソフトはそれなりのものしか付属しないということですかね。

付属のドキュメントが、プログラミングに関するものだけというのもいただけません。
KONDOのホームページのこの情報くらいは、添付のドキュメントにも載せておいて欲しいところです。

「KCB-1単体でモーション再生できるようにソフトを組んでやろうじゃん」
という気になりました。この気持ちが続いている間にソフトを完成させないと、またグダグダになってしまうのですが...。

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2008年04月14日

KCB-1他を注文

4014を買ったのはいいのですが、サーボコントローラやフリーホーン、フリクションスペーサを買ってなかったので、ロボット王国の通販で注文しました。

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2008年04月12日

KRS-4014SHVを購入

アールティで、KRS-4014SHVの6個セットを2セット購入しました。
秋のROBO-ONEに向けて始動です。
2006年の8月以降、高価なサーボは買ってなかったので、久々の散財です。

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2008年03月30日

秋葉原を案内

昼前に、熊本に住んでいる「作って学ぶCPU設計入門」の作者から電話。「いま秋葉原なんだけど」。
数日前に秋葉原で購入したHDDに不良セクタがあり、丁度秋葉原に以降としていたところだったので、HDDを持って秋葉原に向かいました。

着いて落ち合ったのが14時半くらい、もうアールティや秋月は行ったとのことで、「メイド喫茶に行きたい」と。唯一(ROBO-ONE打ち上げで)行ったことがある、ひよこ家へ向かいました。でも店に着いたら、15時から17時は休み時間とのこと、このとき時間が15時5分。orz

しょうがないので、スーパーラジコンに寄って、若松通商でDCモータなどを漁り、その後ガストで休憩。
そして、ROBOSPOTに見学に行きました。足裏のパーツ見たいなのがジャンクで売られていたので購入。千石電商で、友人は小型のギアードパルスモータをl購入。

秋葉原から品川に向かい、京浜急行に乗り換え、蒲田で羽田に向かう友人と別れました。

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2008年03月23日

ROBO-ONE打ち上げに参加

ROBO-ONEの打ち上げに参加しました。

おとといから昨日にかけて徹夜だったので、昨日は帰宅後すぐ寝たのですが、目が覚めたのはお昼でした。なので、ROBO-ONE決勝トーナメントは見るのを断念して、いろいろ家の用事を済ませて、16時ごろ家を出発。

久々の秋葉原なので、500GBのHDDを1個購入。その後、打ち上げの会場に向かいました。
ナスボタルさんの隣の席になり、ナスボタルさんの、牛乳パック積層フレーム&ワイヤーリンクの「ニガトリ」を見せていただきました。脚にサーボが0個というのは画期的でした。
向かい側にはイガアさんがいらっしゃって、新型を見せていただきました。あいかららず動作が機敏です。
でも壊したサーボは20個とかおっしゃってました。

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2008年03月22日

ROBO-ONE(投げロボ)に参加

ROBO-ONE宇宙大会選抜は、受付10時、競技15時頃ということで、まだ全貌が出来ていないメカボンSを持って、長男と共に朝8時に出発。
水道橋で降りると私の名を呼ぶ声が。いしかわさんでした。

後楽園ホール1階のエレベータホールで人形使いさんと一緒になり、今回は動いているエレベータで会場へ。行列もなく、あっさり受付終了。
調整スペースは、会場のPAを担当されている方々のすぐそば。5時間あるので、余裕をかましつつ、組み立てていきました。隣の席はSISOさんらしいのですが、お見えになりません。心配していたら、他の場所にいらっしゃるとのこと、13thの調整スペースにいらしているということのようでした。

形になったのは13時ごろ。さらに、ジャイロから取り込んだ情報を元に姿勢制御を行うソフトの仕上げを行います。出来たのが14時過ぎ。着地後の歩く動作に着手しましたが、時間切れ。
14時くらいに、隣の調整スペースにSISOさんがおいでになりました。

まあ着地だけでもと思い、棄権はせずに競技に参加しました。
1投目、きりもみ状態で飛んでいきます。
メカボンSは、ロール軸のジャイロのみで姿勢を判断して足を動かしているのですが、きりもみ状態では、もう現在の姿勢を捉えられません。
2投目、3投目は、きりもみにならないようにと注意して投げましたが、無理でした。

KAZZさんの3回着地したロボットを間近で見ましたが、構造が難しすぎて分かりませんでした。

競技終了後、調整スペースで1回だけ着地に成功しました。
3軸のジャイロを積めばきりもみでもうまく行くのかを、今後調べたいと思います。

大会の後は、懇親会に参加しました。
ASURADAさんやチャーリーさん、他いろんな方とお話させていただきました。

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サーボ角度拡張失敗...

KRS2350の角度を180度以上に拡張しようと、1kΩの抵抗を2本ポテンショに追加したのですが、「あれ?ほとんど拡張しない」と思ってたら、出力軸がグルグル回り始めました。
分解してみたら、ポテンショと出力軸をつないでいる樹脂がバカになってました。
KRS2350のポテンショ自体が180度ちょっとでメカリミットにしてあるようです。なので、ポテンショを交換しないと角度拡張は無理のようでした。

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ジャイロ取り込み成功

ジャイロ取り込み成功。
10ms周期で、取り込み値を積算していくことで、自分の姿勢がある程度分かりそう。

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とりあえず行けるところまで行く!

風邪っぽいのは、薬を飲んで抑えられたみたいなので作業開始。
「ニンニクの力」も飲んだ。
これからジャイロからの値の取り込みに取り掛かります。

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2008年03月20日

SH7125でサーボ用PWM

SH7125でサーボ用PWMを7144から移植しています。
7144ではアセンブラを使っていたのですが、今回はC言語でどこまでできるかチャレンジ。
アルファプロジェクトのSH7125専用ICEの使い方を忘れていて2時間ほどはまったり...。

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2008年03月04日

耐震クッションを購入

投げロボ用に、ダイソーで耐震クッションを購入。
5cm×5cmのものが2枚入って100円。これを二組。
家に帰って、耐震クッションに金づちを50cmの高さから落下させてみた。
予想では、耐震クッションの上でわずかに跳ねて着地すると思ってたのですが、実際はびよーんと10cmくらい跳ねました。

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2008年03月01日

投げロボ用の部品を購入

投げロボ用の部品として、ボールペンを買いました。(謎)

でも休日出勤なので、買っただけで何もできず...。

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2008年02月27日

ROBO-ONEにエントリーしました

ROBO-ONEにエントリーしました。
ただし、ジャンプして180度回るなんてとてもできそうにない(サーボがいくつあっても足りない)と思うので、宇宙大会選抜競技に出ます。
小さいサーボは去年買ったのが結構あるので。

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2008年02月24日

SH7125へ移植(その2)

今日は、PS2コントローラの接続と、SerialEEPROMの読み書きまでできました。
と1行で書くと、あっという間に終わったように思われるかもしれませんが、12時間くらいかかってしまいました...。

アルファプロジェクトのSH7125ボードを、下記のようなピンアサインで使用します。
20080224sh7125assign.GIF

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2008年02月23日

SH7125へ移植

次のROBO-ONEでは、サーボコントローラを小さくしたいので、現在インターフェース付録のSH7144で動かしているサーボコントローラを、アルファプロジェクトのSH7125に移植することにしました。

今日は、ブレッドボードにつなぐところまで。

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2008年02月17日

AS1322入手方法、追記

AS1322ですが、なんとマルツ電波で取り扱いを開始してました。

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2008年02月16日

AS1322の入手方法

伝助シリーズを製作されている松井さんが、AS1322の入手方法を探されているのを日記で拝見しました。
実は、このチップは先日書いた磁気式ロータリーエンコーダのメーカーと同じ会社です。
ですので、私が知ってる範囲で、入手に役立ちそうな情報を挙げておきたいと思います。

・メーカーはオーストリアマイクロシステムズ
・メーカー直の購入やサンプル請求はこちら
・最近、日本にも支社ができた(国際ロボット展にも出展)
・日本の代理店(のひとつ)は丸紅情報システムズ

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2008年02月14日

MDX-40を使ってみた

会社のMDX-40を使ってみました。
IGESのデータを読み込んで、一通り設定を行って、いざ切削開始!

エンドミルが降りていきます。そして削り始めると思いきや、Zの上死点まで上昇して切削のパターンで水平移動して行きます。いろいろ設定を見直しても原因がわからず、若手にバトンタッチ。

若手がいろいろやってみたみたいで、問題の現象は、Zの下限以下に降りようとしていたことが原因で、下限以下になった場合に上死点に移動するような機能があるのだろう、ということでした。

それから、原点を合わせる操作画面が、プリンタのプロパティの中にあったのも、最初見つけるのに苦労しました。これはマニュアルを斜め読みして見落としたのが原因ですが。

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2008年02月12日

MDX-40がやってきました

今日、モデラのMDX-40がやってきました。


会社に...。

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2008年02月11日

チロルチョコロボット大会に参加(副題:アールティは太っ腹)

2/11は、アールティで開催された、チロルチョコロボット大会に参加してきました。
昨晩から、徹夜のままいろいろ考えながら作業していました。
・チロル外装を作らないといけないので、チロルの苺大福の包装紙を360%拡大カラーコピーに行って帰ってきたのが午前4:00
・午前4:00~いろんなサーボをミックスした作りかけの機体がいまいちしっくりこないので、ROBOZAKの部材で作り変えることに。
・午前6:00頃、ROBOZAKの部材で作っているうちに、ROBOZAKのコントローラをリモートコントロールする機器を持っていないことを思い出して作業中断。KRS-2350(HVじゃない)でさらに作り直すことに決める。
・午前10:30、機体完成。
・午前11:30、荷物をまとめて出発。
ソフトはまだ大分前に作った状態のままだったが、教示機能を使えば何とかなりそうなのでとにかく向かうことに。

13:10頃にアールティに到着。競技の説明などが行われているところでした。

最初の競技、2m走

教示機能を使って、ボタンにポーズを割り当てて、その後そのポーズを順番に押していくことで進みました。1回目は、坂を1段つけたため上れずに終了。2回目は、坂を無しにしたので2m完走。

次の競技、チロルチョコサーチ。

自律ということで、少なくとも一つのモーションで歩くことが必要とのことで、プログラムを修正して望んだのですが、1回目は、うまく動かずリタイヤ(リタイヤの後、PS2コントローラのアナログモードがONになっていなかったのが原因だと判明)。2回目は、無事動いたのですが、選んだチロルチョコと選んでないチロルチョコを1つずつ触ったため0点となりました。

最後の競技、チロルチョコゲッター。

1回目では、チョコを積んだ後、中央に置かれた障害物(ソファに座ったマノイ)に引っかかり、無得点。
2回目は、右旋回、左旋回モーションを追加して望み、(たぶん)11個のチョコを積んでゴール。
この競技は、競技説明を読んだだけでは良く分からない部分(クレーンは誰が操縦するのかなど)があったのですが、とても楽しい競技でした。

その後、野良ランブルでは、一応優勝。
さらに、荷物を片付けていたら、てっきり忘れたと思っていた足裏の滑り止めを発見。さっそく装着して、2m走で失敗した坂登りにチャレンジしたところ、3段くらいの斜面を難なく登りきりました。
まあ、いつもスケジュールの組み立てで失敗しているので、また今回も進歩が無いということですね。

そして、優勝はKENTAさんでした。

その後、いつもの居酒屋ビルで打ち上げ。
アールティは太っ腹!
でした。

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2008年02月09日

テクニカルカンファレンスに参加しました

ROBO-ONEテクニカルカンファレンスに参加しました。

今回は、センサ関係のセッションがズラリ並んでまして、非常にためになりました。
発表内容も役に立ちそうでしたが、皆さんセンサの使いこなしを懸命に試行錯誤されているところが、心を動かされました。私ももっとやらないと、と思いました。

第13回ROBO-ONEの日程が急遽変更になる発表があったりしました。

カンファレンスの後は、懇親会がありました。
席に着いていたら、周りの空き席に、ビッグボスや先川原さん、マルさん、菅さん他有名な方ばかりに囲まれてしまいました。ちょっと緊張しましたが、テレビ収録時の話など、面白い話が聞けました。マルさんのうちには、サーボが数百個あるとか。

懇親会を終了して、外に出ると大粒の雪が降っていて、歩道がうっすら白くなっていました。

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2008年02月06日

マルチプレックスのバランサー内蔵チャージャー



私がリポバッテリーなどを買っているお店リトルベランカ

のブログで、「マルチプレックスのバランサー内蔵チャージャーを使ってみました」というエントリを見つけました。
評価がすごくいいので、次に充電器を買うならこれだと考えています。

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2008年02月03日

ROBOZAKのハンドを組み立て

この土日は、栃木の嫁さんの実家に行ってまして、神奈川までの帰りに秋葉原に寄ったところ、某所でROBOZAKの49号が売られていたので、2冊購入。

さっそく手持ちのサーボと組み合わせて、手の部分を仮組みしてみました。
20080203zakhand.jpg

それから、藤沢でも雪が5cmくらい積もりました。

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2008年02月01日

磁気式ロータリエンコーダ再び

だいぶ前に、磁気式エンコーダのことを書いたのですが、先日国際ロボット展でそのチップのメーカが出展していたので、名刺を渡していたところ、今日そのチップの代理店(丸紅)の方が会社に見えました。
で、この磁気式エンコーダですが、入手が難しかった磁石とセットでマルツパーツ館でもうすぐ扱うようになるそうです。

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2008年01月29日

ニッケル水素電池の話題を2つ

ROBO-ONEなどでは、リポが主流になり、ニッケル水素はほとんど使われていませんが、アイソボットなどの小型ロボットはニッケル水素もまだまだ現役です。
そんな中、Webをうろうろしていて、ニッケル水素関連の話題を2つ見つけました。

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秋月電子通商のWebサイトを見ていたら、こんなページがありました。

 ニッケル水素電池の容量アップの問題点について

何でも、2300mAh(たぶん単三のことでしょう)の製品あたりから破裂事故が発生し始めたため、取り扱いを止めるとの内容です。
リポに負けず劣らず、容量が増えつづけているなあと思っていたのですが、そろそろ限界なのでしょうか。

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次も、秋月関連ですが、秋月のニッケル水素充放電器の解析をされた方がいました。

 秋月充電器、MW1268の中身は・・・

要点としては、「REFRESH機能を使ってほったらかしにすると、電池が完全に放電されて死ぬ」というところでしょうか。充電器としては問題ないということです。
それにしても、よく解析されてます。感心してしまいました。
うちも、このページで紹介されている旧タイプの機種を持ってます。

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2008年01月27日

足裏を作りました

20080127petitcanon.jpg
今日は、ぷてぃきゃのんの足裏を作りました。
久々の金属加工でした。いつも作業前はめんどくさいのですが、やりはじめると楽しいです。

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2008年01月26日

ぷてぃきゃのん、進捗

20080126petitcanon.jpg
今日の進捗は、6つのサーボを固定するところまでで終了。

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2008年01月25日

ぷてぃきゃのん、方針変更

ぷてぃきゃのんを作ってます。
以前のぷてぃきゃのんは、KHRもどきロボットにサーボを持っていったので、またはずして持ってこようと思ったのですが、せっかく組みあがってるのではずすのを止めて、余ってるサーボで作ることにしました。

というわけで
・脚のロール軸.......片方RB995、他方MG995
・脚のヨー軸........S03Tを2個
・腕........MICRO MGを2個
となりました。

組立作業は、今日は脚の4軸までを終了。

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2008年01月24日

チロルチョコロボットの準備を開始

チロルチョコロボット大会に出る機体を準備にかかってます。
基本的には、以前作った「ぷてぃきゃのん」がベースです。
腕のつけ方を、ロッポと同じように、腿の横につけようと思います。

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2008年01月23日

KHR-1HVをH8マイコンで制御しているサイトの紹介

友人(「作って学ぶCPU設計入門」の著者)が、昨年末にKHR-1HVを購入していじりはじめました。
最初は一通りの組み立てをしていたようですが、H8マイコンから低速シリアルでRCB-3を操作したりはじめたみたいです。彼はアイデアマンなので、今後もいろいろ面白いことをやってくれると思います。

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2008年01月21日

テクニカルカンファレンスに申し込みました

テクニカルカンファレンス+懇親会に申し込みました。
今回は、センサ関係の講演が多いので楽しみです。
番号は0042でしたので、もうすぐ定員(50名)になりそうですね。

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2008年01月20日

ROBOZAKの取材がありました

ROBOZAKの取材がありました。
やはり号数が進んでくると、大御所は出尽くしたようで、何の結果も残していないし、誰もやっていないようなこともやっていない、うちのようなところも取材対象になるようです。(笑)

だってね、大会に参加した結果というのが、こんな感じですから。
・マイクロマウス......25年やってて、大会(地方大会含む)でいまだゴールできず
・ROBO-ONE......予選落ち1回、エントリーしたが予選に出れず4回

Webサイトの農作業ロボにもご興味いただいたのですが、親にベースとなる草刈機を買ってもらうまで着手できませんので、要素技術検討のための、「無線LANを使った床下探査ロボ」しか紹介できませんでした。これもまだ製作途中ですし....。

取材後に「本当に今回の取材内容で記事が書けます?」と聞いてしまいました。「十分ですよ」といってくださいましたが、大変だろうと思います。5月くらいの号に載るとのことでした。

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2008年01月19日

部屋の片付けと秋葉原へ買出し

明日来客があるので、自分部屋もリビングも汚いので掃除と片づけ。
昔作ったロボットも引っ張り出したり....。昔のロボットを整備するため、秋葉原に買出しなど。
秋葉原ではRTに寄って、中川さんに、チロルロボットの申し込みメールが届いたか確認したところ、「届いてないかも」ということだったので念のため申し込み。「自律」について質問したところ、チョコに触っていく競技で、自律部門があるとのこと。現段階ではとても無理そうなので、自律は辞退。

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2008年01月17日

チロロッポ大会に応募しました

今日、第2回チロロッポ大会の参加応募しました。
自律「有」にしたけど、ルールを見ても自律に関する記載が無い。
やっぱり自律はやめとこうかなぁ。

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2008年01月15日

ドデカ・クロックほぼ完成

・30秒ごとの時刻セット。
・時刻のアップカウントとダウンカウント。
の処理ですが、プログラムサイズも2048bytesの容量に対して、2014bytesに何とか収まりました。
あと34バイトあるので、終了時の圧電ブザーくらい鳴らせそうです。

PWM信号をこさえてDO-3で「あと1分」とかの音を再生するのもいいかなと思ってるのですが、その辺は夏のわんだほーまで考えていけばいいかなと。

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2008年01月14日

ドデカ・クロックのソフト修正

わんだほーで実際に使ってみた状況を踏まえて、ソフト修正。
・30秒単位での時刻設定
・時間のアップカウント
操作部のマイコン、表示部のマイコン、共にAVRのtiny2313を使っているのですが、修正を行ったところ、操作部のメモリ使用率が100%をわずかに超えてしまいました。
明日は、100%に収めるべく手直しの予定。

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2008年01月13日

第4回わんだほ~ロボットカーニバル

第4回わんだほ~ロボットカーニバルの見学に行ってきました。
といっても、ドデカ・クロックのソフト作成に手間取ったため、自宅を出たのが14時半、会場到着が16時丁度でした。

会場では、サイコロシュートの最中でした。
会場に着いて、早速ドデカ・クロックのセットアップをはじめたのですが、今回のサイコロシュートは2分半の時間で行っているとのこと。ドデカ・クロックは、分単位のダウンカウントしか用意してなかったので、次の競技を待ちました。

キューブは、競技時間2分とのことでやっとドデカ・クロック出番です。
キューブでは、私が時間計測係も担当させていただきました。
無事、本番でクロックは動作してくれました。

カイン技師さんの初音ミク型ロボには度肝を抜かされました。短い期間であの完成度。すごいです。
カイン技師さんの初音ミク型ロボは、大会参加者によるロボットの人気投票で見事1位に輝きました。

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2008年01月12日

ドデカ・クロック回路と外装は完成

明日のわんだほーに間に合うように作業を進めて、回路と外装は完成しました。
20080112WonClkOv.jpg
スモークの塩ビ板がいまいち薄いスモークだったので、中が透けて見えてしまいました。
まあ実用上は問題ないと思われるので、今回はこのまま行きます。

あとは、ソフトの修正が終われば間に合うはず。

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2008年01月11日

ドデカクロック表示部も大分できてきました

20080111WonClk.jpg
ドデカクロック表示部も大分できてきました。
2桁目のLEDは、分のコロンを表現するため上下ひっくり返しています。
明日は、表示部の外装と、ソフトの修正など。

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2008年01月10日

わんだほ~用ドデカ・クロックの操作部が完成

わんだほ~用ドデカ・クロックの操作部が完成しました。
20080110WonCons.jpg
ドデカ・クロックの外装はまだ。

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2007年12月25日

わんだほ~不参加

24日、夜更かしのまま朝8時まで起きていたのですが、部活に行く次男を起こしたあと寝てしまいました。そして14時くらいに起きたら、すっかり、わんだほ~のことは忘れてクリスマスイブの買出しなどをやってました。

そんなわけで、わんだほ~の競技は不参加です。お手伝いとかさせてもらおうと思います。

3連休で、わんだほ~用ドデカクロックは、4桁表示までできました。あとは操作部と外装です。

投稿者 hiranoy : 02:09 | コメント (1)

2007年12月17日

ロボット好き共の忘年会&結婚おめでとう会に参加

12月15日に「ロボット好き共の忘年会&結婚おめでとう会」に参加してきました。
16時過ぎに、練習会会場に到着。

いしかわさんに、わんだほー用の大型LED計時器の桁数を確認。分1桁、秒2桁、10分の1秒1桁とのこと。ちょうど大型7セグLEDは4個買っていたのでばっちり。私の練習会の目的は果たしたので、あとおは時間まで見学。

練習会は17時まで、忘年会は18時から、ということで、「RTとロボスポに別れて時間つぶししましょう」(byいしかわさん)と、RTとロボスポが勝手に時間つぶしの場所に(笑)

オクタゴンリング1枚を「飲み処ひろし」までハンドキャリーでお手伝いしたあと、18時まで時間が合ったので、秋月によって、さらにRTに寄りました。

RTでは社長やアニメイダーさんにご挨拶。
いしかわさんも、ちょっと遅れてRTに到着。いしかわさんは、今日のネタの仕込みに忙しそうです。
アニメイダーさん、しばらく超多忙らしく、忘年会も出られないとのこと。体に気をつけてがんばってください。

18時ちょっと前に、いしかわさんは「先に行ってください」とのことで、先にひろしに向かいました。
ひろしに到着して、幹事(いしかわさん)が遅れてくることを伝えると、梓さんが飲み物の注文を取り始め注文してくださり、さらに、飲み物を届けてくださいました。主賓なのにすごいです梓さん。

座った席で、KENTAさん、小田さん、安井さんとご一緒させていただいて、いろいろお話させていただきました。
そうこうしているうちに、メイド姿の城間さんが登場。いやぁ、なかなかきれいなお姉さんになってました。

そして、20時くらいから、梓さん、高橋嬢、結婚おめでとう会。
まさゆきさん、いしかわさんなどが中心に凝りに凝った会でした。すごすぎです。
ロッポ2台を使ったケーキ入刀。ロッポの頭は、ロボットフォース提供。新婦ロッポの衣装はいしかわさんの手縫い。新婦ロッポのサーボは2350。
なぜか東京タワーのミニチュアのプレゼント、と思いきや高橋嬢の好きなものをリサーチしてこのプレゼントなったとのことでした。
まさにサプライズでした。

20時半くらいに、柴田さん、引間さんも乱入。でも残念ながら、柴田さんは城間さんのメイド姿は見れませんでした。
そして、21時半くらいに、この会はお開きになりました。

それにしても福島出身の高橋嬢がすっかり関西弁になっていたことが印象的でした。

その後は、0時まで、15人でカラオケ。
梓さん&高橋嬢のチャゲアスの歌を聴けました。別にアニソンしばりではなかったのですが、アニソンがほとんどを占めました(笑)。
安井さんも可愛い声で歌ってくださいました。
今回は、カラオケもあらかじめ告知されていたので、ネタを練習して本番に臨んだのですが、グレンラガンOP「空色デイズ」はいしかわさんに歌われて撃沈。電脳コイルOP「プリズム」はまさゆきさんに歌われて撃沈(2番を無理やり歌わせてもらいました、ありがとうございました>まさゆきさん)。仕込んだネタで歌えたのは、VガンダムED&INFIXの「WINNERS FOREVER」だけでした。やはり最近の曲は競争率が高いですね。
B作さんの「農耕士コンバイン」を、B作さんと横のいしかわさんとさらに横の私で気持ちよく熱唱させていただきました。

0時からは、いしかわさん、ぴしいさん、まさゆきさん、TOBBYさん、城間さん、私の6人で朝までカラオケ。(1時ごろぴしいさんが家庭の事情で帰られました。)、1番のみで歌ったので、200曲弱歌った(ひとり40曲くらい)ことになるでしょうか。たのしい忘年会となりました。

投稿者 hiranoy : 03:49 | コメント (0)

2007年09月24日

芝浦工大ロボフェスに参加

23日、芝浦工大大宮キャンパスで開催されたロボフェス2007に参加してきました。

バトルのトーナメントは、32機でのバトルということで、11時くらい開始で、終了が16時くらいになりました。
メカボンBは1回選を勝つことができましたが、2回戦は千葉工大のロボットに負けました。
バトルの結果は以下のようになりました。
・優勝 クロムキッド くぱくまさん
・準優勝 rsv3 吉田ファミリアさん
・3位 YG不知火2代目 Dr.GIYさん
・4位 ナァガ イガアさん

続いて、バトルフラッグが開催。
3機ずつにチームを組んでの棒倒しゲームです。
台数の都合で、バトルの1位から4位までの方々は、2機でのたたかいとなりました。
今年は、中央に、黄色の棒が立っていて、その周りをプラレールが走って邪魔しています。この黄色の棒は、倒した時点で倒した側の点数が2倍になります。
メカボンBはキャバリエともうひとかたの機体とのトリオで戦いました。1回戦は辛くも勝利。2回戦は、クロムキッド+rsv3のペアとの対戦。あっさり負けました。
結果は、下記のように、バトルの上位がそのまま収まりました。

優勝 クロムキッド+rsv3
準優勝 YG不知火2代目+ナァガ

その後、時間が押していたため、バタバタと片付けて皆さん懇親会場に向かわれました。わたしは、懇親会は不参加でしたので、東大宮の駅前で皆さんとお別れして、帰路に着きました。

投稿者 hiranoy : 21:34 | コメント (0)

2007年09月01日

関東練習会に参加

川崎で行われた、関東練習会に参加してきました。

まずJR川崎駅前がかわっていてびっくり。
070901kawasaki.jpg

会場に行くと皆さん調整をされてました。
今日はロボットは持参しませんでした。今日の私の目的は、石川さんに大きい7セグLEDを売っている店を聞くこと。8月の練習会のときに大まかにロボスポの近くと聞いてたので、先日RTに行ったときに見て回ったのですが、見つかりませんでした。

ZIPPONさんのアルミ削りだしの改造サーボは誰もついていけない世界でした。完成した繭を見てみたいです。

それから、ROBO-ONE高松大会への参加は断念しました。9月末まで仕事が半端じゃないくらい忙しい状態なんです。

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2007年08月17日

福岡を探検

「帰省ついでに、福岡のロボスクに行きます」とエントリを書いたところ、大変ありがたいことに、きゃのんさんが同行してくださるとのコメントをつけていただき、いそいそと羽田へ向かいました。

羽田には意外に早く着いたので、1つ前の便に変更してもらい(スカイマークの早割りは早い時間への変更が可能)、午前のうちに福岡に到着しました。ただ、きゃのんさんと落ち合うのは昼過ぎ。そこで、最近開通した、福岡市地下鉄七隈線に乗ってきました。
070817nanakuma.jpg

始発の天神南駅と終点の橋本駅を往復してきたら割といい時間で、天神地下街をうろうろしていたら、きゃのんさんから電話をいただき、ローソン前で落ち合うことができました。
すると、きゃのんさんが、「ロボスクに行く前にちょっと寄り道」ということで案内してくださったのが、「クラフトハウス」というお店でした。手芸?用品などとともにKHRが売ってあるというすごいお店です。
070817crafthause.jpg

店内は一回りしただけで、事務所の方に案内され、クラフトハウスの社長さんと打ち合わせをされていた原型氏の方とご挨拶。また、きゃのんさんが開発中の機器などがあったり。さすがに写真にとるのはまずそうでした。

そのあとバスに乗ってロボスクに向かいました。
その途中で、きゃのんさんが「このビルに(ロボキャッチャーで有名な)「メカトラックス」が入ってます」「寄っていきます?」とか解説してくださいました。

そしてロボスクに着きました。
070817robosq1.jpg
展示が気になって、あまりいい写真がとれてません...
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AIBOが全部いたり、VISIONがいたり、番竜やRobovieがいたり、セグウェイもあったり。いくらお金がかかってるんだろうと思える豪華な展示でした。でも一番気になったのは.....

070817vision1.jpg
070817vision2.jpg
VISIONのつま先の構造でした。

見学の後、喫茶店でいろいろきゃのんさんとお話して18時くらいに別れて、特急リレーつばめに乗って熊本市内に住む弟のうちに向かいました。

いやあ福岡のロボットシーンは熱いです。気候も暑かったですが...。

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2007年08月12日

関東練習会に参加

8/11 関東練習会に参加してきました。久々の練習会参加です。
藤沢からだと草加までは約2時間かかりました。乗り換えは中央林間で1回だけなんですけど。
15時半に会場に到着、みなさん作業されてました。
今回は Robovie-i がたくさんいました。

私のこの日のテーマは、「インターフェース付録SH2基板を無改造で115200bps通信できないか」です。
SH2が、シリアル通信時に、基準クロックから作り出した中央の値だけを1回取り込んで採用しているということだったので、じゃあWaitを入れれば、CPUクロックから作ることが出来る12500bpsで、115200bps通信できるのではと考えたのです。
しかし、2時間ほどプログラムと格闘の末、実験は失敗に終わりました。さらに、スタートビット+データ8ビット+ストップビット=合計10bitを転送する時間からも、無理だということが分かりました。

ところで、石川さんから、「あるばーとさんとTOBBYさんをカラオケに誘うと、メンバーを確認してくるようになりました」とのこと、わんだほーの2次会がトラウマになったそうで...。みんな楽しんでたじゃないですかー orz

そして、練習会のあと、商工会議所の1Fの中華料理屋で打ち上げ。
「オマタさんのお父さんは太っ腹」
ご馳走様でした。

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2007年07月16日

第3回わんだほーろぼっとかーにばるに参加

わんだほーろぼっとかーにばるに参加してきました。
早いもので第3回。

今週は、仕事で徹夜が2回、土曜も出勤だったため、ほとんど準備が出来ないまま家を出発。12時15分くらいに会場に到着しました。

今回は本部席が気合入ってました。VAIO UX+液晶モニタとレーザープリンタが鎮座してます。これによって、途中の点数によって変わる組み合わせの組み合わせ表が配布されていました。

会場の控え席は、お隣が酉旦那さん、対面があるばーとさん、右斜め前がまさゆきさんでした。
あるばーとさんは、睡眠不足のようでつらそうでした。さらに無線トラブルや電池トラブルもあったようです。(でも総合順位はメカボンBよりブレイブスタリオンの方が上でしたトホホ)

メカボンBはというと、3月のROBO-ONE用のモーションデータは消して、結局1月のわんだほーのモーションそのままで参加となりました。

「ダッシュ!2000」は、前回横歩きで走破したのですが、折り返しコースとなったため、操作性を取って前歩きでいどみました。

「ボトルトラクション」は、前回4本x2m行けたので、今回は6本で挑戦。3分の1くらいまでしか行けませんでした...。作戦ミスですね。

「サイコロシュート」は、前回同様また点が入れられず負け。サイコロを手で投げることができるロボットが非常に多いのにびっくり。

新しい「キューブ」は、アリウスと同じチームで、アリウスがたくさんキューブを運んで下さったのですが、守りきれず負けてしまいました。逆転が多い競技でした。

成績は振るいませんでしたが、非常に楽しい大会でした。
いしかわさん、大日本技研の田中さん、スタッフの皆さん、お疲れ様でした。ありがとうございました。参加者の皆さんもお疲れ様でした。

その後、秋葉原で打ち上げ、参加者は25名。テーブルが3つに分かれたので、それぞれいろんな話が。まこさんは、スリムなサーボを作ろうと燃えていらっしゃいました。道楽さんとえまのんさんは、この夏の二足の大会はほとんどエントリーされている模様。

打ち上げの2次会は、まさゆきさん、あるばーとさん、TOBBYさん、私の4人で、23時半から5時までカラオケ。アニメ・特撮縛り1番のみでした。時間から考えると、200曲前後歌った計算です。わんだほーで燃え残った分を燃焼してきました。

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2007年07月15日

MicroATX電源をロボット調整用電源にする続き

わんだほー開催日に朝5時に起きて作業を開始。
アンルインコの安定化電源が故障してからというもの、メカボンBの作業はまったくしてませんでした。
でも、モーションを作ったりするには電源は必須。
以前作り掛けだったMicroATX電源で何とかうまく行かないかあれこれやって見ました。

+5Vは問題なく使えています。
+12Vは、負荷を外した状態では、12Vをきちんと出しているのですが、T型コネクタ経由でロボに接続すると、0Vになってしまいます。

(仮説1)+5Vが無負荷だと+12Vは出力されないのかも?
そこで、+5V側に10Ωの抵抗をつけて0.5Aを消費させて見ました。
でも、やはり12Vはロボットに供給されませんでした。

(仮説2)ロボットをつなぐと電流が大きすぎて安全回路が働く?
そこで、サーボへ接続する本数を少しずつ減らしていきましたが、0Vのままで、さらに、サーボ0個で、マイコン基板用DCDCコンバータだけにしても0Vのままでした。

(仮説3)T型コネクタの不良?
仮説2のあと、DCDCコンバータも取り外してみたのですが、0Vのまま、そこでT型コネクタを疑ってみたところ、コネクタのメス側の接触不良であることが見つかりました。手持ちの別のT型コネクタに交換してみたところ、あっさり12Vが供給され、サーボも20個つなぎましたが、元気に動き始めました。

みなさんもコネクタの接触不良にはお気をつけください。

そいうことで、MicroATX電源でロボットの調整ができるようになりました。

そうなったところで、わんだほーに向けて出発しました。

投稿者 hiranoy : 10:30 | コメント (0)

2007年06月24日

ROBOZAK用IFケーブルを作る

ROBOZAK24号には、PCとのI/Fケーブルが付くらしいのですが、ひと足早く使ってみたいということで、ケーブルを作ってみました。

★注意★
下記の説明の結線で、ROBOBASICのソフトから認識させることは出来ました。しかし、結線方法がメーカーから公開されているわけではありませんので、この結線を行うことで、PCのシリアルポートやUSBシリアルコンバータ、さらにはこのサーボコントロールボードを壊す可能性もあることをご理解のうえお読みください。

まず、100円ショップで携帯電話用のイヤホンマイクを購入。(Φ2.5の3ピンのプラグであることが重要)
070624keitai.jpg

あとは、D-SUB9ピンのメスのコネクタを半田付けすれば出来上がりです。
(D-SUB9ピンメスコネクタ)
070624dsub9f1.jpg

下の写真の、同じ番号が繋がるように半田付けします。
070624dsub9f2.jpg070624miniplug.jpg

下が出来上がりの写真です。私の場合は、うまくいかなかったらピンを入れ替えられるように、D-SUBにいきなり半田付けをせずに、コネクタを1つかませました。
070624ifcable.jpg

とりあえずうまく動いているのですが、気になっているのは、ボード上にRS232Cへのレベル変換ICが見つからなかった点です。
RCB-1の高速シリアルのときにやった、TTL反転の方が正解かもしれないです。

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2007年06月19日

アールティで買い物

アールティのネットショップで購入手続きをして、店頭渡し扱いにしていたものを引き取りにアールティへ。
受け取ったものはコレ。
070619zak22.jpg

初めて市販のサーボコントローラを手にしました。(ファイマンさんからお借りしているRCB-1を除く)
070619mrc3024.jpg

電池コネクタを見てみたところ、コネクタの種類もプラスマイナスもKHR-1と同じでした。

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2007年05月21日

インターフェース付録基板、115200BPSで通信できた

インターフェース付録基板は、発信器として12MHzを使っているので、115200BPSの調歩同期通信が出来ません。
そこで、SCK0端子に、115200Hzの16倍の1.8432MHzを入力して、外部クロックモードにすることで、115200BPSの通信が出来るように先日回路を組んでいましたので、今日はソフトを作成して通信テストを行いました。いろいろミスがありましたが、チェックして修正して、無事動きました。

SH2/7144のデータシートの13-29ページのフローチャートに従って書いた初期化コードが下記。

SDCR0 = 0xF2; // 通常のシリアル設定
SCR0 = 0x00; // TE,REを0にして初期化開始
SCR0 |= 0x02; // SCK0にx16のクロックを入力
SMR0 = ASYNC_8BIT | PARITY_NONE | STOP_1BIT;
// 通信条件を設定(調歩同期,8N1,Clock分周1/1)
wait_1bit(); // 1bit分の時間のウェイト
SCR0 |= 0x40; // 受信割込みを有効
PAIORL = 0xA3E0; // PA5,6,7,8,9,13,15 出力
PACRL1 = 0x1140; // PA8,9,10,13,15 がI/O, CS1, WRL, RD 8bit RAM用
PACRL2 = 0x0155; // PA5,6,7 がI/O, TXD1, RXD1, TXD0, RXD0, SCK0
SCR0 |= 0x30; // 送信、受信を有効

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2007年05月16日

電池駆動のアンプ内蔵スピーカを分解

先日、秋葉原のジャンク屋で購入した、電池駆動のアンプ内蔵スピーカ。
買ったのは、ロボスポットの割と近くの店だった。500円。
070516amp1.jpg

メカボンBに内蔵できないか分解してみた。基板は小型でいいかんじ。
070516amp2.jpg

スピーカは3W4Ωが2個。これも妥当なところか。
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2007年05月13日

PICサーボのソフトだいぶ出来てきました

今週末に行った作業

・バグつぶし
・計算方法の見直し
・各種条件(パラメータ)を内蔵EEPROMに書き込んで設定するように修正
・パルスが来なくなったら脱力するように修正
・700us~2300usのパルス幅で、180度回転するように修正
・D制御の導入

まず、バグつぶしですが、先週末のソフトには結構ありました。
シリアル出力をPCで取り込んでデバッグしてみると、出てくる出てくる。結構単純なミスが多かったです。

次に計算方法の見直しなのですが、先週のソフトは、プラス方向の移動と-方向の移動を早い段階から分けて記述していたのですが、D制御を取り入れる準備もあって、符号付16ビットの数値でプラスマイナス一括で処理するようにしました。

また、パラメータをEEPROMから読み出して処理することで、プログラム領域に何度も書き込まなくてもすむようにしました。

そして、そもそもの発端の「パルスが来なくなったら脱力するように修正」を行いました。とりあえず100msの間パルス来なければ、脱力するように出来ました。

それから、RB995(MG995)は、700us~2300usのパルスでは、160度くらいしか回転しないので、180度になるようにソフトを修正しました。

最後に、いよいよD制御を取り入れてみました。P制御のみでプルプル収束しなかったパラメータでも1,2回震えて収束するようになりました。

左が無改造のRB995。右が自作PICソフトとブレッドボードの回路で動いているRB995。
070506oreservo.jpg

動画(3GP形式)

右のサーボの角度が左のサーボより大きくなっていることが分かるかな?
見た目では、ほぼRB995(MG995)と同じような動きになってきました。ただ、保持力が本家より劣ってます。保持力を上げるパラメータにすると、プルプルがひどくなるので、このあたりが今後の課題です。

PICのプログラム(アセンブラ)も一応公開しておきます→Download file

試して見られる方は、CONFIGのOSC種別がECになってますので、HSに変更して書き込んでください。

利用可能なチップは、PIC の 12F675 または 12F683 です。表面実装タイプ(PIC12F675-I/SN)は、IPIで売ってます。

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2007年05月08日

制御理論の勉強中...

制御理論は、20数年前に授業で習ったのですが、仕事ではパルスモータやACサーボモータなどを使っているので、制御理論を使うことはありませんでした。ですので、習っておきながら全く身についてません。
検索したところこんな資料が見つかったので、理解してみようと読み進めてます。

でも、やっぱり微分Dのところが感覚的に理解できないでいます。
PID制御に関して同様の解説があるPIC本で有名な後閑さんのページを見ると、Dの項は、目標位置に速く動かすための項とある。(ある意味オーバーシュートさせるための項ともいえるかもしれません)

でも、目標と現在位置の差というのは、目標に近づけば減っていくわけで、目標と現在位置の差の微分はマイナスの値を取ります。制御量にマイナスの値が入ると、目標に速く近づけたりオーバーシュートぎみにしたりなんかとは、逆の効果になるとしか思えません。

うーん。やっぱり杉浦登さんのロボマガの連載にもあるように octave を入れてシミュレーションで理解するしかないのでしょうか。

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2007年05月07日

新型MG995が到着

5/4にヤフオクで\1500で落札した新型MG995が到着しました。
070507mg995.jpg

ヤフオクなので若干心配がありましたが、下の写真のように、PICが樹脂でモールドされていないタイプでした。
070507mg995kiban.jpg

今日は、バラしまでで終了。やっぱり平日はそうそう時間が取れません。

追伸:
近所のヨーカドーで\100で投売り処分されていた、「やわらか戦車」たちを捕獲してきました。(笑
070507yawaraka.jpg

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2007年05月06日

サーボらしくなってきました

RB995の回路をブレッドボード上に作って、PIC12F675でソフトを書いていたのですが、だいぶサーボらしくなりました。まだまだ、RB995の制御には負けてますが...。

左がRB995ノーマル。右がRB995のモータとポテンショだけ残して、それをブレッドボードにつないで、独自のソフトで動かしたもの。
070506oreservo.jpg

動画(3GP形式)

明日あたりに、MG995の新型が届くので、少しずつソフトを改良していこうと思います。

連休中、インターフェース付録SH2基板でのサーボコントローラをやる予定でしたが、このRB995の解析とソフト作成もなかなか楽しいものになりました。

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2007年05月05日

ブレッドボードでソフトの作成中

RB995用の制御ソフトを、ブレッドボード上で作成中です。
GP5に発信器の8MHzを供給しているので、空いたGP4からシリアル出力を行い、内部の状態を確認しながらデバッグしています。

・角度指定のPWMの幅を10bit精度で取り込む部分のデバッグ完了。
・ポテンショからの電圧を10bit精度で取り込む部分のデバッグ完了。

あとは、この差に応じて、FETをPWM駆動してあげれば、サーボモータが完成するはず。
ちなみに、RB995のFETのPWM周期は、約1.2msでした。
それから、P-D制御をやらないとうまくいかないのかな?と考えてロボコンマガジンの杉浦登さんの連載「制御は一日にしてならずぢゃ」を読み返していたところ、46号P87に「ラジコンサーボを改造する場合、まずはD制御なしで構わないと思います」との文章が。なので、P制御のみで作ってみようと思います。

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2007年05月04日

RB995の回路をブレッドボードに作成

分解してドリルで掘った基板は、いったん元に戻したのですが、復活しませんでした。orz
そこで、基板をはずして、モータの線2本とポテンショの3本の線を引っ張り出した、5線式サーボに改造しました。

サーボの制御ソフトを作るには、DIPのPICでやった方がいいので、昨日解析した回路を元に、ブレッドボードに同様の回路を作成しました。FETやコンデンサの値は異なります。
070504breadbrd.jpg
PICの2つの線のをH、Lにすることで、モータが正逆転できるところまでは確認しました。

ブレッドボードと5線式サーボで、ソフトを作る準備はできたのですが、今日は家族サービスデーで、スーパー銭湯に行って、さらにカラオケに行ったりしてましたので、今日はここまで。

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2007年05月03日

RB995をさらに調査

いずみかわさんから情報をいただいたりして、さらに調査をしてみました。
前回、PICのVDD端子に直接5Vを供給しても、うまく読み書きができなかったところまでだったので、3.3Vの3端子レギュレータも取り外してみました。(樹脂モールドを取り去るのが大変でした。)

で、いざ読み書きテストにチャレンジしたのですが、やはりNG。
そこで、物は試しで12C5xxのモードで読み出しをしてみたら、あっさりOKになりました。
12C5xxシリーズは、最高クロック4MHzだし、A/Dコンバータを内蔵していないので頭にありませんでした。
読み出しの通信は正常終了しましたが、当然コードはプロテクトされているので、ALLゼロで読み出されました。
でも、12C5xxはA/Dが無いので、12Cシリーズで、A/Dコンバータ内臓のチップを探してみたところ、以下の4種が見つかりました。

12C671 (プログラムメモリ1Kワード、EEPROMなし)
12C672 (プログラムメモリ2Kワード、EEPROMなし)
12CE673 (プログラムメモリ1Kワード、EEPROM128バイト)
12CE674 (プログラムメモリ2Kワード、EEPROM128バイト)

上記4種共通で、4chの8bitA/Dコンバータを内蔵しています。
それから、12Cシリーズは、ワンタイムのPICなので、再プログラムはできないことになります。

でも、いずみかわさんが予想された 12F675 とはピン配置が同じなので、プログラムを新規に組んで、チップを張り替えることは問題なくできそうです。さらに12F675に換装できたらA/Dが10bitになるのでグレードアップになるかもしれません。(ソフトの出来次第ですが)

FETの型番やチップコンデンサの値は不明ですが、制御ソフトを書くために、基板から回路も起こしてみました。

Eagleのschファイル→Download file

回路を見ると、Hブリッジの片側をPICの出力1本で制御しています。つまり、端子の状態HLで以下の2つのON/OFF状態が作れます。

・PICの出力がHになると、10kΩの先のFETがON、そのFETのDrainがGNDレベルになるので、ハイサイドのPchMOSFETがONになり、ローサイドのNchMOSFETがOFFになります。
・PICの出力がLになると、10kΩの先のFETがOFF、そのFETのDrainがプルアップでVccレベルになるので、ハイサイドのPchMOSFETがOFFになり、ローサイドのNchMOSFETがONになります。

この結線方法だと、PICから制御できる状態は、以下のようになります。

・GP1=H, GP2=L 回転(正転?)
・GP1=L, GP2=H 回転(逆転?)
・GP1=H, GP2=H ブレーキ
・GP1=L, GP2=L ブレーキ

つまり、HブリッジのFETをすべてOFFにしたフリー状態は作れないということになります。
ブレーキ状態というのは、KRS2350の脱力状態のようなものです。(電源OFF時より回転が重い)

それから、意外だったのは、デッドタイムに関して何も考慮されていないところです。ブリッジのFETの型番が分からないので、そこまできちんと設計されている可能性もあるのですが。

それからそれから、回路図に描き忘れたのですが、ポテンショメータの抵抗値は4.75KΩでした。

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2007年05月02日

SH2のベースボード改造完了

SH2のベースボードの改造を完了しました。
あとは、連休中にソフトが完成するとうれしいのですが...。

ピンアサイン


070502sh2brd1.jpg


070502sh2brd2.jpg

SH2基板を載せた状態
070502sh2brd3.jpg

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2007年05月01日

RB995を分解、でも玉砕

いずみかわさんのBlogを数日前までまとめて読んでいたら、MG995はPIC12F675で動かしてるようだ、という書き込みを発見。自称PIC使いとしては、確認してみたくなりました。(今日も仕事でPIC12F675のプログラムを書いてました)

早速、手持ちのRB995を分解...
070501before1.jpg
したのですが、残念ながらモールドされているタイプでした。配線の色も黒赤白タイプなので、旧型ですね。(写真は、ちょっとヤスリをかけてみた状態)

でもここでやめるとくやしいので、ヤスリで削ってみたのですが、結構硬いです。そこで、プログラミングに必要な端子だけをドリルで掘り出してみました。
12F675のプログラミングに必要な端子は、

1pin VDD
4pin *MCLR
6pin GP1
7pin GP0
8pin GND

なのですが VDD、GND、*MCLR(PWM)、GP0(ポテンショ)は、端子が基板の外部にそのままむき出し(正確にはVDDは3.3Vを作る前の端子)なので、GP1だけ不明です。FETの制御なので、基板の裏のどこかに出ているはずなのですが。
そこでGP1のあたりをドリルで掘ってテスターで基板の裏を導通チェックしてみたところ、チップ抵抗のところで導通がありましたので、そこに線を半田付け、他の端子も線を半田付けして、8ピンのICソケットに差し込んみました。
070501after2.jpg

そしてPICライタで読み書きのテストをしてみましたが、うまくいきません。基板上の3.3Vの3端子レギュレータが載っていますが、これがだめ?と思い、PICのデータシートを見てみたら、読み書きするときは5Vが必要みたいでした。そこで、VDD端子を掘り出して、また読み書きテスト。でもやっぱりうまくいきませんでした。その後、VDD端子は、ポテンショの端子にも出てきていることを思い出して orz。
チップ抵抗やチップコンデンサをはずしてもだめでした。

モールドされてない新型を入手後、再チャレンジしてみようと思います。

ところで、バラしていてひとつ疑問が生じました。
「RB995のPICは3.3V駆動なのに、PWM信号には5Vとか入力して大丈夫なの?」
というものです。
で、データシートを見てみたら、PWM端子にアサインされている、GP3端子は、12Vのプログラム電圧を加える端子でもあるため、16Vくらいまで入力できるようでした。(12V超えるとプログラム読み書きモードになってしまうと思うのですが)
PICを使って10年くらい経ちますが、こんな使い方ははじめて知りました。勉強になりました。

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2007年04月30日

SH2基板のベースボードを改造中

秋葉に買出し。
ラジオストアーで1.8432MHzの発信器を購入。(3.3Vの物が欲しかったけど、5Vしかなかったのでそれで我慢)
千石電商でイーター電機のOEQ05SC0512を購入。これは、メカボンBでも使ってる、入力電圧が4.5V~16Vで出力が5VのDCDCコンバータです。
アールティでステッピングモータドライバ、SLA7062Mを2個購入。マウス用。
マルツ電波(駅から遠い方)で、ダイセン電子の0.8mmピッチ64pinICのピッチ変換基板を購入。mega128用。サンハヤト製に比べてコンパクトなのが良いです。

帰ってきて、早速ATmega128を実装したのが下の写真。
070430mega128.jpg

買い物のあと、ロボスポに寄って、各チームの最初の試合だけを観戦。先川原さんはいるわ、九州チームはいるわ、関西のマルさんちもいる、中部のマジンガアもいる、こんなすごい大会だったんですね。びっくり。エントリー間に合わなくて正解。

家に帰ってきて、RCB-1の調査も済んだので、だいぶ前に作った、実装するべくI/F付録SH2基板用のベースボードの改造を始めました。
1.8432MHzの発信器は5Vなので、抵抗で分圧してSCK0端子につなぎました。
DCDCコンバータを、2つのピンヘッダの間に配置しました。
PS2コントローラ用の端子は、スペースの都合で、ACKを無くした6pinに。それでも、若干幅が足りず、DCDCコンバータの一部を1mm削りました。
シリアルEEPROMは24C1024に変更。

こんな感じです。↓
070430baseboard2.jpg

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2007年04月29日

RCB-1の調査完了

RCB-1のキャラクタリスティックチェンジでわかったこと。
明示的に、モーションデータとしてSET1~3を与えたときにしか、キャラクタリスティックチェンジの信号は出していない。
よって、あるモーションの途中でチェンジして、ある軸をSET3に変更したままにした場合、次のモーションのはSET3のままとなる。

EEPROMの容量の計算
・1ポジションのデータがスピード1バイト+各軸24バイト、で合計25バイト
・40モーション×100ポジションの記憶ができるので、25×40×100=100kバイト
・シナリオのデータが、4シナリオ×200モーション=800バイト
あとこまごまあるわけですが、ほとんどをモーションデータ100kバイトが占めています。
100kバイトのEEPROMというと、128kバイトの24C1024となります。
(RCB-1はその半分の24C512を搭載していると思われます)

RCB-1の互換基板を作るに当たっての、調査がだいたい終わりました。

そんななかで、インターフェース付録基板が素のままでは115200bpsのシリアル通信ができないことも判明。これは、外部から1.8432MHzを供給することにしました。

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2007年04月28日

アルインコDM-330MV壊れる

関東練習会は、持って行けそうなロボットが無い状態だったので欠席しました。

で、自宅作業。
さあ作業をやろうとしたところで、アルインコDM-330MVの電源が入りません。
コンセントが抜けた?と確認しましたが、コンセントはOK。
昨日の作業終了時までなんとも無かったんですが...。orz

まあ、そんな中で新たな発見。
アルインコDM-330MVの底フタをはずした状態なのですが、赤丸のところに、100Vと220V切り替えのシーソーSWがありました。
070428alinco1.jpg

拡大すると、こんな感じ。
070428alinco2.jpg

海外の220V電源の地域でDM-330MVを使うかもという方には、いい情報かもしれません。でも自己責任でお使いください。
もしかすると、取扱説明書に書いてあることだったりして。

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2007年04月26日

MiniStudioの小型サーボを4649サーボ化

070425minis4649.jpg
先週の金曜日に千石電商で買ったMiniStudioのRB50とRB90を、4649サーボ化(の一歩手前?)してみました。
いやあ小さいですね。何に使うかというと....秘密です(笑)。っていうか考えていた用途にはちょっと大きくて使えなさそうです。
RB50とRB90の基板は同じ外形サイズなのですが、部品構成が異なっていました。ロットが違うためかな?

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2007年04月25日

RCB-1のSPEEDについて

RCB-1のSPEEDパラメータは、0~7の値をとりますが、それぞれ目標の角度になるまでの所要時間は明記されていません。そこで計測してみました。
まず、50のモーションデータを作成し、その再生にかかった時間をストップウォッチで測りました。
それを50で割って時間を出したところ、

SPEED 0=0.026秒
SPEED 1=0.054秒
SPEED 2=0.11秒
SPEED 3=0.22秒
SPEED 4=0.44秒
SPEED 5=0.88秒
SPEED 6=1.68秒
SPEED 7=3.35秒

となりました。基本的に、何かの基準時間の倍々で推移しているようです。
SPEED0 の26msというのは、きっとサーボのPWM周期だろうとあたりを付けて、オシロで見たところビンゴ。PWM周期は 26.19ms でした。

ということで、26.19msから逆算して、各SPEEDの所要時間は以下のようになりました。

SPEED 0 = 26.19ms
SPEED 1 = 52.38ms
SPEED 2 = 104.76ms
SPEED 3 = 209.52ms
SPEED 4 = 419.04ms
SPEED 5 = 838.08ms
SPEED 6 = 1676.16ms
SPEED 7 = 3352.32ms

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2007年04月23日

KHR風2350の電池のフタを作成

この週末には、KHR風2350の電池のフタを作成したりしてました。

曲げ加工を避けるため、あらかじめ曲がったアングル材(使いまわし)を元に切り出して、
070422khr2350f1.jpg

このようになりました。
070422khr2350f2.jpg

他に、RCB-1のコマンドを勉強して、一覧にまとめたりしてました。

RCB-1で、コマンドリファレンスに書いてないこと、
・SPEEDの値と、時間の関係(大小ではなく、何秒という情報)
・モーション開始時のキャラクタリスティックチェンジの値
このあたりを、今後さらに調査する。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2007年04月21日

シナノケンシのDCブラシレスサーボ

昨日、仕事で幕張で開催されていたモータ技術展に情報収集に行ってきました。
その中で、目に付いたのがコレ。
070420servo1.jpg
ほぼラジコンサーボの大きさに、DCブラシレスモータを使ったサーボです。
メーカーはシナノケンシ、参考出品だそうです。

売りの文句は、こんな感じ。
070420servo2.jpg
二足歩行ロボットも視野にあるようです。

でスペックは、
070420servo3.jpg
となっていて、二足歩行用には非力(15kg・cm)な感じです。
(なぜか売り文句の方は重量90gとなっているのですが、仕様の方には重量50gとなっています。)

予定価格をたずねたところ、「2万円では出せない」。いろいろ話したニュアンスからすると4~5万円あたりのようでした。
長寿命が必要な業務用ですね。トルクが大きいのが出れば、九大OB古賀さんのところの「ロボキャッチャー」なんかに使うといいかも。

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帰りに、秋葉原でちょっと買い物のあと、アールティさんにおじゃましました。
店に入ると、なぜかアニメイダーさんが「いらっしゃいませ」とお出迎え。なななんでー?と驚いてしまいました。
上記のシナノケンシのサーボの話やツクバチャレンジの話をしていたところ、ロボLDKの事務局の方が来店されまして、ロボットの演出などの話。
ロボLDKの事務局の方がお帰りの後、STLJAPANの方が来店され、小型ギアードモータや光学式エンコーダ用のスリット入り円盤を見せてくださいました。特にこのエンコーダ用の円盤は、いままで1種類しか小売りされていなかったのですが、もうすぐ10種類くらいに増えるそうです。お買い求めはアールティへ。

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2007年04月18日

KHR風2350ロボット完成

昨日の1500usPWM基板で位置調整を行いながら、KHR風2350ロボットが完成です。
070418yamato.jpg
サーボコントローラは、AIRさんからお借りしている RCB-1HV x2。
この機体を使って、以前宣言した後滞っていた、SH2基板でRCB-1互換コントローラを作る作業を少しずつ再開します。

手の先についているのは、ダイソーで売っていた、ふりかけ容器の蓋です。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2007年04月17日

サーボ用の1500usのPWM信号を出す基板を作成

以前、余ったKRS-2350で、KHR風のロボットを組んでいましたが、組み立て方も、最初からKHR-1のマニュアルに沿ってやってみようと、いったんばらして組み直しを開始しました。
すると、組み立てるときに、1500usのPWM信号でサーボを動かした状態で、サーボホーンの穴位置を合わせて取り付ける記述があり、感心しました。(いままで、目一杯回したところで、サーボホーンを取り付けていました。)
で、そんな調整用に、PICを使ってサーボ用の1500usのPWM信号を出す基板を作成しました。
070417servochk.jpg

最初は、ボタンを2個付けて、700usと2300usのPWMも出るように作ったのですが、調整中に不意にボタンが押されると危険だということが分かったので、シンプルに1500usのPWMを20ms周期で繰り返す仕様にしました。また、PIC内臓の発信機でもだいたいいいのですが、びしっと1500usを出すべく、XTALを使いました。

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2007年04月02日

第11回ROBO-ONEに参加

ブログの更新、ご無沙汰してしまいました。

3/24 第11回ROBO-ONEに参加してきました。
春分の日から5連休にしたかったんですが、仕事と子供の東京高専への入学手続きでつぶれてしまい、わんだほーの頃からほとんど進歩が無い状態で予選の日を迎えました。

会場の整備スペースはAブロック。知った顔ぶれは夢さん、人形使いさんなど。
とりあえず、資格審査はパスしようということで、起き上がりモーションをひっくり返して、うつ伏せや仰向けになるモーションを作成。それらを1つにまとめて資格審査モーションを作りました。
そして資格審査を無事パス。でも、縄跳びや役に立つモーションはまったく考えてなかったので、ここで予選を棄権して観戦に回りました。
隣の席の夢さんは、資格審査のモーション再生がうまくいかず予選へ参加できなかったのですが、整備ブースで見せていただいた鬼丸3のバックドロップはプロレスのビデオを見て研究されたというだけあって、すばらしい動きでした。

「役に立つモーション」というお題を出されたときに真っ先に浮かんだのが「雑巾がけ」だったのですが、多かったですね。予選の雑巾がけ。やっぱりもっと考えないといかんなぁと思いました。
最後のGP組みの予選デモは、頭ひとつ抜きん出ているすばらしいデモの連続でした。

その後、懇親会に参加、そして、石川さん、道楽さん、城間さんたちと大阪組宿舎に乱入しました。
メカボンBは予選に出ていないこともあって、電池がまだまだあったので、レグホーンやヨゴローザとバトルしたのですが、全然かないません。中でもレグホーンの両手で相手を挟んで転がす技や、片手を付いて回し蹴りの技はすばらしく、本戦で見てみたかったです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2007年02月27日

時間が取れません

久々のエントリーです。
とりあえずROBO-ONEにはエントリーしましたが、本業が忙しく時間が取れない状況が続いています。
縄跳びのアイディアも浮かびません。

なのに、先週末は衝動買いしたニセ青NOVAの組み立て。
070227robozak.JPG
でもコントロールボードは無いので、単なるストレス発散という感じです。

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2007年01月08日

第2回わんだほ~ロボットカーニバルに参加

ビバ!わんだほ~

というわけで、第2回わんだほ~ロボットカーニバルに参加してきました。

13時ちょっと前に会場に到着。
13時の会場を待って、早く来ていた人で会場を設営。14時から、予定通り競技が始まりました。
前回の会場より1.5倍くらい広い感じでよかったです。

メカボンBの成績
・ダッシュ......横歩きで挑戦。平均的なタイム?
・ボトルトラクション......3本までは家で練習していたので、少し冒険して4本、時間ぎりぎりで2m走破。
・サイコロシュート......ドリブル用の棒をつけて挑むも、クロムキッドの機動力の前に成すすべ無し。14-0という悲惨な結果に。
・風船バトル......最終組で、2対2の対決。相手はMANOIと繭、見方は法政大の方、ほとんど何もしないまま、MONOIと繭がリングアウト、勝ってしまいました。
・ランブル......自爆でリングアウト

そして、総合8位という成績をいただきました。たぶんほとんどボトルトラクションのポイントです。きちんと家で練習したボトルトラクションだけ好成績でしたので、やはり「練習は大事」と思いました。

バトルに進んだのは、dautoさん、遊さん、くぱぱさん、なべけんさんで、
・優勝はdautoさんのヨゴローザ
・準優勝は遊さんのnoir
・3位は、くぱぱさんのCROME KID
となり、1、2位がすでにROBO-ONE決勝出場権を持っているという、「やはり強い人は強い」という結果となりました。

サイコロシュートが終わったあたりで、50分くらい予定の時間をオーバーしていたのですが、トーナメントが終わるころには、10分くらいのオーバーに戻っていました。

懇親会にも参加しました。
GIYさんは、太っ腹! GP優勝おめでとうございます。

4000番がどれだけいいのか、なぐさんにいろいろ聞きました。やっぱり使ってみたいなーと思いつつ、いまメカをいじると、11回ROBO-ONEで動かないこと必至なので、2350HVで行きます。
途中で、JinSatoさんも参加され、チョロメテのデモをされました。きっちり計算した動作の凄さを目の当たりにしました。

帰りの電車では、新宿までライターの梓さんとロボマガの高橋さんとご一緒させていただいて、いろいろお話をさせていただきました。ライターさんでもいろんなタイプの方がいらっしゃるという話など。

投稿者 hiranoy : 19:53 | コメント (1)

2007年01月01日

あけましておめでとうございます

昨年は、試合や練習会でうかがった先々で皆さんに大変お世話になりました。ありがとうございました。
本年もよろしくお願い致します。

今年はROBO-ONE本選にでたいなぁ。

投稿者 hiranoy : 06:58 | コメント (0)

2006年12月21日

電源の大きさ比較

電源の続き。
大きさ(体積)を比較してみます。

アルインコ DM330MV
175mm×67mm×165mm = 1934.6 ml

■PC用電源
MicroATX(FANの出っ張りあり)
125mm x 100mm x 76.5mm = 956.3 ml

MicroATX(FANの出っ張りなし)
125mm x 100mm x 63.5mm = 793.8 ml

FlexATX
82mm x 191mm x 43mm = 673.4 ml

■機器組み込み用スイッチング電源
デンセイラムダ HWS150-12 12V13A 1万円くらい
48mm x 82mm x 160mm = 629.8 ml

オムロン S8VM-15012/A 12V13A ¥15,200 (オムロン24サービス)
44mm x 84mm x 164mm = 606.1 ml

デンセイラムダ HWS150-12/A に惹かれます。
マルツトヨデンで売ってるようです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年12月19日

ロボット実験用電源をATX電源で作る

アルインコの安定化電源は便利なのですが、いかんせん重いし嵩張ります。
HVタイプのロボットであれば、+12V固定でも良かったりするので、パソコン用のマイクロATX用の電源を改造して、ロボット実験用電源を作ってみました。

改造前の写真は撮り忘れたので、いきなり改造後の写真です。
061219uatx1.JPG


ATX電源というのは、買ってきた状態では、電源についているシーソースイッチだけではON/OFFが出来ないようになっています(+5VSBだけはON/OFFできる)。そこでPS-ON信号をGND(COMとも書く)に接続して、電源に付いてるシーソースイッチで電源がON/OFFできるようにします。
それ以外の端子は、自分が必要な電圧だけを取り出せばOK。今回は、+5Vと+12Vを取り出しました。電子工作の電源としては+3.3Vも出しておきたかったのですが、コンパクトさを追い求めるため、+3.3Vは出さないことにしました。

で、元のケースに入れて完成。持ち運びを考えて、ネジはネジロック剤を塗って締めました。
061219uatx3.JPG

これに延長ケーブルをつないで使います。

今回使った電源は、フリージアで2000円で売っていたものです。+12Vは10Aまで。もっと高い値段(5千円~1万円くらい)の電源では、同じ大きさで20Aくらい取れるものもありました。また、シャトルコンピュータのキューブ型PC用の電源として、薄型のものも売ってました。

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2006年12月18日

ぴったりなDC-DCコンバータ

061218dcdcconv.JPG
ホビーロボットのCPUなどの電源にぴったりなDC-DCコンバータを見つけました。
イーター電機の「OEQ-05SC0512」というDC-DCコンバータです。千石電商の店頭で買いました。(千石電商の通販では見つけ出せません)

スペックは、
・許容入力電圧範囲 4.5V~16V
・定格出力電圧 5V±0.1V
・定格出力電流 500mA
とこんな感じです。

なんといっても、入力電圧の範囲が広いところがすばらしいです。リポ3セルの満充電時の電圧12.6Vや放電完了の電圧9.0V。リポ2セルの満充電時の電圧8.4Vや放電完了の電圧6.0V。以上のどの電圧を入力しても、しっかり5Vを出力してくれます。
スイッチングで電圧を作りますので、電圧差をすべて熱に変えてしまう3端子レギュレータに比べて効率がいいのと、12Vから5Vを3端子レギュレータで作ろうとすると、放熱板なども考慮する必要があるので、メリットが多いです。
ただし、3端子レギュレータに比べて、リップルは大きいと思われるので、この電源でA/D変換を行うと誤差が大きくなる可能性があります。
基板の大きさも、29mm×46mmと意外と大きいのも玉にキズ。

16日の練習会からメカボンBで使い始めてます。いろいろ使ってみての感想はまた今度。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年12月17日

関東練習会、忘年会に参加

16日、関東の練習会と忘年会に参加しました。

ここ最近寝不足だったため、起きたのが14時。
ちょっとやりたかった改造をしたり、電池を充電したりして、家を出たのが16時。
秋葉に着いたのが17時半。
千石や秋月、PCショップなどを回って、MicroATX電源を購入。ROBOSPOTに着いたのが18時でした。
一応、メカボンBを取り出して、歩ける(ホームポジションがずれてない)ことを確認して、また荷物をまとめて、あとは談笑。これで今日の練習会は終わりました。(笑)

19時からは「ひろし」で忘年会。
同じテーブルには、くぱぱさん、くままさん、GIYさん、ぴしいさん、遅れて王様、という面子でしゃべってました。王様にコードレス半田ごてを紹介したので、王国でも扱うかも。

そうこうしているうちに、バトルがスタート、練習会の後ということもあり12体の参加です。メカボンBは1回戦勝って、2回戦で負けました。相手は誰だか覚えてません。よっぱらいですね。
12体で、シードなしだったので、3回戦=決勝=3体でのランブルとなりました。優勝は、「蹴り」で相手を倒した、くぱぱさんのCROME KIDでした。

忘年会が終わって、2次会は無さそうだったので、昭和通口のマックでしばし無線LANインターネット。家まで帰れる終電近くになったのでマックを出ると、イカロスさんとまさゆきさんとばったり。ホテルにチェックインしてきたところとのこと。まさゆきさんは、てっきり石川さんところかと思ってました。今度はオールでカラオケ行きましょう。

そんなこんなで、今年のロボット関係の行事は終了。
(ただ30日にROBOSPOTの納会があるとかないとか)

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年12月09日

リポ追加。バランサー導入。

061209Balancer.JPG
ロボファイト4のとき、ivreのゆさんから、「優勝までの試合数に見合ったバッテリーを持っていないというのは、最初から勝つ気がない」といった感じのことを言われて、リトルベランカでリポ(FlightPower 1200mAh 11.1V)を2個追加。バランス端子つきのリポは初めてなので、バランサーも購入。これでHV用のリポは4個体制に。問題なければ、もう少し追加する予定。
ゆさんと同様のことを、MARUさんがインタビューで述べられていて、勝負にこだわる人から見ると当然のことなんだなと感じました。
さらにMARUさんのインタビューで興味深かったのは、あらかじめ壊れる箇所を洗い出しておいて、きちんと予備を用意しておく、という点。頭では分かっているのですが、ソフト屋の私にはハードルが高いです。ソフトはバグりはしますが磨耗や疲労破壊などしませんから。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年12月08日

コードレス半田ごて

ひと月ほど前に千石電商で買った、HAKKOのコードレス半田ごてFX-901ですが、すごく使いやすいです!
今回の出張でも活躍してくれました。
061208kote2.JPG
単3電池4本で動作するんですが、ニッケル水素でもOKです。
SWをONにしてからハンダが溶けはじめるまでの時間も1分かかりません。
こて先の形状も作業しやすいです。
こて先が熱いままでも、付属のキャップをはめることが出来、作業を終わった後の置き場所にも困ることがありません。

最近では、自宅で電源に困らない状況でも、この半田ごてばかり使ってます。

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追記:

コメントで突っ込んでいただきましたように、
誤:HOZAN
正:HAKKO
ですので訂正しました。m(__)m

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2006年12月07日

ソレノイド

久々のエントリーになりました。
ここ最近、大会の前日みたいな感じでした。仕事が(笑)
出張準備で大変だったのですが、出張に出ると割と時間が取れます。

時間が取れたので、ふと思い立って、「ソレノイド」を調べてみました。
王国でもいくつかの種類を扱っているのですが、どうしても「重い」「電気を食う」というイメージしかありませんでした。
王国で扱ってるメーカー「KGS」のサイトに行ってみたところ、小型のものや、永久磁石を使って切り替え時のみ電気が必要なものがあることが分かりました。
SDCシリーズとKPSシリーズはサイトの注文フォームから注文できるようです。
脚のヨー軸に使ってみようかと考えています。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年11月19日

ロボファイト4に参加

金曜日の新宿23時発の夜行バスで大阪へ、6時半くらいに到着し、梅田のネットカフェへ。
ロボットを出さなくても作れるモーションをいくつか作成。
9時にネットカフェを出て、堺筋本町に向かいました。
産業創造館に着くと、ちょうどZIPPONさんの息子さんにお会いしたので挨拶すると、「4階ですよ」と教えてくださったので、エレベータで4階に。
受付を済ませて、会場に入ると、自分の整備ブースが分からない(番号順になってない)。やっと探し当てると、お隣が道楽さんでした。道楽さんいわく、整備ブースの場所は、受付でもらった紙に書いてあったらしい。
大まかなスケジュールを把握して、整備に取り掛かります。ホームポジションがちょっとずれていたので修正。
その後は、オープニングやら、マルさんの挨拶やら。マルさんからはみんなに、キングカイザー優勝記念どら焼きが振舞われたり。
そうこうしているうちに、ORCの私の試合。相手は、ゆさんのivre。メカボンBは案の定ガンガン倒されます。一応ivre対策として、低い高さの横パンチモーションを仕込んだのですが、全然間合いがつかめずヒットしません。さらに、倒されると、CPUのリセットがかかって、しばらく動かない(リセットがかかるとSDカードからモーションを読み直すので時間が10秒くらいかかってしまう)というアクシデント。というわけで1回戦敗退。
次の試合は、敗者復活戦。1試合目は、相手のロボットが動かず勝ち。
次の相手は、中村博士のガルーダ。1ダウン奪われたあと、またCPUのリセットがかかり、さらに復帰しなかったため、試合終了。
ORC本戦の方は、dautoさんのヨゴローザが優勝。おめでとうございます。
KAZZさんも3位に。ご結婚おめでとうございます。

次の出番は、バトルカオス。試合直前に、SLANさんに手伝っていただいて、7mmの段差が超えられるか手持ちのタイルカーペットで試したところ、すでに作ってあった横歩きモーションで7mmの段差があがれることが判明。実際の試合でも、これを生かして、2試合とも20ポイントを獲得。青チームに貢献できました。バトルカオスが、今回のメカボンBが一番輝いた瞬間でした。
18時から懇親会。その中で19時くらいに宴会ランブル。商品はのむむさんの「イカdeすから~クロックfor Windows」など。メカボンBも結構がんばったのですが、電池切れで終了。910mAhのリポを2個でこれだけの稼動をこなすのは難しかったようです。

投稿者 hiranoy : 07:24 | コメント (0)

2006年11月05日

秋葉原ロボット運動会3日目(サッカー)に参加

3日目はサッカー競技です。
3体1チームのチーム戦なので、ロボットが動かないと他の方に迷惑がかかってしまいます。
というわけで完徹で朝8時まで作業。モーション再生ソフトも完成しました。
予定では、9時半ジャストに会場に着くはずだったのですが、電車が遅れて会場に着いたのは9時35分。受付締め切り時間を過ぎて到着しました。
すでにチームは組みかえられており、補欠ということに...。結局、これで私の競技は終了。

控え室では、15時くらいまで、モーションの追加や、ジャイロの読み込みなどの作業を行いました。
これで、今年の5月の芝浦工大ロボフェスでCPUボードを壊す前の状態まで戻りました。

サッカーの結果は、メカボンBのかわりに、T-Stormが入った、旋風丸、ファイマンのチームが優勝したそうで、メカボンBが出られなくてかえって良かったかも。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年11月04日

秋葉原ロボット運動会2日目(バトル)に参加

朝までがんばるつもりだったのですが...
PS2コントローラの配線を手直しして、あとはソフトを作れば、というところで午前3時。
「1時間だけ寝よう」と横になって、起きたら8時でした。
着替えて、荷物をまとめて、8時半の電車に乗って、会場に9時半に着きました。(時間が無かったので安い小田急ではなく、高いJRで。)

で、会場でホームポジション調整をすれば歩くくらいは出来る予定だったのですが、説明会のあと出番まで20分。残念ながら、ホームポジション調整は出来ませんでした。
そんな状態で、予選の2mタイムトライアル。起き上がりも出来ないので、数cm移動して前に倒れて、記録は30数cmとなり、終了。敗者復活やランブルはないので、本日の出番完全に終了。

というわけで、控え室で明日のためにソフトを作成してました。明日はチーム戦なので迷惑はかけられません。少なくとも、移動と起き上がりは出来ないと。
まだ完成してませんが、今晩は出来上がるまでがんばります。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年11月03日

秋葉原ロボット運動会1日目(アスリート)に参加

徹夜で作業して、機体が出来たのが朝6時。それからソフトの修正を始めたのですが時間切れで7時半に出発。
UDXには9時ジャストに到着。
説明、開会式、に続いて競技開始です。
 徒競走
 大玉ころがし
 玉入れ
と棄権しながら、ソフトを作っていて、「とりあえず歩けるようになった!」と思ったら、PS2コントローラとの接続がいまいち。1回倒れたりすると、すぐ通信不能になってしまいます。
というわけで、明日のバトルに集中するため、14時くらいに「残りの競技も棄権します」とスタッフの方に告げて、UDXを後にしました。
石川さんに、「ROBOSPOTでハンダ付けできますよ」といわれて、「そうか!」とも思いましたが、じっくり
作業したいと思いましたので、帰って来ました。

その後、
千石で、単三電池4本で動作するハンダごてを購入。
秋月で、単三の寸詰まりのようなNiMH電池を購入。(ミニボンB用)。
ドスパラで、SDカードを購入。
で、帰宅しました。
17時半から21時まで寝ました。
そしてまた朝まで作業です。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年11月02日

明日から秋葉原ロボット運動会...

というわけで今晩は朝まで作業です。
さっき19時から22時半まで寝たので、睡眠も十分でしょう。

朝までにやること
・足の配線を外側に変更
・ジャイロの固定
・バッテリの充電
・モーション再生プログラムの作成
・モーションの作成

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年11月01日

第11回ROBO-ONEレギュレーション雑感

第11回ROBO-ONEのレギュレーションが発表になっていたので、読んでみました。

読んでみて「ゆさんのivreの強さを封じ込める変更だな」という印象を受けました。
別の視点から見ると、ROBO-ONEのロボットは「人型でしっかり歩け」というメッセージかもしれません。

まあ、いままでも、強いロボットの攻撃方法や機構が、次の大会から封じられるというのはよくあったので、ivreも強いロボットと認められたということでしょう。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (3)

2006年10月29日

ロボファイト4用の写真を送信

ロボファイト4用の写真なのですが、締め切りの29日の23時くらいにやっと撮影して送信できました。
あぶないあぶない。
061029aori1.JPG
ただ、モーションはおろか、かっこいいポーズすらできない状態。
何とか立たせて、前、右、左の3枚の写真を撮って、なんとか送信したという状況でした。

投稿者 hiranoy : 23:30 | コメント (0)

2006年10月25日

脚の間隔を狭める

脚の間隔を狭めました。
061025mbonb.JPG
片側を7mm内側にずらしましたので、脚の間隔は14mm狭まりました。
脚の3つのピッチ軸の位置は同じです。
股と足首のロール軸の位置も同じです。
それと、足のスライダも付けました。

狭めたため、足の内側に沿わせていた配線が引っかかりそうです。
というわけで明日は、足の配線を内側から外側に移動させる予定です。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年10月24日

メカボンBの新しい頭...

061024mbon1.JPG
っていうか、元に戻しました。
理由は、小さい頭だと、配線やバッテリーがうまくまとまらなかったためです。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月23日

オプティカル・センタポンチを改良

昨日の板金加工の際、オプティカル・センタポンチを改良しました。
オプティカル・センタポンチをお使いの方ならご存知のとおり、ベースに対して、レンズやポンチを挿し込む際に、中の空気が抜けないせいで、挿し込むのに若干の時間がかかります。
そこで、中の空気が出やすくなるように、ベース底面のゴムの輪の一部分をカッターナイフでV字に切り欠きました。(赤丸の部分)
061023optcp2.JPG
これで、ポンチ作業がスピードアップできました。
ただ、センタポンチの精度が悪くなったり、耐久性がなくなったりするかもしれません。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月22日

2350用アームを作る

メカボンBは、サーボの耳をできるだけ切り落としているので、SC-EZAの青アームや2350ARMでは、アームとサーボの間がスカスカになってました。今回、メカボンBを修理するに当たって、このスカスカを無くしたアームを作ることにしました。

図面
箱曲げをしたくないので、その代わりにアームの中央部を太めにしています。
板材はアルミ5052、1.5tを使います。
061022zumen.JPG

出来上がり
061022arm2350.JPG

アームを8個作って、全部で6時間くらい。
コの字曲げの内幅は48.3mmで設計したのですが、1個曲げ終わったところで、サーボの実寸をノギスで計ったところなんと48.0mm。orz
2個目以降は、目分量で少しずつ内幅が小さくなるように曲げていきました。それでも2個目は48.2mm、3個目以降が48.0mmとなり、6個使えるアーム部品が出来ました。

その部品を装着した写真
061022mbon3.JPG

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (8)

2006年10月21日

メカボンBの修理を開始

秋葉運動会へエントリーしたので、メカボンBを修理せねば!
というわけで、長井でテーブルから落下したときに壊れたところのチェック。
061021kossetsu1.JPG
股関節ヨー軸がグニャっと。
061021kossetsu2.JPG
SC-EZA青アームもぐにゃっと。

股関節ヨー軸は、一旦ばらして、変形した部分を曲げなおして復活しました。
青アームは、新規に作るつもり。
061021kossetsu3.JPG

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月17日

ミニボンB、KHR風に

061017khr-modoki.JPG
肘にメカボンBから奪った SC-EZA青アームを付けて、ミニボンBは、KHR風になりました。
上半身はKHR-1、下半身はKHR-2といった感じですが。

秋葉原ロボット運動会は、3,4,5日すべて申し込んでみました。先着なので出れるかは分かりませんが。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (2)

2006年10月16日

試し曲げ

メカボンBにはまだ、SC-EZAの青アームを何個か使っているのですが、これを無くすべく板金作業を行うことにしました。なぜSC-EZA青が必要かというと、ミニボンBに必要だから...。これを本末転倒という(笑)
で、1.5tの5052アルミをコの字型に曲げた場合に、どれくらい寸法が縮まるか試し曲げをしてみました。
曲げ機はベルメックスのやつです。

061016test-mage2.JPG
曲げる前のラインの間隔は、28.9mm。

061016test-mage3.JPG
曲げたあとの、コの字の内側の幅は、27.7mm。

1つの曲げで、0.6mm。コの字で1.2mmというところでしょうか。

KRS2350用のアームは、48.3mmの幅が必要なので、+1.2mmして49.5mmで設計すればうまくいきそうです。

投稿者 hiranoy : 23:42 | コメント (0)

2006年10月14日

ミニボンB改造中...

061014longleg1.JPG
AIRさんからお借りしたRCB-1、2枚がPCから使えるようになったので、ひざピッチ軸を追加しました。
明日は、ひじにも軸を追加して、16軸になる予定。ほとんどKHR-2と同じサーボ配置となります。

ロボファイト4の往復の夜行バスを予約しました。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2006年10月12日

ICS-PCインターフェース2を自作する

061012icspcif2.JPG
練習会の帰りに王国でICS-PCインターフェース2を買うのを忘れていたので、ICS-PCインターフェース2を自作してみました。
やみくもに作っても失敗しそうなので、RCB-1の基板の配線や部品を追いかけて、大体のあたりをつけました。
RCB-1のCPUはPIC16F873Aなので、データシートからTX,RXはどのピンか分かります。そこからテスタで導通のある部品を順番にたどっていきながら回路図を描いていきました。その結果、TX,RXともに、Trが1つずつ入っているので、信号が反転していそうだということがわかりました。
そこで、手持ちのTTL出力のUSBシリアルボードに74HC04で反転する回路を付け足して、RCB-1とつなぎました。RCB-1のTX(PCからみるとRX端子)はPNPのオープンコレクタっぽかったので、3.3kΩでプルダウンしてみました。
結果は、一発成功で、無事RCB-1と通信できるようになりました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年10月09日

関東練習会に参加

朝からSH2用のPS2コントローラI/Fソフトを作成。I/Oをパタパタさせてのソフトは以前書いたので、今回はSPIを使ったソフト。ポートアサインもそのために変更しました。
SPIについてはSDカード向けに関数が完成していたので、PS2向けのソフトも1時間ほどで完成。
で、PS(1)標準のコントローラを接続して試したところ、1つのボタンを押すと隣のビットも立ちます。
ロジアナで見ると、Lの時間が長かったりします。入力信号DATに直列に100オームを入れていたので、それをやめてみましたが、それでも長い波形です。10kΩのプルアップ抵抗が大きすぎるのかもしれません。集合抵抗を取り替えるのは大変なので、GAMETECHのコントローラにしてみたところ、これはうまくいきました。

ミニボンBを持って、午後1時半くらいに家を出て、練習会場のシビックセンターに3時ごろ到着。
丁度自己紹介の終盤だったそうで、いきなり自己紹介の順番となりました。

会場での作業は、SerialEEPROMの読み書きソフトの作成。これは、ポートの変更たけだったのですが、ページとページの書込みの間にウェイトを入れないといけないのを忘れていて1時間ほどロスしました。
EEPROMに書き込めるようになったので、ポーズキャプチャ&再生ソフトを焼いて、歩けるようになりました。残念ながら時間の都合で、モーション再生ソフトまでは進むことは出来ませんでした。
でも、ミニボンBでサイコロサッカーに出場できました。久々の競技参加でした。

<写真はBlackPento>
061009blackpento.JPG

19時くらいに撤収。19時半に「ひろし」で飲み会。王さまも来店、11月の運動会の意見をみんなから聞いてました。そして3時間、ロボット談義。

さて、11月、12月と二足は何もイベントがないと思っていたら、どんどん大会の開催が発表されましたので、メカボンBも修理して元気に動くように持っていきたいと思います。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月08日

RCB-1互換を目指す基板完成

061008rcb1clone.JPG
RCB-1は使えない(明日、秋葉でIFケーブルを買おうかと思います)。PS2-RCB1インターフェース基板も完成しない...。
で、本題の方に戻ってきました。とりあえず基板は完成しました。
練習会場でソフトを組もうかと思います。そんな状態なので、いつものことながら明日はロボットは動きそうにないです。

投稿者 hiranoy : 23:57 | コメント (0)

2006年10月07日

ICS-PCインターフェース(無印)と2の違い

PSコントローラとRCB-1の接続は、ちょっと置いておいて、明日の練習会のため、AIRさんからお借りしたRCB-1で、モーションを作ってみることにしました。
RCB-1コマンドリファレンスを見て配線。
・高速シリアルにICS-PCインターフェースを経由してPCに接続。オスメスが合わなかったので、変換ケーブルを自作。
・電源はアルインコから供給。
で、H2Hを起動して、COMポートを設定して、位置の取り込みや設定などを行ったのですが、「通信失敗」と表示されました。
RCB-1コマンドリファレンスの5ページには「ICS-PCインターフェース2のコネクタを接続します」と書いてありますが、「2」があると無いので大違いだったんですね。いろいろ調べて分かりました。

http://www.kondo-robot.com/html/USB_Products.html より引用。
----------------------------------------------------------
これまで使用されてきたICSとシリアルのインターフェースには2種類存在していた。
ICS-PCインターフェースとICS-PCインターフェース2がその2機種になる。
2つのインターフェースは、見た目は非常に似ているが、使用目的が異なっていた。
1、ICS-PCインターフェース
各種機器のICS設定用のインターフェース。ロボット用機器としては、サーボ、ジャイロなどの周辺機器の設定のほか、無線コントロールユニットの接続などに使用されてきた。

このインターフェースは、接続する3本の線は、GMD,VCC,信号の結線となっており、信号は、双方向で通信が行われる。また、通信速度は、2400bpsや9600bpsといった低速度に対応しており、より速い速度での通信には対応していない。

2、ICS-PCインターフェース2
このインターフェースは、3本の結線が、GND,以外の線はTX,RXとなっており、送受信が独立して行えるようになっている。
そのため、通信速度も115200bpsに対応しており、KHR-1のコントロールボードRCB-1や、モーションプロセッサーの設定通信用として使用することが出来る。
----------------------------------------------------------

ここまで違うんだったら、似たような名前で呼ばないで欲しかったですね。
RCB-1が壊れなかったか心配...。

投稿者 hiranoy : 23:45 | コメント (0)

2006年10月05日

ロボファイト4にエントリーしました

エントリーは、10/3に行ったのですが、翌日に「ROBO-ONE決勝出場権認定大会」になっちゃって、いろいろ大変そうですね。
秋葉原でもイベントがあるようなので、ロボファイト4の参加台数が多くて運営が大変そうだったら、ロボファイト4への参加はやめたほうがいいのかなぁ、などと考え中です。

作業は時間がとれず、進んでいません。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月03日

まだうまくいきません

引き続きDAT信号が読み込めない件。
アナログオシロで波形を観測。電圧レベルは0V付近と3.3V付近で問題なし。
最初の頃にやった端子の逆接続のせいで、PICがいかれてしまったかもと思い、新しいPIC12F629を用意してプログラムを焼いてみたが結果は変わらず。
なんか基本的なところで間違ってる気がしてきた。
明日は、PICのデータシートを読み返してみよう。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (3)

2006年10月02日

DAT信号が読み込めない...

すっかりはまってしまいました。
昨日のDAT信号が読めないままの状態です。
ACK端子にアサインしたGPIO3の端子は読込がうまくいっていたので、DAT端子と入れ替えてみたのですが、それでも読み込めませんでした。しまいには、GAMETECHの有線コントローラも壊れてしまいました。
入力信号に、ダンパー抵抗を入れていない回路で活線挿抜したのがまずかったのでしょう。
さっそく、ダンパー抵抗として100Ωを直列に入れて実験を再開しましたが、結果は変わらず。
デジタル的にはもうお手上げなので、明日はオシロでアナログ的に問題ないか見てみる予定。

投稿者 hiranoy : 23:48 | コメント (4)

2006年10月01日

PSコントローラをRCB-1につなぐ(基板作成)

ACKやDATが返ってこない件は、なんと、配線のピン番をまるっきり逆にしていたのが原因でした。
そのせいで、純正PSコントローラがお亡くなりに...。まあ、無線コントローラが逝かなかっただけでもよしとしましょう。

ブレッドボードを卒業して、基板を作成しました。
部品は、PIC12F629と3.3Vの3端子レギュレータ48M033、コンデンサ、抵抗で、できあがりはこんな感じです。
061001ps2rcb1.JPG

コネクタは、PSコントローラをPCのUSBポートにつなぐ機器から取りました。
061001ps2usb1.JPG

ACKに関しては、4MHzの内蔵クロックのPICでループで待つと取りこぼしが起きる事があり、割り込みを使う手も考えましたが、下記のメモのとおり、一定時間待てば、ACKが来たものとみなしてよさそうなので、20us程度待って、次のデータの送信を行うようにしました。

メモ:
8ビット目のCLKをHにしてから、ACKがLになるまでの時間とLの幅
・SONY純正 13.4us後 4.2us幅
・GAMETECH wired 8.0us後 3.8us幅
・HORI wireless 6.0us後 3.2us幅

ここまでくれば、残りは、読み込んだデータを低速シリアルに変換するところなのですが、今度はDATAが読めません。ロジアナで見る限り、PSコントローラからデータは届いています。いろいろ試したのですがうまくいかず、今日はココまで。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年09月30日

大反省会もんじゃ~に参加

月島の「花菱」で開催された、大反省会もんじゃ~に参加してきました。(ようは飲み会)
私は代々木上原での乗換えを忘れて、10分ほど遅刻。
テーブル3つに4,5人ずつで、談笑しながらいろんなもんじゃやお好み焼き、鉄板焼きなどを堪能。
私が座ったテーブルには、道楽さん、AIRさん&お子さん、SLANさん、と私。

060930nekomaneki.JPG
店に丁度、招き猫の置物があったので、ミャノイと並べるGIYさん。すかさずみんなが撮影。
他にも、頭にネクタイを巻いて、箸でコップをたたくミャノイの撮影会?とかありました。

一応「反省会」ということで、順番に第10回大会の反省と今後の抱負を述べました。

AIRさんからは、RCB-1(ノーマル)の2枚セットをお借りしました。助かります。

1次会がお開きになって、有楽町のガード下で2次会。
060930gadoshita1.JPG
こんな感じの店でした。

23時45分くらいでお開き。私は、23:50の家まで帰れる終電に乗り込むため、走って店を後にしました。
060930shuden2350.JPG
それにしても丁度 2350 とは。(笑)

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年09月29日

デバッグ中...

PSコントローラとRCB-1につなぐ回路は、ブレッドボードでデバッグを始めました。
タイミングはうまく行っているはずなのですが、PSコントローラからACKが返ってきません。
PIC12F629の6本のI/Oピンのうちの、唯一の入力専用ピンGP3にACKを入力しているのですが、ロジアナで見るとSEL端子と同じ波形に。
まあ、どこかにミスがあると思うので、いろいろ探してみます。

投稿者 hiranoy : 23:42 | コメント (0)

2006年09月28日

PSコントローラをRCB-1につなぐ

PSコントローラをRCB-1につなぐ回路を作成中。
PIC12F629 で信号を変換します。
今日は、PICのソフトを書きました。テストは明日。

PIC12F629 のピンアサイン
; pin 1 Vcc
; pin 2 SEL (GP5 OUT)
; pin 3 CLK (GP4 OUT)
; pin 4 ACK (GP3 IN)
; pin 5 TxD (GP2 OUT)
; pin 6 DAT (GP1 IN)
; pin 7 CMD (GP0 OUT)
; pin 8 GND

TxD をRCB-1につなぎます。

投稿者 hiranoy : 23:32 | コメント (0)

2006年09月27日

ミニボンビー配線完了

060927haisen2.JPG
配線完了しました。

投稿者 hiranoy : 23:28 | コメント (0)

2006年09月26日

まとめてblog書きました

長井から帰って来てから、しばらく何もしたくない状態でしたが、だんだん復活してきましたので、blogをまとめて書きました。

投稿者 hiranoy : 23:42 | コメント (0)

2006年09月25日

メカボンBミニを作成中

060925mbjr1.JPG
RCB-1は1枚で12軸なので、12軸のロボットを作ろうということで、余った部品で作りました。

背中にはタッパーをねじ止めして、基板が入るようにしました。
060925mbjr2.JPG

投稿者 hiranoy : 23:39 | コメント (0)

2006年09月24日

インターフェース付録基板でRCB-1x2個相当を作ります

060924kiban2.JPG
インターフェース付録基板ネタが途切れてもうすぐ5ヶ月になろうとしています。すみません。
先日AIRさんから、RCB-1をお借りしましたので、付録基板で、RCB-1を2個繋いだのと同じ動作をするソフトやベースボードを作ろうと思います。
4月のときのように飛ばしすぎると、息切れも早いので、ゆっくり目に進めていきます。

今日は、マイクロマウスの東日本地区大会だったんですが、何も出来ていなかったので参加を見送りました。

投稿者 hiranoy : 23:34 | コメント (0)

2006年09月23日

チョロメテを肴に

今日は朝から庭の草取り。JinSatoさんのところみたいな草刈機はないので、手で草を引っこ抜いていきます。2時間くらいかけてほぼ完了。

15時くらいに家を出て、秋葉原に向かい、仕事で使う部品を購入。18時くらいに有楽町に向かいました。

そして18時半に、ビックカメラ前で待ち合わせして、チョロメテを肴に、もんじゃ焼きを食べに行ってきました。
060923choro1.JPG
なんといっても足裏の小さいこと。それなのに安定した歩行。
それと力センサの実物を見ました。1個6万円くらいとのこと。あの安定した歩行が、この6万円のセンサで手に入るなら安いのか?でも両足で12万円。

長井から帰ってきて、疲れなどでモチベーションが下がっていたのですが、チョロメテを見てまたやる気が戻ってきました。

投稿者 hiranoy : 23:22 | コメント (0)

2006年09月18日

さらば長井

戦いも終わり、長井を離れる日です。
9時半ごろ、スケジュール的に乗車できなかった、フラワー長井線を撮りに行きました。
060918flower9.JPG

昼ごろ、飯坂温泉に寄って、1時間ほど自由行動です。
アニメイダーさん、散財さんたちと飯坂ラーメンを食べたあと、皆さんと別れて単独行動。
無料の足湯があったので入ってきました。
060918ashiyu1.JPG

集合時間のちょっと前に、飯坂温泉駅に電車が入線してきたので撮影。
060918densha.JPG

秋葉原には、意外と早く着いて、18時前には無事解散となりました。
うじさん、石川さん、お世話になりました。ありがとうございました。

それから、AIR さんに、RCB-1(HV) を1枚お借りしました。
060918rcb1.JPG
インターフェース付録基板で、RCB-1クローンを作ろうと思ってますので、その参考にしようと思います。

投稿者 hiranoy : 23:09 | コメント (0)

2006年09月17日

昼は決勝を観戦、夜は宴会バトル

第10回ROBO-ONEの決勝トーナメントを観戦しました。
 優勝は、マルファミリー の キングカイザー
 準優勝は、ゆ さんの ivre
スピードや技にすばらしいものがありました。
MYROも前に見たときより安定度を増していたので、優勝するかと思ったのですが、ivreの力強い攻撃で倒されました。

宿に帰って、すき焼き宴会を待っていると、「バトルあるんですよね」といった声がちらほら。

忘れていました。まだ戦いは終わっていないことを。
早速メカボンBも歩くくらいにはしようと作業を始めました。その甲斐もあって、宴会バトルの敗者復活戦のときには、歩けるようになりました。LiPoバッテリを忘れたので、頭に単3電池8本を縛り付けました。

宴会バトルのとき、ケンジさんの変形ロボットを見せていただきました。板金加工のすばらしさや変形のアイデアなど圧倒されました。
060917kenjisrobo.JPG

圧倒といえば、アニメイダーーさんの圧倒的魔王号ですが、これにも圧倒されました。配線が超太いです。
060917attoteki.JPG

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2006年09月16日

第10回ROBO-ONEに参加

忘れ物:リポバッテリー(サーボ用電源)
進捗:配線が終わらないまま出発。

徹夜の成果
・NiMH単3x8でサーボ用でバッテリを急造。
・配線なんとか完了

会場での作業
・ホームポジション出しした時点で資格審査受付終了。
・その後、時間が合ったので、作業を進めていたところ、メカボンBがテーブルから落下。股のフレームか一箇所曲がる。

というわけで、あとは懇親会参加と、明日の決勝の観戦です。

投稿者 hiranoy : 17:30 | コメント (0)

2006年09月15日

出発

先日強化ファイナルギアを王国の通販で7個購入しましたが、長井で取り付けようと考えて、まだ装着していませんでした。
13時くらいに、「1個だけでも、2350強化ファイナルギアをつけてみよう」と思って作業をしてみたところ、「ベアリングが上も下も入らない!」で、万力でやっと装着できることが分かり、「これじゃ長井で作業できない」と7個全部の装着作業をすることに。メカボンBをばらしながらの作業なので、1個あたり20~30分ほどかかります。そんなこんなで、配線がまだ終わらない状態で家を出ることになりました。

17時から荷造りをはじめたのですが18時半になっても荷造りが終わりません。18時50分くらいの電車に乗らないといけないのに...。最後は作業台の上のものをガンガン詰め込んで出発となりました。

湘南台の駅に向かい、駅に着いたら乗る予定の電車が出て行きました。携帯サイトの乗り換え案内で調べたら、JRを使えば十分間に合うことが判明。市営地下鉄で、戸塚に向かいました。そして、秋葉原に19時50分くらいに到着。時間に余裕があったので、ヨドバシに寄っていたら、あることを思い出しました。

「LiPoバッテリーを忘れた」orz

これで私の第10回ROBO-ONEは終わりました。アールティにも3セルは無いようで。

それでも、気を取り直して、20時30分ちょっとすぎに、バスツアーは出発しました。

060915bus.JPG
途中、佐野SAでバスを撮影。

投稿者 hiranoy : 23:10 | コメント (0)

もう大会前日ですが...

例によって、まだ動いてません。
金曜は休みを取ったので、出発まで全力を尽くします。

投稿者 hiranoy : 03:44 | コメント (0)

2006年09月10日

秋葉原で買い物

大会へ向けて足りない部品などこまごま秋葉原へ買いに行きました。

秋葉原で謎(私が知らないだけです)のお座敷列車に遭遇。
060910ozashiki2.JPG

小田急では、RSEに遭遇。
060910rse1.JPG

投稿者 hiranoy : 22:05 | コメント (0)

2006年09月05日

バッテリパックを作成

060905Batt.JPG
バッテリパックを作成しました。
マイコン用の方です。今回はCPUが3.3Vなので単4(850mAh)のNiMHを4本です。
搭載場所の都合で、2本ずつにちょっと分離した形となりました。
サーボ用は、いつものKokamのLiPo 910mAh 11.1V です。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年09月04日

配線を進めてます

9/3のロボプロアスリートは結局不参加。まだ動く状態ではないので。
配線のカバーなどを作りつつ。少しずつ配線を進めてます。
現状、こんな感じ。
060904mb.JPG

投稿者 hiranoy : 06:30 | コメント (0)

2006年08月31日

サーボロッドを背中側へ移動完了

サーボロッドを背中側へ移動する作業が完了しました。
明日から2日間泊まりで会社の研修なので、作業が進められません。

投稿者 hiranoy : 22:42 | コメント (0)

2006年08月30日

再びラジコン屋へ

やっぱり股のヨー軸を動かすサーボロッドを、背中側に移すことにしました。
こんどは短いサーボロッドが必要になるので、再び厚木のレインボーへ。
前回は、チタン合金製のちょっと高めのサーボロッドを買ったのですが、今回、短めのロッドが2種類セットになった鉄製のロッドを購入しました。

それから、コンビニでROBO-ONEの参加費を振り込み予約。
振り込んでから、名前の前にエントリー番号をつけるのを忘れたことに気がつく...。

投稿者 hiranoy : 21:38 | コメント (0)

2006年08月29日

股のヨー軸完成

060829mb.JPG
サーボロッドが入手できたので、股のヨー軸が完成しました。
なかなかいい感じで動きます。ガタも心配したほどありません。(手動で試しただけですが)
ただ、配線のスペースを考えると、ロッドを背中側にもって行きたいなと思いました。
頭に使うタッパーは、丸い小さめのものに変更です。比較のため向かって右側に前のヘッドを置いてみました。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2006年08月28日

ラジコン屋めぐり

股のヨー軸を動かすためのサーボロッドを購入するため、近所のラジコン屋めぐり。
まず寒川にある、ラジコン飛行機・ヘリなどを扱っている「enRoute湘南」に行きました。塗装工場の一角でパーツの販売をしているようでした。でも、目当てのサーボロッドはありませんでした。
次に厚木にある、ラジコンカー専門の「レインボー」に行ってみました。ちょっと道に迷いましたが、ぎりぎり閉店前に到着。サーボロッドも無事入手できました。

投稿者 hiranoy : 22:29 | コメント (0)

2006年08月26日

電気系をこまごま

9/3のアムラックスのロボプロのイベントにエントリーしました。
第10回ROBO-ONEにエントリーしました。

作業の方は、電気系の作業をこまごまやってます。

投稿者 hiranoy : 21:21 | コメント (0)

2006年08月22日

ちょっと一服

折り曲げ機が導入されたので、以前テクニカルカンファレンスでいただいた、KHRを2350化するフレームの曲げ加工とタップ加工を行い、メカボンBをHV化したため不要になった2350を使って組み立てました。
060822khr2350.JPG
ついでに買ったままになっていた焼き入れシャフトも組み込みました。

第10回大会とは何の関係もありません。間に合うのかなぁ。

投稿者 hiranoy : 06:11 | コメント (0)

2006年08月21日

胴の長さを詰めました

胴が長いのが気になっていたので、脚のヨー軸サーボを1個にして脚の付け根の中央に配置し、腰の旋回軸を頭側に持って行き、胴の長さを詰めました。

改造前
060815mbHV2.JPG

改造後
060821mbHV3.JPG

投稿者 hiranoy : 06:40 | コメント (0)

2006年08月15日

2350HVへの組み換えだいたい終わり

2350HVへの組み換えがだいたい終わりました。
060815mbHV2.JPG

でも、足の付け根のロール軸サーボを縦置きにしたので、胴が長くなってしまいました。
やっぱり軸配置を変えるか...。

投稿者 hiranoy : 23:30 | コメント (0)

2006年08月10日

足裏の軽量化完了

060810AshiuraHole.JPG
足裏に穴を大きく開けて軽量化しました。結果、片足裏の重量は67g→47gになりました。
φ20で図面を書きましたが、持っているステップドリルの最大径φ22で穴を開けたので、予定よりさらに軽くなりました。
軽量化は完了しましたが、センサを載せた基板を固定する穴がまだ空いていません。

060810ARM.JPG
2350ARMは、SC-EZAの青と穴位置が同じでないと前に書きましたが、2350ARMとSC-EZAを組むために、穴を開けて組みました。

明日から、5連休(土日含む)の夏休みです。うち2日は、カミさんの実家に帰省。
この休みでどこまで進められるかが鍵になりそうです。

投稿者 hiranoy : 23:45 | コメント (0)

2006年08月08日

足裏の続きとA/Dの調査

足裏の続き。
今日は穴を開けて軽量化の予定でしたが、仕事で遅くなったので、設計だけで終了。
060808AshiuraZumen.JPG

計算したところ、設計どおりの穴を開けると、体積比で75%に軽量化できそう。
現状が67gなので、穴を開けると50g。両足で-34g。

インターフェースの付録基板のA/D変換時間について調査。
SH7144Fのデータシートを見たところ、Pφ=25MHzで5.4us、Pφ=20MHzで6.7usの変換時間/chとなっている。付録基板は24MHzなので、計算したところ、5.58usとなった。これで8ch分を変換すると44.7usとなる。これだけ速ければ、ノイズ除去のため複数回サンプリングして平均をとっても時間的に問題なさそう。8chの割り当ては、2つがジャイロ×2、6つが足の3軸加速度センサ×2の予定。

投稿者 hiranoy : 23:21 | コメント (0)

2006年08月07日

足裏を第10回の規格に合わせました

今日の進捗。
足裏を50%、30%、110mmに収まるように切断。
加工前が、107mm×70mmのちょっと角を取った形で、250mmの脚の長さに対して、50%、30%というのはクリアしていたため、足裏の中央から、110mmの円をぐるっと描いて、はみ出したところを切り落としました。
060807Ashiura10th.JPG

穴を開けての軽量化は明日。

「Uzi×トラベル+吉日観光」の長井ツアーに申し込みました。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2006年08月06日

第10回に向けて組み立てはじめました

第10回ROBO-ONEに向けて組み立て始めました。
今回の方針は、

・作業時間の都合から軸配置はほとんど変えない。(なので膝はシングルサーボ。手先だけ変える予定)
・軽量化、2kgを切る
 - フレーム軽量化(SC-EZAの赤ブラケットはほとんど使わないようにする。足裏は穴を開けて軽量化)
 - サーボのハーネスの長さは最短に詰める。細線を使う(HVなので、細くてもある程度いけるはず)
 - チタンネジを一部に使用
 - 使っていないサーボのタブは切り落とす
・21軸フル2350HV化
・サーボのハーネスの横出し化
・CPUはインターフェースの付録基板
・足に接地センサと加速度センサ
・グリップ足裏(できれば...)

といった感じです。
4649サーボ化もやりたかったのですが、これをやると時間的に大会参加も危うくなるのでやめました。

軽量化するにあたって、各々の部品の重さを測定しながら組み立ててます。

それから、SC-EZAの青ブラケットと2350ARMは、1.2tから1.5tに変わっただけだと思っていたのですが、穴位置に互換性が無い事が判明して、がっくし。折り曲げ機も来たので、2350ARMは手に使って、脚は自作板金にしようかと考え中です。

で、組んでみた脚。
060806Leg10th.JPG

配線を横出しにした2350HV。
060806ServoYoko.JPG

投稿者 hiranoy : 23:11 | コメント (0)

2006年08月02日

2350用強化ファイナルギア買えず

7/25夜  王国のWebShopで、2350強化ファイナルを20個注文
7/26夕方 王国から在庫無し、納期1週間の連絡、注文を継続するか返事が欲しいとのこと
7/26深夜 納期1週間なら問題ないので、注文継続のメールを送信
7/28夕方 秋葉原へ買出し、アールティで数個の強化ファイナルを在庫、王国にも10個在庫を見かける。(しかし、通販で注文しているため購入せず)
7/30夕方 納期が9月上旬に延びるとの連絡。orz
7/30深夜 王国に店頭の在庫あるだけでいいので、確保してくださいとメールを送る
7/31朝  王国から店頭の在庫も無いとのメールが届く
8/2朝  アールティに在庫がないか行ってみたが在庫切れ orz

20個の確保ができないなら、「10個ならあります」とのメールをくれないかな~。
第10回の予選で、ファイナルの首がもげたら、王様に加点してもらおう。(冗談)

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2006年07月29日

呑処ひろし復活祭に行ってきました

呑処ひろし復活祭に行ってきました。
居酒屋バトル用に「ぷてぃきゃのん」を持参。
ただソフトは5月から進歩してないので、ボタンにポーズを割り当てる機能のみ。
歩かせるには6つのポーズを6つのキーに割り当てて順番にボタンを押すという方法。

でもリングは無しとのことだったので、ThinkPadの上で動かして遊んでいたらThinkPadからぷてぃきゃのんが転落、その勢いで散財さんのウーロンハイのコップに激突。コップが落下。割ってしまいました。すみませんでした。

散財さんのW-ZERO3esを見せていただき、欲しくなってしまいました。長男が来春高校生になるので、家族でPHSに乗り換える予定もあるのでそのときにesを買ってしまうかも。
あと、散財さんのタブレットPCもいじらせていただきました。これは欲しくなっても高いので買えません。(ロボットをやめれば買えそうですが...)

帰りは小田急の相模大野まで、城間さん一家とご一緒しまして、いろいろお話させていただきました。

投稿者 hiranoy : 23:57 | コメント (0)

2006年07月28日

秋葉原で買い物

仕事で都内でセミナーに参加したので帰りに秋葉原のアールティに行ってきました。
目的は2350HVの補充です。
お茶やお菓子をいただきながら、1時間くらい、中川さん、八杉さんとロボット談義。

その後、王国で5052の板を購入。
ザコンのロボットコーナーを見て帰途に着きました。

帰りに見かけた小田急VSE
20060728VSE.JPG

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2006年07月26日

折り曲げ機に土台をつける

20060726Bender1.JPG
折り曲げ機に土台の板をつけました。280mmx280mmx18mm くらいの板です。
本当なら、作業台にねじ止めが一番なのでしょうが、移動とかも考えて、小さな板にしました。
それでも安定感はあがりました。

20060726Bender3.JPG
折り曲げ機の足に空いてる穴はφ8くらいだったのですが、ちょうど良いねじがなかったので、φ6×25mmのタッピングねじでとめました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年07月23日

折り曲げ機が到着

20060723Bender1.JPG
ベルメックスに注文していた折り曲げ機が到着しました。
本体¥28,500+送料¥1,500でした。

組み立てて、さっそくアルミの切れ端(5052、1.5t)を曲げてみました。
20060723Bender2.JPG
見事です。HOZANの折り曲げ機では(私には)できなかった美しさです。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2006年07月18日

インターフェース付録基板にSRAMを追加(8ビット幅)

メカボンB用に使っていた、SH2/7045の基板が直せそうにないので、インターフェースの付録基板に載せかえることにしました。
で、載せかえるにはRAMが少ないのでSRAMを追加することにしました。インターフェース付録基板には、あらかじめ、16ビット幅のSRAMが搭載できるように基板が作られています。しかしただ載せてしまうと、アドレスバス18本、データバス16本、制御信号4本、の計38本のI/O端子が無くなってしまい、I/Oが足りなくなってしまいます。そこで、16ビット幅のSRAMを8ビット幅で使う改造をしました。

・ロジックICは実装せず、2番ピンと3番ピンをショート、7番ピンと8番ピンをショート、6番ピンと14番ピンをショートします。

・SRAMの44番ピンにつながっている、SHのA18信号をカットします。そして、SRAMの44番ピンにはSHのA0信号を供給します。

20060718SRAM5.JPG

20060718SRAM4.JPG

これで、8ビット化が完了です。アドレスバス18本、データバス8本、制御信号3本になり、9本のI/Oが捻出できます。ただしSRAMの容量は半分になります。

投稿者 hiranoy : 23:38 | コメント (0)

2006年07月17日

わんだほーろぼっとかーにばるに参加

20060716WRC00Opneing.JPG
昨日、わんだほーろぼっとかーにばるに参加してきました。
前日の晩は、疲れていたので、朝の4時に起きて準備を開始しました。
芝浦工大ロボフェス以来、メカボンBをいじっていませんでしたので、ロボフェスのときの挙動不審だったところの調査を行いました。うまく動いたり、動かなかったりという症状でしたので、どこかが断線していると思い、テスタでいろいろあたってみたのですがOK。CPUの半田付けが怪しいところが1箇所あったので修正したのですが、この端子も使っていない端子で、結局分からずじまいでした。
時間も来たので昼過ぎに家を出発。会場には14時45分ごろ到着。その後も、何とかうまく動かないかやったのですが、全種目棄権しました。
そのおかげで、普段はあまり他の方の競技は見れないのですが、今回は十分見ることができました。
・「ボトルトラクション」では、MAGIが4本のペットボトルを入れてぐいぐい引っ張ります。ロボットの重さはKHRとかとそう変わらない軽量の機体ですが、すごかったです。モーションの違いや足裏の違いなのでしょうか。
・ゴーレム君も「サイコロシュート」で、競技デビュー。おめでとうございます。腕がもげて痛々しかったですが。
そんなこんなで楽しいませていただきました。

打ち上げは、秋葉原の居酒屋で行われました。
なんかすごい楽しそうな企画が進行中のようで、楽しみです。

打ち上げが終わったのが11時20分ごろ、小田急に乗るための新宿までの電車の中、高橋嬢とごいっしょしました。オーム社に入社してたまたまロボマガに配属されたのではなく、ロボマガの編集をやるためにオーム社に入社されたそうで、しかも学校推薦(高専の卒業生はほとんどが学校推薦を受けての就職)無しで応募されたとのこと、感心しました。

私の場合(20年前)、学生時代にバイトでパソコン用ゲームを作っていたのもあって、

私 「任天堂に就職したいです」
先生「誰も先輩が行ってないからダメ(推薦は出せない)」
私 「じゃあ第2希望の日本DECに行きます」

です。意志薄弱...。
でも第2希望の会社には、マイクロマウスをやっていた憧れの先輩が就職していたので、行きたい会社ではあったのです。

投稿者 hiranoy : 23:03 | コメント (0)

2006年07月09日

仙台みやげ

出張に行ってきました。
出張先は、盛岡と仙台だったのですが、仙台でお土産を購入。
いまどき仙台土産といえば、笹かまぼこでもなく、牛タンでもなく、コレ。

20060709Robozak.JPG
ロボザックでしょう。

11号まで出てました。でも、11号まで買っても続きが買えないので、5号まで買いました。
HITECのサーボを使ったことが無いので、そういった興味もありました。

「お土産といいつつ自分用でしょ」という突っ込みはかんべんしてください。

投稿者 hiranoy : 23:33 | コメント (0)

2006年06月05日

折り曲げ機を注文

久富さんに教えていただいたベルメックスで、折り曲げ機(ミニ板金機2-IN-1)を注文しました。
価格は、28,500円
ただし、納期は7月末くらいとのことで、入荷時にまた連絡しますとのことでした。

投稿者 hiranoy : 23:17 | コメント (0)

2006年06月02日

折り曲げ機導入

折り曲げ機が話題なので、
うちでも折り曲げ機(身長よりでかい)を導入.....
060602brake.JPG

........すみません、嘘をついておりました。会社に導入されました。

他にも、フライス(CNCではない)や旋盤、コンターマシン(バンドソー)、ボール盤、タップ切る機械なども導入されました。(全て中古、合計500サーボくらいらしい)
いままで試作ものでも全て外注していたので、試作や特急品で内製できるものは内製しようということらしい。
ただ管理は別の部署。

でも、うまいこと行けば講習を受けた上で使わせてもらえそうな話もあります。

あ、でも身長より大きな折り曲げ機やフライスって怖いです。
段取りやチェックをいい加減にやると、簡単に腕の1本2本、「持っていかれたーっ」(@鋼の錬金術師)ってなりそうです。

待ちに待っていた導入なのですが、怖さから、やっぱりアイ・ビーのを買おうかなと改めて考えてしまいました。

投稿者 hiranoy : 23:45 | コメント (2)

2006年06月01日

アルミチャネル材を購入

アルミチャネル材を購入しました。
060601channel1.JPG

なかなか見つからなかった寸法で、下の写真のように、KRS2350がぴったり内側に入ります。
ようは内寸20mmというわけです。
060601channel2.JPG

この部材で10thROBO-ONE用の機体のスリムな脚を作る予定です。

投稿者 hiranoy : 23:34 | コメント (0)

2006年05月29日

ROBO-ONE 10thの規格、規定

足裏の規格が、最大110mmと小さくなったようだ。でも脚の長さとの比率が50%30%のままなので、足裏最大、脚長さ最小にデザインすると、従来より短足ロボットとなる。
・9thだと、脚長さ250mm、足裏125mmx75mm(の角を取ったもの)
・10thでは、脚長さ200mm、足裏100mmx60mm(の角を取ったもの)
という感じ。
10thは、予算と安定度から小さくなったロボットと、4014HVで固めた400mmくらいの身長のロボットの対決となる?

規定が「うさぎとび」とのこと。
060529usagitobi.PNG
人間で言う「うさぎとび」は「B」なのだけど、「A」でも許されるのだろう。でも「B」でうまく行くのならポイントは高そう。

投稿者 hiranoy : 23:27 | コメント (0)

2006年05月17日

GB用カメラを購入

060517gbcamera.JPG
本「吉野のロボット製作日誌」を読んで、ゲームボーイ用の人口網膜センサ(カメラ)はデジタル入出力でマイコンで読み込みやすいとのことだったので早速買ってみました。
中古ゲームショップで1個280円だったので2個買いました。
特殊なねじだったのですが、3mmのボックスレンチでなんとかばらすことができました。

秋月の通販で買った物資も届いて、あとは芝浦工大ロボフェスまで頑張るだけ。
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KAZZさんところで知った VAIO-UX 。むちゃむちゃ買いたい。
PalmTopPC110やLibretto20,30,50,1010や200LXを使っていたものとして、久々に魅かれるPCです。
ただ夏のボーナスはもう行く先が決まっているので冬ボか。

投稿者 hiranoy : 23:30 | コメント (0)

2006年05月16日

ちょっと一服

モーション再生は依然作成中ですが、ちょっと一服で、新たなパーツを入手。

ぷてぃきゃのん用にPS用ワイヤレスコントローラ、GAMETECH製を購入。
PSロゴが入ってないせいか、HORIやLogitechのワイヤレスコントローラに比べると千円くらい安い。
060516pscontroler.JPG

安いと喜んで買ったのもつかの間。空けてみたら、受信機がでかい!(下の写真左)
060516psreceiver.JPG
HORIの受信機(写真右)と比べて、1.5倍くらい大きいです。

投稿者 hiranoy : 23:47 | コメント (0)

2006年05月15日

モーション再生(Interface付録でロボット制御)

モーション再生のプログラムを作成中ですが、まだバグが取れてません。

投稿者 hiranoy : 23:43 | コメント (0)

2006年05月14日

ぷてぃきゃのんに頭をつけました

今日は、Interfaceネタはお休み。
060514petitcannon.JPG
ぷてぃきゃのんに頭をつけました。

芝浦工大ロボフェスで、観客にロボットを操作させてあげられる人を募集しているようなので、それにぷてぃきゃのんを提供しようかなと考えた次第。

投稿者 hiranoy : 23:02 | コメント (0)

2006年05月13日

サブ基板の回路図と基板のパターン(Interface付録でロボット制御)

EagleCADでサブ基板の回路図を起こして、プリント基板のパターンも作ろうと作業していました。
回路図がほぼ出来上がって、「さあパターンの作業」というときに、問題が発生。
サーボやジャイロの接続コネクタを3ピンのピンヘッダー部品をEagle付属のライブラリから呼び出して使っていたのですが、ランドのパターンが長丸で、2.54mmピッチで並べると、隣のランドとショートしてしまいました。(下の赤い枠のところ)
060513eagle.GIF

ライブラリをコピーして修正する必要がありそうです。

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というわけで、ライブラリを修正して完成しました。

全体像(部品面から)

部品のみ

パターンのみ(部品面から見た図です。実際に配線する場合は裏面からの作業ですので、逆のパターンになります)

片面基板で作れるパターンとなりましたので、ユニバーサル基板を使っての手配線でも無理なく作れると思います。
それから、配線をわかりやすくするため、電源コネクタ付近のコンデンサを省いています。

参考になるか分かりませんが、Eagleのファイルもアップしておきます。
・回路図 Download file
・基板のパターン Download file
・ライブラリ Download file

PDF形式で欲しいという要望をいただきましたので、変換しました。
・回路図 Download file
・基板の部品配置 Download file
・基板の半田面から見たパターン Download file

投稿者 hiranoy : 21:08 | コメント (5)

2006年05月12日

割り込みでLED点滅させてみる(Interface付録でロボット制御)

「インターフェース付録基板でロボット制御(そのXX)」だと内容が分かりにくいのと、そのXXを数えるのも面倒になってきましたので、エントリーのタイトルを今回から変えます。

で、モーション再生に必要な、定周期での割り込みですが、やっとできました。
set_imask(0);
という関数を呼び出していなかったので、割り込みが禁止状態になっていたようです。

以下の2本のプログラムを「演習7」に上書きして使ってください。
test2.c
intprg.c
250ms消灯、250ms点灯するプログラムです。コメントアウトしている数字に変えると、20ms消灯、20ms点灯します。(目では点滅が良くわかりませんが)

ただ、今日のプログラムは、LEDが点滅するだけなので、見ていてつまらないです。
でも、今後の処理の非常に重要な部分が出来たことになります。

投稿者 hiranoy : 02:36 | コメント (0)

2006年05月11日

インターフェース付録基板でロボット制御(その16)

モーション再生のプログラムを作る準備に取り掛かります。

モーション再生には、基準となる時間が必要です。そうしないと処理が重いときはモーション再生がゆっくりになったり、処理が軽いときはモーション再生が早くなったりします。

そこで基準時間として、コンペアマッチタイマー(CMT)を使って周期的な割り込みをかけようとしたのですが、1回だけうまくいったものの、そのあとちょっといじったらうまく動かなくなってしまいました。

とほほ。続く

投稿者 hiranoy : 22:13 | コメント (0)

2006年05月10日

インターフェース付録基板でロボット制御(その15)

SerialEEPROMは、プログラムをアップロードした後も、24LC256や24LC1024ではうまく動くのに、24LC64ではうまく動かないという症状があって、いろいろ調べていました。そしてやっとプログラムの問題点をみつけました。
それは、24LC64はページ書込み時の最大が32バイトで、24LC256は最大64バイトという違いでした。アップしたサブルーチン自体はそのまま使えるのですが、呼び出す側は、32バイト境界(丁度アドレスが割り切れる32バイトの単位)で書込み処理を分割してあげないと書き込みがうまく行かないというものです。

15回にわたって、下記の項目のソフトを作ってきました。
・PWM出力
・ポジションキャプチャ(KONDOサーボREDVersion専用)
・PSコントローラとの通信
・SerialEEPROMの読み書き

その集大成のソフトとして、下記の仕様のプログラムを作りました。
・電源ON時はSerialEEPROMからポーズ情報を読み込む
・キャプチャモードとアクションモードの切り替え
・キャプチャモードで、ポジションキャプチャで得たサーボの角度情報をPSコントローラのボタンに割り当て
・キャプチャモードからアクションモードへ移行する際に、SerialEEPROMに保存
・アクションモードで、PSコントローラでボタンを押すとキャプチャしたポーズを再生

まだ全然整理整頓していないプログラムですがアップしておきます。
sh7144_1.c
このファイルと以前アップした servodrv.src が必要です。

またテスト環境として、6軸ロボット「ぷてぃきゃのん」を作りました。

<前面>
サブ基板、その上にCPU基板、その上に電池、その上にワイヤレスPSコントローラの受信機となっています。
060510petitc-front.JPG

<背面>
060510petitc-rear.JPG

<コントローラと全体像>
060510petitc-pspad1.JPG

上記プログラムと「ぷてぃきゃのん」との組み合わせで動作させた動画です。→QuickTImeで再生できます

ひとまとまりの成果物ができたので、一段落といった感じですが、今後、
・モーション再生の処理
・RCB-1互換の通信インターフェースの作成
・KZR-EDITORを使ったモーション作成
などをやっていく予定です。

投稿者 hiranoy : 02:27 | コメント (2)

2006年05月08日

インターフェース付録基板でロボット制御(その13)

I2CでEEPROMの読み書きをするプログラムをアップしておきます。
下記の2つをプロジェクトに追加して使います。

・Cのソース i2cdrv.c
・ヘッダファイル i2cdrv.h

SerialEEPROMは、上限クロック400kHz以上のものを使用してください。
使い方はまたあとで。

投稿者 hiranoy : 19:20 | コメント (0)

2006年05月07日

インターフェース付録基板でロボット制御(その12)

サブ基板を作り直しました。旧サブ基板は、コンパクトに作ろうとしたため、ロジアナのプローブも当てられないような状態になって、バグ取りに支障をきたしはじめていたためです。

新しいサブ基板は、インターフェース誌の例のように、CPUの下になるようにします。
秋月の両面スルーホールユニバーサル基板の中サイズを用意して、CPU基板の外側に4穴ずつ大きくなるようにしました。1方向はそのままのサイズでぴったりだったので、下の写真の黒く線を引いたところ1辺だけカットしました。
060507befcut.JPG

で、こんな感じになりました。

<サブ基板・表>
・下と下部左右に4ブロックに分けて8ch分のサーボ用PWM出力。
・左上にアナログ入力5ch(残りの3chは加速度センサ用に使う予定なので未配線)
・中央には、3端子レギュレータ(48M05)とその上にシリアルEEPROM(24LC64)
・右上にPSコントローラ接続のコネクタ
・左に操作用のボタンとロータリーDIP-SW
・中央上側にリセットボタン
060507newbrd1.JPG
<サブ基板・裏>
060507newback.JPG
<CPU基板>(ピンヘッダを基板の下出しにして、RS232Cコネクタも取り付け、本の通りにしました)
060507newcpu.JPG

<合体!>
HSWB-02風になりました。
060507newbrd3.JPG

5Vの3端子レギュレータを付けたのは、SH2基板上のレギュレータの上限の6Vより大きい電源からでも動作可能にするためです。ただ、このレギュレータはジャンパーで切り離しもできるようにしています。

I2Cのプログラムは、明日あたりにアップできそうです。
前にアップした、PSコントローラとの接続プログラムにも、コントローラによって動作しないものがあるようですので、見直し中です。
今回の基板変更で作業がはかどるといいなぁ。

投稿者 hiranoy : 17:16 | コメント (0)

2006年05月06日

インターフェース付録基板でロボット制御(その11)

今日は、シリアルEEPROMをつなぎます。EEPROMはI2Cインターフェースの24LC512です。(24LC64なんかでも同じプログラムでアクセスできます。容量が違うだけ)

結線は以下の通り。
・24LC512の6番ピン(SCL)を PB2/SCL0 端子(J2-29) につなぎます。(要プルアップ)
・24LC512の5番ピン(SDA)を PB3/SDA0 端子(J2-30) につなぎます。(要プルアップ)
・24LC512の1,2,3,4,7番ピン(A0,A1,A2,GND,WP)を GND 端子(J2-40)につなぎます。
・24LC512の8番ピン(Vdd)を +3.3V 端子(J2-39)につなぎます。

サブ基板上の配線がだいぶ大変になってきました。
060506eeprom1.JPG

プログラムは完成しませんでしたので、完成次第アップします。

投稿者 hiranoy : 02:50 | コメント (0)

2006年05月05日

インターフェース付録基板でロボット制御(その10)

今日はPSコントローラをつなぎます。
SH7144もPSコントローラも+3.3Vで動くので、接続は概ね線をつなぐだけです。
今回は、取り付けたコネクタとの半田付けのやりやすさなどから、下記のように配線しました。

 信号名 PAD    SH2
 DAT 1番ピン → PA7 J2コネクタ34番ピン(+3.3Vにプルアップ)
 CMD 2番ピン ← PA6 J2コネクタ33番ピン(+3.3Vにプルアップ)
 +7V 3番ピン   未接続
 GND 4番ピン - GND J2コネクタ40番ピン
 +3V 5番ピン - +3.3V  J2コネクタ39番ピン
 SEL 6番ピン ← PA15 J2コネクタ28番ピン(+3.3Vにプルアップ)
 CLK 7番ピン ← PA8 J2コネクタ26番ピン(+3.3Vにプルアップ)
 NC  8番ピン   未接続
 ACK 9番ピン → PA9 J2コネクタ27番ピン(+3.3Vにプルアップ)

060505pspad1.JPG
入力信号のプルアップを忘れていて、4時間くらいはまりました。

つぎに、昨日のキャプチャと合わせて、下記のソフトを作ってみました。
・キャプチャモードにて、ボタンを押したときのポーズを記録。
・アクションモードにて、ボタンを押すと、記録したポーズをとる。
また、それに合わせて、4軸のロボット(ROPPOの手が無いようなもの)を作りました。
060505pspad2.JPG

ソフトはこちら→sh7144_1.c

(演習4に、このファイルを上書きして、昨日のservodrc.srcをプロジェクトに追加して、ビルドします)

ソフトの動作としては、
・PSコントローラのSELECTボタンを押すと「キャプチャモード」に移行。
・キャプチャモードでは、脱力状態になっているので、手でポーズを作って、そのポーズを記憶したいボタンを押します。(STARTとSELECTは除く)
・PSコントローラのSTARTボタンを押すと「アクションモード」に移行。
・記憶したボタンを押すと、ポーズを再生します。
(記憶していないボタンを押すととんでもないポーズになると思われますのでご注意ください)

そうやって、歩行モーションを6つのボタンに割り当てて歩くようにした動画がこれ→動画(QuickTimeで見れます)

投稿者 hiranoy : 07:50 | コメント (0)

2006年05月04日

インターフェース付録基板でロボット制御(その9)

「キャプチャ、キャプチャ、さっさとキャプチャ、しばくど!」と人形使いさんから言われてしまいそう(冗談です)なので、ポジションキャプチャをやります。
060504capture.JPG

といっても、メカボンBで書いていたSH2/7045用のプログラムの移植です。

7045より処理速度が速いので、どこまでキャプチャの分解能を上げられるかやってみたところ、3.6usくらいが限界でした。3.125usの分解能だと、700us~2300usを512に分解できるところでしたが、3.6usが限界なので、時間調整をして4.0usの分解能で行くことにしました。
サーボへのパルス出力も同様に4.0usの分解能に修正して移植しました。
そのサブルーチン→servodrv.src

動作確認に、CH0で取り込んだポジションキャプチャの値をCH1のサーボにPWM出力するテストプログラムを作りました。→sh7144_1.c

そしてそのときの様子→動画(QuickTimeで見てください)

-------------------------
追伸:昨日のエントリーに、KRG-3の実験を追加しました。

投稿者 hiranoy : 06:48 | コメント (0)

2006年05月03日

インターフェース付録基板でロボット制御(その8)

楽天で注文していた「吉野のロボット製作日誌」が届いた。
王国に注文していた KRG-3 が2個届いた。
KRG-3の電源電圧は3~5Vとのこと、3.3Vのインターフェース付録基板は、接続OKのはず。

で、サブ基板を改造して、つなげてみました。
ジャイロ1つ目をAN4端子にに、2つ目をAN5端子に直結しました。
060503jyro1.JPG

A/Dコンバータで取り込んでみたところ、定常状態で、1つ目=1370mV、2つ目=1300mV 付近となりました。添付の資料には、1.35Vとありましたので、まあこんなものでしょうか。
センサを動かしてみたところ、観測できた範囲では、20mV~3300mVの電圧が得られました。
演習4を改造したソフトはこちら→sh7144_1.c

KRG-3のコネクタを奥にした状態で、センサを時計回りに回すと大きい電圧、反時計回りにまわすと小さい電圧を出力しました。
060503jyro2.JPG

投稿者 hiranoy : 04:41 | コメント (0)

2006年05月02日

芝浦工大ロボフェス06にエントリー

カレンダーどおりのGWなので、朝出て、深夜0時くらいまできっちり働いてきました。
なので、インターフェース基板はちょっとお休み。

芝浦工大ロボフェス06にエントリーしました。今年もバトルフラッグがあるようです。去年は団体戦は参加できなかったので、今年は参加できるように頑張りたいです。

フリースケールの「電子工作キット製作コンテスト」にエントリーしました。先着20名の評価キットも届きました。
060501fs1.JPG

確かにCodeWarrierも入ってます。
060501fs2.JPG

投稿者 hiranoy : 02:30 | コメント (0)

2006年05月01日

インターフェース付録基板でロボット制御(その7)

今日は、昨日取り付けた浅草ギ研の3軸加速度センサーの出力電圧を取り込みます。

加速度センサーは配線の都合で、X軸をAN2、Y軸をAN1、Z軸をAN0 に接続しました。

A/D変換結果をシリアルポートから出力しますので、サンプルプログラム「演習4_シリアル+AD変換」をベースにして、0~7チャンネルが切り替えられるようにしたのと、簡易printf()関数を作成しました。
3.3V電源でセンサーを使ってますので、水平状態でXとYは、1650mV付近となっています。
いろいろ角度を変えると1200mv~2100mVくらいの範囲で出力が変わるようでした。

出来上がったプログラムソースはこれ→sh7144_1.c

Enterキーを押すとX,Y,Zの3軸のA/D変換を行いシリアルポートに出力します。
(実行時の TeraTerm の画面)

投稿者 hiranoy : 02:27 | コメント (0)

2006年04月30日

インターフェース付録基板でロボット制御(その6)

今日は、浅草ギ研の3軸加速度センサーをつないでみます。

まず、3軸加速度センサーを載せたサブ基板を作成。
060430ag2.JPG

こんな感じで取り付けます。
060430subbrd1.JPG
リセットボタンと、電源コネクタも付けました。
060430subbrd2.JPG
(miniSDスロットが半田付けしてありますが、当分使いません(笑))

プログラム書き込み時のジャンパーピンの脱着ができなくなったので、裏側にモード切替スイッチをつけました。
060430modesw.JPG

投稿者 hiranoy : 05:10 | コメント (0)

秋葉へ買出し

060430minis.JPG
秋葉へ昼ごろに到着し、秋月や千石で部品を購入。ピンヘッダとスイッチなど。
千石の2号店で、ミニスタジオのサーボのブラケット付きのセットを2個購入。
ザコン館の書籍コーナーにいってみたところ、藤沢市でほとんど見なくなったインターフェース6月号は、まだ山のようにありました。
ロボット王国で、圧着工具(ホーザンのP-706)を購入。
ラジオデパートで、アルミのアングルを購入。
で16時くらいに秋葉原を離れました。アールティーに行こうかとも思ったのですが、「土曜ってやってるんだっけ?」と思って行きませんでした。行っておけばよかった。

投稿者 hiranoy : 01:04 | コメント (0)

2006年04月29日

インターフェース付録基板でロボット制御(その5)

060429haisen.JPG
J1コネクタとサーボ中継基板までのケーブルを作ってみました。(ピンの圧接までしたところで、コネクタシェルの手持ちが切れていることに気がつきました。週末に秋葉原に買出しに行く予定です)

このケーブルで引っ張り出している信号は、サーボのPWM信号のみ32ch分ですので、サーボ用電源は別になります。
PWMと電源を合流させて、サーボに行く3線に変換するのが、下の中継基板になります。
060409chuukei2.JPG

4ch用だと4x5のピンヘッダを配置した基板になり、結線は下記のようなパターンになります。赤枠がサーボに行くコネクタ、緑枠がSH2からPWM信号を受け取るコネクタ、青枠がサーボ電源に行くコネクタ、となります。サーボ電源のGNDとCPUのGNDはどこかでつないでおく必要があります。
chuukei4.GIF

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ここをお読みいただいている方はほとんど関係ないと思いますが、このSH2基板のJTAG(H-UDI)のコネクタのピン配置はミスではないかと思われるところを見つけました。少なくとも、Computexが出しているSH2用のJTAGICEのピン配置と異なっています。ピンヘッダのピン番号は、千鳥状に振られますが、長手方向に直線状に振られていると勘違いした配置になっています。JTAGICEを使われる方はご注意ください。(ピン番を入れ替えるケーブルの作成が必要になります)

投稿者 hiranoy : 04:40 | コメント (0)

2006年04月28日

インターフェース付録基板でロボット制御(その4)

今日は、ポジションキャプチャの準備です。

KONDOのRED Versionのポジションキャプチャ機能は、下記の手順で行います。
(1) 50,100,150,200us いずれかのパルスをサーボに出力する。
(2) 50usほど待つ。
(3) I/Oポートを入力に切り替える。(I/Oポートはプルアップしておく必要がある)
(4) サーボから送られてくるパルスの幅を計測する。

そのため、プルアップ抵抗を取り付けます。とりあえず8本(PC0,2,4,6,8,10,12,14)に付けました。
060428pullup.JPG

手順1は簡単で、昨日のプログラムのpls_wid[] の値を 9 にすれば 50us。17 にすれば 100us のパルスを出力できます。
今日は、手順1~3までをやって、サーボからのポジションキャプチャ出力電圧を測定してみました。
久々にハンディオシロを取り出して測定したところ、3Vくらいになっていました。
「サーボからの出力電圧が5VになっていてCPUを壊すかも」という予想はうれしいことに外れました。
今日はココまで。

投稿者 hiranoy : 03:15 | コメント (0)

2006年04月27日

インターフェース付録基板でロボット制御(その3)

今日は、32ch分のサーボパルスを作ります。
昨日の、sh7144_1.c を引き続きいじって、下記のように修正しました。
sh7144_1.c

このプログラムの中で、一番の肝が、

out_data = (out_data << 1) | (pulse_width[ch] >= loop_cnt);

の行です。
現在のループカウンタと、各chのパルス幅の指定値を比較して、今回のループで信号をHighにするべきかLowにするべきかを決定しています。しかも、そのとき if 文を使わないのがきれいなパルスを出すためのコツです。(if文は真のときの処理と、偽のときの処理時間が異なる可能性がある)

これを実行すると、下記のようなPWMの波形が出力されます。ロジアナの都合で16chのみの波形ですが、実際は、ポートCとポートDから、32ch分の波形が出力されてます。

このソフトでは、波形の立ち下がりエッジを揃えています。デジタルサーボは、波形の立下り後にそのとき受け取ったパルス幅で指示された位置に向けて回転を開始するため、立下りエッジをそろえると、全てのサーボを同時に動作開始することができます。(突入電流とかを考えると、このやりかたは良くないかもしれません)

波形1周期(クリックで拡大)


波形詳細(クリックで拡大)

pls_wid[]の値を1増やすと6.29usパルス幅が延びます。
700us~2300us は、112~367 の値になりますので、180度を256段階で動かすことが出来ます。
(単純に時間を6.29で割って計算すると、111~366なのですが、プログラムの都合で+1した値を渡してます)

今回は、処理の流れを見やすくするためCで書きました。ですので、時間分解能も 6.29us と中途半端な値になってます。今後は、これをアセンブラで書き直して、分解能をあげるとともに、1カウントの時間もきっちりした時間になるように調整する予定です。

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ONOさんの電脳壁新聞で、昨日のエントリが、いわゆる「1面トップ」にしていただきました。ありがとうございます。

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今日は出張で北九州に泊まってます。SISOさんを見習って、出張用実験セットを持ってやってきたので、作業を進めることが出来ました。
丁度今日は北九州空港で、安川電機のロボットが見られるところだったのですが、JALの機材故障のため載る予定だった羽田→北九州の便が欠航して、福岡空港に振り替えたので見ることが出来ませんでした。

投稿者 hiranoy : 03:45 | コメント (1)

2006年04月26日

インターフェース付録基板でロボット制御(その2)

とりあえず、8冊購入。
060426IF6.JPG

で、今日のテーマは「サーボは3.3Vで動くか」です。
確認のために、1500us→700us→2300usのパルスを出力するソフトを作ります。
各パルスは20ms周期で繰り返し出力し、50回同じパルスを出したら、次のパルス幅にうつります。
付録のCD-ROMに入っている「演習1_LEDの点滅」をいじって作ります。まず、「演習1_LEDの点滅」をそのまま実行してロジアナで周期を測定したところ、83.2ms点灯、83.2ms消灯を繰り返していることが分かりました。1000000回のループが83.2msなので、100usは1202回のループで作ることができそうです。
そして出来上がったプログラムはこんな感じです。→sh7144_1.c

060426SH2-Servo.JPG
で、こんな感じでサーボ(KRS-2350HV)をつないで確認したところ、うまく動きました。とりあえず連載が続けられそうです。(笑)
・PE15端子(J2コネクタ19番ピン)にサーボの制御信号端子をつなぐ
・サーボのGNDを電源のGNDにつなぐ
・サーボのVcc端子を電源の+5Vにつなぐ

動画はこちら(QuickTimeで再生可能です)→Download file
2350HVを+5Vで動かしているので、非常にゆっくりした動作です。

投稿者 hiranoy : 02:14 | コメント (10)

2006年04月25日

インターフェース付録基板でロボット制御(その1)

待ちに待ったSH2基板が付録のインターフェースが発売されました。ここしばらくは、この基板でサーボの制御などのレポートをして行こうと思います。
ただし、+3.3Vの信号でサーボが動かなかったら、明日にでもこの連載は終了します。(笑)
実は既にKRS4014HVは+3.3Vで動かないとKONDOが発表してます。逆に読むと、4000番代以外は+3.3Vでうごくのかなぁと思ってます。
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KRS-4014HV ご使用上の注意
KRS-4014HVおよび今後発売されるシリアル対応サーボでは、次のような制限事項が生じます。ご了承の上ご使用ください。
1、KRS-4014HVは、PWM信号で使用する場合でも、信号の波高値として5V以上必要です。このため、KRG-2(ツインジャイロ)に接続した場合には動作しません。
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060425Interface6.JPG

で早速ピンヘッダやシリアルのコネクタを実装したのがこの状態。
060425SH2-Comp.JPG

シリアルのコネクタは3ピンのコネクタを使いました。3ピンぐらいなら、D-SUBとのピンのピッチの違いも何とか(ちょっと曲げて)実装できます。そして4番ピンと5番ピンをつなげます。
060425SH2-45short.JPG

シリアル3ピンコネクタとD-SUB9ピンメスコネクタをケーブルでつないで、PCのシリアルポートに直接挿さるようにしました。この基板のシリアルポートは、基板上でクロスした状態となっているので、ストレート結線でPCと通信できます。

電源を挿す場所は、シリアルコネクタのすぐ上のあたりにあります。38番ピンに+3.6V~+6.0V。40番ピンにGNDをつなぎます。わたしは、使わなくなった携帯の電源をつなぎました。
060425SH2-Power.JPG

そして、ジャンパーピンをショートして、書き込みモードにし、メカボンBのプログラムのファイルを書き込んでみて、うまく書き込めることを確認しました。(動かすのが目的ではなく、書き込めるかのテストが目的)

以下の写真が今日の作業の全て。
060425SH2-Ov.JPG

投稿者 hiranoy : 03:13 | コメント (5)

2006年04月24日

スプリングファイト in RoboCountryIVに参加してきました

荷物の検査で時間が取られる可能性を考えて、飛行機の出発45分前に羽田空港に到着。
しかしこんなときに限って、「高松空港が霧のため30分遅発」とのアナウンス。

ロボットや工具が入ったバッグは預けて、PCとリポ電池が入ったリュックを手荷物検査。心配しましたが、すんなり通りました。

10時ごろ高松空港に到着。荷物受取場で道楽さんと遭遇、同じ飛行機だったようです。そして、こどもの国に10時20分くらいに到着。

試合会場のホールでは、先に到着されていた方々がデモやバトルをされていました。が、わたしはあといくつか作りたいモーションがあったので、いそいで脇の控え室に向かいました。

控え室はちょっと狭いかな。(去年のRCIVは、ホールからは遠かったのですが、その分作業スペースは広かった。どちらも一長一短ですが)
naoさんの隣に机を半分お借りして作業場所としました。
横攻撃のモーションを2つ作って、ボタンの割り当てを行って、作業完了しました。

11時からは、20名くらいで近くのうどん屋へ。「ポン酢の小」を注文。本場だけあって、うまかった。

12時50分からオープニング。そしてトーナメント1回戦が開始。
メカボンBは、mabotanさんのGURDIANと対戦。
腰旋回+長い手攻撃で攻めたのですが、威力が無く、スコアレスドローとなりました。で審査員の判定となり、3-0でGURDIANが勝ちました。モーションの完成度がGURDIAN勝利の主な理由でした。メカボンBまだまだつくりこみが足りないので、当然の結果でした。

その後は、ランブルのみの参加でしたので、トーナメントをじっくり見ることが出来ました。

鬼丸 対 HSWR-07では、HSWRの前転攻撃でびくともしない鬼丸が見事でした。

ランブルでは、(確か)7体で行われたのですが、最終的に4体(ごえん、キングカイザーぷち、ベーチック、メカボンB)が残り、観客の拍手で「ごえん」に決まりました。あのかわいらしさと、転んだらお賽銭が中から出てくるというのは、観客の心をわしづかみにしたようです。

決勝戦は、キングカイザーとヨゴカスタムで、熱い戦いでしたが、キングカイザーが勝ちました。
(決勝の写真↓)
060423RCIV2.JPG

その後、表彰式やら、記念撮影やら。
(ロボットの集合写真↓)
060423RCIV8.JPG

次のRCIVは来年かと思っていたら、今年の8/20に開催されるそうです。

その後、17時くらいまで、控え室で皆さんとおしゃべりして、バスで空港に向かいました。

投稿者 hiranoy : 18:47 | コメント (0)

2006年04月23日

修理完了。RCIV出発前

土曜の昼間は、修理の続き。無事修理完了しました。

夜の部で、大同工大で急ごしらえしたソフトをきちんとまとめて、腰の旋回を使う機能を追加。

深夜の部で、モーション作成。(写真は、モーション作成中のもの)
060423PrepRCIV.JPG

6時過ぎにRCIVの開催地、高松に向けて出発予定。

投稿者 hiranoy : 05:05 | コメント (4)

2006年04月22日

修理の続きとサーボチェッカーの作成

左肩ピッチ軸のサーボはやはり壊れていました。壊れていた箇所は、アッパーケースの中央のシャフトを固定している穴の破壊でした。これは、メタルブッシングアッパーケースなら補強してあるところですが、このサーボだけ、追加で購入たものだったのでメタルブッシングアッパーケースに交換するのを忘れていました。
アッパーケースを交換して、組みつけようと思ったのですが、FETが死んでいないとも限りません。そこで手軽なサーボチェッカーを作ろうと作り始めました。目標は、ボタンを押すとサーボが動く(ROBOZAKの付録にあったやつに似ている)ものです。

060422SrvChk.JPG
そして4時間くらいの作業の後、8ピンPIC、12F629とタクトスイッチを小亀に重ねて、超小型のサーボチェッカーが出来ました。突起を除くとほぼ1cmの立方体です。通電するとすぐに1500usのパルスを出し始め、ボタンを押すと、1秒おきに700usと2300usのパルスを交互に出します。

実際の使用時は、こんな(下の写真)感じです。これらに、+5Vの電源をつなげばサーボが動きます。
060422SrvChkOv.JPG

投稿者 hiranoy : 05:09 | コメント (0)

2006年04月21日

修理を開始しました

060421repair.JPG
メカボンBの修理を開始しました。
まずは、大同工大で調整中に壊してしまった、腰のヨー軸のサーボの交換です。
よりによって一番ばらしにくいところのサーボなので大変でしたが、無事交換終了。

各サーボの動きを手で動かしてチェックしていたら、左肩ピッチ軸がスムーズに回らない。
ガクッガクッという感じ。そういえば居酒屋バトルで片方の肩がうまく動かなくて、立ち上がれなかったのを思い出した。予備のサーボは腰に使ってしまったので、二個一するしかなさそう。続きは明日。

投稿者 hiranoy : 02:32 | コメント (0)

2006年04月16日

大同工大ロボットバトルに参加

11時ちょっとすぎに、大同工大に到着。受付を済ませて整備ブースへ。
1人1台の大きなテーブルでゆったりと作業が出来ました。

まだ動かない状態でしたが、12時頃ロボットの紹介(写真撮影)ということで、全員のロボットをリングに載せました。(下の写真)
060415stage.JPG

モーション登録のためのSH2のシリアル通信の0番が調子が悪く、いろいろやったのですがダメだったので、急遽、プログラム書き込み専用にしていたシリアルの1番を使うように修正しました。このあたりで、予選に間に合わないことになり予選を辞退しました。

次に出る競技は、16時半くらいに行われる予選落ちロボットでのランブルです。
なんとかホームポジションの登録を行い、以前から使っていた歩行モーションが再生できるようになったところで、ランブルへ。

ランブルでは、起き上がりができずに敗退しました。(起き上がりモーションも以前のままで、手の長さが変わったため、起き上がり出来ませんでした)

ランブル後、会場の外を見たら、こんなバトルが(下の写真)。
060415ikavsboroid.JPG

その後、閉会式まで居酒屋バトルに向けて起き上がりモーションと、攻撃モーションを仕込みました。
そんなこんなで、いつもなのですが、他の参加者の方々とあまりお話できませんでした。
KAZZさんに、「今度KZR-Editerを使わせてもらいます」と挨拶しました。
吉村さんに「RTでブラケットもらいました、ありがとうございました」とお礼をいいました。

居酒屋バトルは、2枚の1/4リングをつないで行われました。
メカボンBは、キングカイザーと戦わせていただきましたが、あっさり倒されました。レフェリーなどはいませんでしたので、勝敗はつきませんでしたが、久々のバトルをしばらく楽しみました。

大同工大の皆さん、参加者の皆さん、ロボットフォースの皆さん、お疲れ様でした。楽しく過ごすことが出来ました。

投稿者 hiranoy : 07:44 | コメント (2)

2006年04月15日

名古屋に到着、そして準備

060415bus.JPG
昨晩、新宿を出発し、朝5時に夜行バスで名古屋に到着しました。
さっそく前に名古屋に来たときに見つけた名駅そばの漫画喫茶へ。
週末のためか、めちゃ込みだったため、広いペア席に1人料金で案内されました。(ラッキー)

電源を確保して、サーボ全チャネルに1500usのパルスを出すようにしてテスト。
あれ、2つのサーボが動きません。SH2のポートBの上位側2ビットがだめ。ポートBの出力は2ビットシフトして使うことにしていたのに、シフトを忘れていました。これで解決。

続いて、全チャネルからポジションキャプチャをする設定にして、手で関節を動かし、どのサーボがどのチャネルに繋がっているかを調査しました。(配線のスッキリやしやすさを優先したため、この時点まで、どのチャネルに繋がっているか分かりませんでした。)

輸送や配線ミスで1つくらい動かないサーボがあるかもと考えていましたが、運よく全てのサーボが問題なく動きました。

そして、PSゲームコントローラとの接続もチェックしてOKに。
10時半くらいに、大同工大に向けて、漫画喫茶を出ました。

投稿者 hiranoy : 10:30 | コメント (0)

2006年04月14日

メカ、電気が完成。ソフトは、...

060414bonb-daido.JPG
電源の配線をやって、PSコントローラとの接続のケーブルを作り直して、ジャイロつないで。
というわけで、電気系まで完成しました。
あとはソフトなんですが、70%くらいでしょうか。まだモーションの再生が出来ません。

これで名古屋へ出発前の作業は終了です。
とにかく、忘れ物しないようにして、名古屋で何とかしようと思います。

投稿者 hiranoy : 04:48 | コメント (0)

2006年04月13日

配線スッキリ完成

配線スッキリ完成しました。
あとは、電源周りを完成させれば、動き出すはず。

名古屋の往復は、往路、復路ともに夜行バスにしました。
ですので、金曜の夜は作業できません。本日(13日)深夜の作業が事前に出来る最後の作業になります。はたしてどこまでできるか。

投稿者 hiranoy : 07:10 | コメント (0)

2006年04月12日

腕もスッキリ

060412arm-sukkiri.JPG
腕もモールを使ってスッキリさせました。
これで、胴体、脚x2、腕x2の中継基板までの配線スッキリ完了。
明日は、CPUボードや電源と、これらの中継基板を接続する予定です。

投稿者 hiranoy : 03:57 | コメント (0)

2006年04月11日

配線モールでさらにスッキリ

060411mole.JPG
配線用のモールを使って、さらにすっきりにしました。(昨日の写真と比べると、違いが良く分かると思います)
脚の配線は、ほぼ終わったので、明日は腕の配線をまとめようと思います。

投稿者 hiranoy : 03:23 | コメント (0)

2006年04月10日

足首にロール軸追加。脚の配線スッキリ

060410sukkiri.JPG
脚の長さを測ったところ220mm。「ガーン」。ROBO-ONE規格からすると、足裏の横幅は66mmでないといけないのですが、いつも使っている足裏は70mm。というわけで、脚を長くするため、足首のロール軸を復活させました。ただし、ほとんど動かさない予定。
続いて、脚の配線スッキリを行いました。サーボの線はそのまま使うことにしたので、腿の裏にグネグネとまとめました。
今日はココまで。大同工大バトルに間に合うのか?

投稿者 hiranoy : 03:42 | コメント (0)

2006年04月09日

中継基板を作成

060409chuukei2.JPG
配線スッキリのための中継基板を作成しました。
上の写真の上側の2個は、4つのサーボの線をまとめる基板。電源を横方向にまとめて取り出し、縦方向に、制御信号をまとめて取り出します。
上の写真の下側の2個も、4つのサーボの線をまとめる基板なのですが、制御信号を取り出すラインを5つ分用意して、どこか一つ使わないことで、どの位置からでも電源をまとめた線が取り出せるようにしました。
(基板を裏面から見た写真)
060409chuukei1.JPG

投稿者 hiranoy : 04:23 | コメント (0)

2006年04月08日

配線スッキリに着手

060408barabara.JPG
加速度センサの読み込みの予定でしたが、配線スッキリをやることにしました。
サーボに最初から付いているケーブルを切って短くするか、そのまま使うか(長い分は束ねる)をいろいろ考えましたが、そのままでいくことにしました。
それと、腰のヨー軸の旋回の際にねじの頭(バインドねじ)が干渉するところがあったので、明日、なべねじを買いに行って取り替えたいと思います。
今日は、(写真のように)ロボットがバラバラの状態で終了です。

投稿者 hiranoy : 03:27 | コメント (0)

2006年04月07日

SH2に浅草ギ研の3軸加速度センサをつなぐ

060407GSensor.JPG
SH2に浅草ギ研の3軸加速度センサをつなぐべく、半田付けをしました。
つなぐ端子は、SH2のAN0,AN1,AN2端子にしました。
今日はこれだけです。ちょっとここ3日ほど寝不足なもんで。
明日は、ソフトを作ります。

ところで、昨日のTBSのロボワンワールドカップを見たのですが、最後競技での5mの高さからのロボットの落下は、見ていて胸が締め付けられる思いでした。

投稿者 hiranoy : 03:11 | コメント (0)

2006年04月06日

SH2にPS用ワイヤレスゲームパッドをつなぐ実験


↑は、SH2とPS用PADのI/F回路図

PS用ワイヤレスゲームパッドをつなぐ件の続き。
昨日うまく繋がらなかったわけですが、

・PSにつないで、ワイヤレスゲームパッドが故障していないかチェック→OK。

よって、考えられる原因は、
(1)7V系の電源を供給していないから。
(2)3V系の電源の電流不足。
(3)同期シリアルのクロックが、250KHzになっていないから。
となります。

で、実験開始。
まずは、電気的な改造が不要な(3)の確認から。
同期クロック生成のループにも入っていたprintf()などを追い出したら、周波数が500KHzくらいになって、もちろんこれではダメ。今度は、ディレイループなどを入れて時間調整し、140KHzくらいに。これはOK。

そして、ACKの処理をきちんとやって、ノーマルコントローラでOKとなることを確認。
(最後の1バイトにはACKが来ないことを忘れていて、ちょっとはまりました)

その後、ワイヤレスパッドにつなぎ変えたところ。見事動きました。
電源系の問題でなくて非常に幸運でした。

今日はココまで。

投稿者 hiranoy : 03:37 | コメント (0)

2006年04月05日

SH2にPS用ゲームパッドをつなぐ実験成功

060405PSBrdPad.JPG
SH2にPS用ゲームパッドをつなぐ実験ですが、ソフトのバグを取りながら、何とか成功しました。
うまくいったのは、PS(2ではない)に付いていた、アナログなしのコントローラです。
プログラムは、間に合わせの汚いコードなので、アップは後日にしようと思います。

で喜んだのもつかの間、ロボットの操縦用に買っておいたHORIのワイヤレスコントローラをつないでみたところ、認識されませんでした。パッド側の電池の問題かと思い、新品の電池にしてみましたがだめ、受信側の緑のLEDが長い周期の点滅状態となります。正常だと常時点灯らしい。パッド側の電池を抜くと、速い点滅になります。
受信側の+7Vの電源を供給していないのがだめなのかもしれません。故障も疑われるので、PS本体につないで確認してみようと思います。

今日はここまで。

投稿者 hiranoy : 02:52 | コメント (0)

2006年04月04日

SH2にPS用ゲームパッドをつなぐ実験(基板を作成)

060404PSbrd.JPG
昨日は、「ブレッドボードで」と書いたものの、「半田付けしたい病」が出たため、PSゲームパッドとSH2CPU基板をつなぐ基板を作りました。

手前の灰色の四角い物体は、捨ててあったPSから取り出したゲームパッドのコネクタです。

今日はこれだけ。(といっても3時間半かかってる)

投稿者 hiranoy : 04:01 | コメント (0)

2006年04月03日

SH2にPS用ゲームパッドをつなぐ実験を開始

SH2にPS用ゲームパッドをつなぐ実験を始めました。
PS用ゲームパッドの技術資料はかしまさんのホームページの資料を参考にさせていただきました。

厄介なところが、私が使っているSH2/7045Fは、5V電源で、PS用ゲームパッドが、3.3V(3.6V?)というところです。(マイコンやPCでゲームパッドを使う例で、直結している例もあったのですが、安全策をとります)

レベル変換は、手持ちのICで何とかしたいので、以下のように接続しました。

・SH2→PADの信号は、74LS06でオープンコレクタ出力に変換し、3.3V電源に3.3KΩでプルアップします。こうすると、信号の触れ幅は、0~3.3Vになるので、ゲームパッド側の回路に負担をかけることがなくなります。

・PAD→SH2の信号は、SH2が3.3VあればHレベルとして認識できますので、直結します。

この変換回路は、ブレッドボード上に作っていきます。(実験終了後に基板にします)

信号線がSH2から見て、出力3本、入力2本必要になりますので、この割り振り(ピンアサイン)を決めました。

今日は、ここまで。

投稿者 hiranoy : 02:43 | コメント (0)

2006年04月02日

SH2でタイマーを使わずにサーボ制御(キャプチャも完成)

ポジションキャプチャも完成しました。
そして、700μs~2300μsの範囲で255段階の分解能となるように、キャプチャもパルス出力も、NOPコードなどを入れて時間調整しました。

キャラクタリスティックチェンジ

ポジションキャプチャ信号取り込み

サーボパルス出力

の処理が、24サーボ分同時にできて、5.5msで終了します。
(パルス出力の方は時間に余裕があったので、32サーボ分の処理が出来るようにしました)
10ms周期で制御するなら、のこりの4.5msでセンサを読み込んだり、次の角度情報を用意すればよいということになります。

サーボへのパルス出力は、パルスのHからLへの立下りが全チャネル同時になるようにしています。
デジタルサーボは、パルスの立下りを待って、モータの制御を開始するので、パルスのお尻をあわせることで、全ての軸が同時に動き出す効果が期待できます。

ソースファイルは、長くなるので、下記のリンクにおいておきました。(SH2/YellowASM)
Download file

明日から、SH2とPSゲームパッドの接続をやろうと考えています。

投稿者 hiranoy : 02:33 | コメント (0)

2006年04月01日

SH2でタイマーを使わずにサーボ制御(キャプチャにトライ)

ポジションキャプチャに取り掛かったのですが、50μ秒のパルスを与えた後に、端子を出力ポートから入力ポートに設定変更して2500μ秒待っても、サーボ(2350ICSRED)からポジションキャプチャのパルスが出てきません。100μ秒のパルスを与えるのも試しましたが同じでした。

ロジアナで観測すると、入力ポートにした2500μ秒の間、プルアップ抵抗によるHレベルが2500μ秒続いてるだけという状態です。

というわけで、明日へ続きます。

投稿者 hiranoy : 05:34 | コメント (0)

2006年03月31日

SH2でタイマーを使わずにサーボ制御(出力完成)

下記のコード(主要部分を抜粋)で、24軸のサーボ制御パルスを出力できました。
クリスタル6.144MHz(CPU内部で4倍するので 24.576MHz)、プログラムは内蔵フラッシュ、RAMは内蔵RAM、メモリアクセスのウェイトはゼロ、という条件で、パルスの分解能は 4.8832 μ秒(ロジアナで計測)となりました。
700μ秒~2300μ秒の時間を作るには、各チャンネルの数値を、144~470の範囲で与えればOKです。
キャラクタリスティックチェンジも全体のループ回数とチャンネルごとの数値を変えることで対応できます。
明日からは、ポジションキャプチャにトライします。

define    lPortDH    r10
define    lPortB    r11
define    wpPtr    r12
define    lCnt    r13

    mov    #0,lCnt
;--------------------------------------------------
_ServoOutLoop:
    mov.l    _Imm500,r4
    cmp/ge    r4,lCnt
    bf    _Skip
    bra    _ServoOutLoopEnd
    nop
_Skip:
    mov.l    _lTmpOutAdr,wpPtr
;-----------------
    mov    #0,lPortDH
    mov    #0,lPortB
;    mov    #0,lPortAL
;--------------------------------------------------
;--- PD31
    mov.w    @wpPtr,r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortDH        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD30
    mov.w    @(2,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortDH        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD29
    mov.w    @(4,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortDH        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD28
    mov.w    @(6,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortDH        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD27
    mov.w    @(8,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortDH        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD26
    mov.w    @(10,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortDH        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD25
    mov.w    @(12,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortDH        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD24
    mov.w    @(14,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortDH        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD23
    mov.w    @(16,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
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;--- PD22
    mov.w    @(18,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
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;--- PD21
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;--- PD20
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;--- PD19
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;--- PD18
    mov.w    @(26,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortDH        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD17
    mov.w    @(28,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortDH        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PD16
    mov.w    @(30,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortDH        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--------------------------------------------------
    add    #32,wpPtr
;--------------------------------------------------
;--- PB9
    mov.w    @wpPtr,r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortB        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB8
    mov.w    @(2,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortB        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB7
    mov.w    @(4,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortB        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB6
    mov.w    @(6,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortB        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB5
    mov.w    @(8,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortB        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB4
    mov.w    @(10,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortB        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB3
    mov.w    @(12,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortB        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;--- PB2
    mov.w    @(14,wpPtr),r0    ; 出力するパルス幅のデータを取得
    cmp/gt    lCnt,r0        ; r0 > lCnt のとき T=1
    rotcl    lPortB        ; 出力データ取りまとめ変数にTフラグの内容をシフト
;-----------------
    shll2    lPortB
;--------------------------------------------------
    mov.l    _PDDRH,r6
    mov.w    lPortDH,@r6
    mov.l    _PBDR,r6
    mov.w    lPortB,@r6
;--------------------------------------------------
    bra    _ServoOutLoop
    add    #1,lCnt
;--------------------------------------------------
_ServoOutLoopEnd:
;
_ServoOut_end_:

_Imm500:    dc.l    $000001F4    ; =500
_PADRL:    dc.l    $FFFF8382
_PBDR:    dc.l    $FFFF8390
_PDDRH:    dc.l    $FFFF83A0

投稿者 hiranoy : 02:19 | コメント (0)

2006年03月30日

SH2でタイマーを使わずにサーボ制御

昨日から風邪を引いてしまいました。最初、今年も花粉症が来たかと思ってたら、数時間後に熱が出てきました。
病院でもらった薬でだいぶ落ち着いてきたのですが、仕事は休みました。

24時間寝てるわけでもないので、ベッド上で出来る作業をということで、SH2を使って、タイマー機能を使わずにソフトのみでサーボのパルスとポジションキャプチャを行うことにチャレンジします。

投稿者 hiranoy : 18:22 | コメント (0)

2006年03月29日

大同工大バトルとRoboCountryIVにエントリー

日曜日のネタなのですが、
名古屋で4/15(土)開催の大同工大ロボットバトルと、香川で4/23(日)開催のRoboCountryIVにエントリーしました。
交通手段はいつもの夜行高速バスにしようかどうしようか迷いましたが、仕事が立て込んでるので、名古屋は新幹線、香川は飛行機としました。両日とも日帰りです。
飛行機がぎりぎり4週間前で安かったのはうれしい誤算でした。

投稿者 hiranoy : 01:38 | コメント (0)

2006年03月28日

もらったブラケットを早速活用

060328Gurad3.JPG
アールティでいただいた、イトーレイネツのブラケットで早速メカボンBの胴の前のケーブルガードを作りました。

そのままでは付かないので、切って、曲げて、穴を開けて、タップを立てて、使いました。

腰のヨー軸をつけたので、ガードの内側の区間にケーブルを通して、旋回時にある程度動くようにしています。

投稿者 hiranoy : 03:40 | コメント (0)

2006年03月27日

アールティを訪問

午前中に、アールティを訪問してきました。
イトーレイネツブラケット・プレゼントをいただきに。
「ゆ」さんも、たまたま買い物にいらっしゃってました。

いろんな部品がありました。どういう風に使っていたか分からないようなものまで。
反対軸が無い時代のサーボブラケットを見ながら、(私はいろいろロボット専用パーツが出始めて2足を始めたので)昔の方たちは苦労していたんだなと、しみじみ思いました。

ここでお約束のひとこと

イトーレイネツは太っ腹!!」

ありがとうございました。アングルや足裏などいただきました、活用させていただきます。

それから部品を頂きに行っただけなのにお茶やお菓子を出してくださった

アールティも太っ腹!」

ごちそうさまでした。

そして、先週アールティのミステリーバーゲンで頼んでいた2350HV10個セットも、丁度発送前だったとかで、受け取って参りました。

投稿者 hiranoy : 18:45 | コメント (0)

2006年03月26日

メカボンBを改造

ARMのプログラミングをやる予定でしたが、4/1の練習会に参加したいと思い、メカボンBの改造を行いました。
・HVをやめる。(HVは新しく作るロボットにまわす)
・HVをやめるので背を低くする→足のヨー軸のサーボを縦置きから横置きに変更
・足首ロール軸無しで歩けるかのテスト
といったテーマでの改造です。

で、出来たのが下の写真です。今日はメカのみ。
060326Bonb.JPG

投稿者 hiranoy : 07:57 | コメント (0)

2006年03月25日

ARMボード、配線ミスしました

060325DWbrd2.JPG
DesignWave付録のARMボードですが、昨日の作業で取り付けたRS232C用のD-SUB9ピン(メス)のコネクタは、ピン番が合っていませんでした。ボード上のパターンはオスコネクタ用だそうで、並びが逆になります。USBシリアル変換ケーブルに直結したいので、メスコネクタはあきらめたくない。そこで線を引っ張り出して対処しました。今日の作業はココまで。

そういえば、今日発売のインターフェース誌の次号予告に載っていたのですが、次号(4月25日発売)のインターフェース誌には、SH2/7144FのCPUボードが付録になるようです。SRAM用のパターンもある(チップは未実装)とか。4層基板だとか。SH2をメインで開発している私は5冊ぐらい買ってしまいそうです。

投稿者 hiranoy : 03:28 | コメント (0)

2006年03月24日

付録のARM基板の検討の準備

060324DWbrd1.JPG
DesignWaveの付属基板をちょっと進める。
内藤さんの「なひたふJTAG日記」
にしたがって、バイパスコンデンサを26,27ピンとGNDの間に半田付け。最初チップコンデンサをつけようと試みたものの、手持ちのチップコンデンサがでかすぎたので断念。GND側は、スルーホールのところのレジストを1mmのドリルで軽く揉んで剥がして使いました。
電源コネクタとD-SUB9ピンコネクタも半田付け。今日はココまで。

投稿者 hiranoy : 03:11 | コメント (0)

2006年03月23日

DesignWave3月号購入

060322DW.JPG
遅まきながらDesignWave2006年3月号購入を購入しました。2冊。
目当ては、付録のARM基板。
アナデバ(AnalogDevices)のARMチップなので、A/Dコンバータは他社のARMよりちょっと良くて12bit。
欲を言えば16bitA/Dを乗せて欲しかった。16bitA/Dが載ってたら仕事でも使います。
他に簡単なプログラマブルロジック回路(PLA)が付いて2180円は安いですね。
今週末は、サーボの信号を出してみるつもりです。うまく行ったらソースをアップします。

投稿者 hiranoy : 04:07 | コメント (0)

2006年03月22日

4014用フリーホーンは使える!

060322FreeHorn.JPG
4014用のフリーホーンなんですが、M3のネジで固定できるので、反対軸を自作するときにも重宝しそうです。

投稿者 hiranoy : 03:19 | コメント (0)

2006年03月18日

第9回ROBO-ONEに参加

ギリギリまで粘って作業をしましたが、予選参加を断念しました。
でもまあ配線作業の続きをやろうということで、ロボと道具を持って、9時半に次男と出発。

会場に着くと、10時50分くらい。受付してもらえるか心配でしたが、受付してもらえ控え室へ。
席はNAGさんのお隣り。みなさんに挨拶。

長男も昼前に到着し、長男と次男は会場で観戦。私は、控え室で配線しながらモニター観戦。
結局予選開催中は1度も会場に行きませんでした。

自分の作業の進め方や、ロボットの方針など、いろいろ考えてしまった大会でした。
第10回大会は、地道な作業の積み重ねが必要だと感じました。

060322Bonb.JPG

投稿者 hiranoy : 23:01 | コメント (0)

2006年03月17日

最後の追い込み

今日も休みをもらって作業。(3週連続、金曜に休みをもらいました)
ただ今日は、次男の小学校の卒業式というイベントもありましたので、作業だけではないのです。

で、大会前日というのに、先ほど金属加工が終わって、今から配線に取り掛かろうという状態。
先週、スラストベアリングが手に入って、やっぱり、腰ヨー軸追加をやり始めました。これが遅れの元。
軸数も、軸配置も変わったので、予選に出られる確率5%くらいか。

まあ、寝ずに頑張ります。

投稿者 hiranoy : 23:54 | コメント (0)

2006年03月11日

秋葉へ買出し

今週も金曜日に休みをもらった。
サーボのケーブルをフリーホーンの中心から出すと、サーボブラケットが広がって、だんだん外れてくるというのが、去年の連戦の中で分かったので、フリーホーン側をきちんとネジ止めすることに。また、追加した軸用のメタルホーンも無かったので、王国へ買出しに。

買ったもの
・ローハイトメタルホーン
・軸付きボトムケース

ついでに買ったもの
・ベステクATmega32ボード
・スラストベアリング(Robovieのやつ)

思いがけずスラストベアリングが手に入ったので、腰のヨー軸を作りたくなってしまった。

投稿者 hiranoy : 22:52 | コメント (0)

2006年03月04日

練習会参加断念

金曜日に休みをもらって改造に取り掛かる。
膝は他のサーボより速くしたいので2350HVダブルサーボ。
脚の残りのピッチ軸もHV化。
でも、バラバラになったところで朝。練習会への参加を断念しました。
なんかアールティーで開催の回は不参加になってます。

投稿者 hiranoy : 12:42 | コメント (0)

2006年02月27日

関東組練習会に参加

2月25日、関東組練習会に参加しようと家を出たのが14時。
秋葉原に着いたのが15時半。30分くらいで買い物を済ませて練習会に向かおうと思ってたら、結局1時間かかってしまいました。

秋葉原で買ったもの
・浅草ギ研の3軸加速度センサー
・3.3V RS232Cレベルコンバータ
・PIC12F629
・PIC18F452
・USBコネクタ(A、基板用)
など

急いで代々木に向かうも会場の代アニ本部館の玄関前に着いたのが、16時55分。「17時撤収、時間厳守」とのことだったので、すぐ合流できると思い、出待ちをしました。
すると程なく、みなさんが現れ、近くの居酒屋へ。この時点で17時20分くらい。
テーブル2つに分かれて、ロボット談義。終了が、23時20分くらい。6時間もいました。

アニメイダーさん、かがりさんに南新宿の駅の場所を聞いて、ギリギリ終電に間に合いました。

ところで、石川さんが、スケートの荒川静香さんに似ている気がしたのは私だけ?

投稿者 hiranoy : 00:44 | コメント (0)

2006年01月30日

最近のロボットネタ

去年、2350を10個買って、「ROBO-ONEに出るぞ」と決意したのが、1月23日。早いもので、もう一年たちました。

HORIのPS用ワイヤレスコントローラを買いました。もう一つ、メーカーが違うPS用ワイヤレスコントローラを買って2重化すれば、無線の干渉にも強いかなと思ったり。

王国のセールで2350HVを2個買いました。前回2個買ったときは膝ピッチに使ったので、今回は足の付け根のピッチ軸に使う予定。

選手登録&第9回ROBO-ONEにエントリーしました。今回は家族で参加予定です。

投稿者 hiranoy : 19:45 | コメント (2)

2005年12月18日

練習会&忘年会に参加

12/17 関東組練習会に参加しました。
今回は、前回と同じ、文京シビックホール。
開始時間が15時からだとばかり思っていて、遅れて行きました。
松ちゃん一家にご挨拶。
Thinkmoverさんの職場がうちの近くらしい。
着いてからさっそくロボカーナにチャレンジすべく、セッティングをしました。
で、ロボカーナにチャレンジしたのですが、途中で転んで、起き上がりもうまく行かないことがあり、完走できませんでした。
完走できないロボット5台で、リレー形式のロボカーナもお遊びで開催していただいたので、第4走者として参加。これは、直線だけだったので、無事完走しました。
石川さん、撮影お疲れ様でした。

練習会終了後、丸の内線で、後楽園→淡路町の移動。そして、ひろしに向かいました。
ひろしでは、バトルが開催。わが「メカボンB」は、道楽さんの「か~る」にさくっと負けました。
ねじ浅井さんに、たくさんねじをいただきました。ありがとうございました。

2次会は、万世橋のそばのいつもの居酒屋ビル。ビッグボスの熱い思いをたくさん聞くことが出来ました。

お開きになったところで時計を見るととっくに終電は無く、えまのんさん、まさゆきさん、石川さんとわたしの4人で朝までカラオケへ。前回の練習会では、カラオケ探して神田まで歩いたのですが、今回は石川さんがリサーチ済みで、秋葉原駅東口側のカラオケボックスに行きました。面子の年代も近いので、完全にリミッター解除状態で、15~25年前のアニソン、特撮、農耕士コンバインなどを歌いまくりでした。楽しゅうございました。

投稿者 hiranoy : 20:43 | コメント (0)

2005年11月24日

4014HVと2350HVはギア比が違うだけ?

4014HVと2350HVはギア比が違うだけと思われる。
2350HVに比べて、4014HVは、ギア比を大きくしてトルクを稼いだ分、スピードが落ちているということのようだ。速度はスペックでは、0.19, 0.13 となっているが、小数点以下3桁を四捨五入してあると考えて、
それぞれ 0.186, 0.134 と仮定すると、0.186*29.5/40.8=0.134 となり、つじつまが合う。

4014HV 40.8 kg・cm 0.186 sec/60deg 65 g
2350HV 29.5 kg・cm 0.134 sec/60deg 57 g

となると、重さでは、2350HV が8g軽くて有利で、回転角度やシリアル対応では、4014HV が有利となる。
4014HVは、ケースの形状から、でかいモータを積んでくるかと思われたが、そうではなかったようだ。

投稿者 hiranoy : 18:31 | コメント (2)

2005年11月20日

ハイセンスっきりは大事

ロボットバトルin名古屋モーターショウに参加してきました。
「ハイセンスっきり」は大事と感じた1日でした。

名古屋駅から、「あおなみ線」に乗って、30分弱。会場には10時くらいに到着しました。
前日、無線LANの仮想COMポートが不調になっていたので、その復旧作業から。
でも、なかなか直らず、telnetモードでの接続で行くことにしました。
続いて、攻撃モーションの作成。左、左前、前、右前、右の5方向の捨て身攻撃を作りました。

SISOさんに、やっとご挨拶が出来ました。「ROBO-ONEに自分でも参加できそうだ」と思ったのが、去年の秋のテクニカルカンファレンスで、SISOさんの「10万円でも作れます」というのと、網野さんの「足を速く動かすと歩けます(ちょっと記憶が不確かですが)」という2つのセッションだったので、ご挨拶できてうれしかったです。

まず、8台中4台勝ち抜けのランブル予選に出場しました。開始後1分くらいで、中央付近で転んだら、滑ってリングアウトになってしまいました。

トーナメントは、1回戦は、愛知工大の「鉄人2号」との対戦でした。体重のおかげで、ダウンを奪うことが出来て何とか勝てました。

2回戦は、ASURADAさんの「レイアード」との対戦でした。1ダウン奪って、そのあと転んだ拍子にCPUがおかしくなってしまい、電源をOFF/ONで復帰して、何とか立ち上がれたので、勝ちにしていただいたようです。(ROBO-ONEだとタイム1回相当なので、引き分けでしょうか)

3回戦は、SISOさんの「ARUMO-SiR」との対戦でした。1ダウンは奪えたのですが、その後、ARUMOに1ダウン奪われ、さらに手のサーボが動かなくなって、立ち上がれず、10カウントのノックアウト負けとなりました。試合後良く見たら、肩のサーボのコネクタが1つ抜けてました。

もうひとつの3回戦では、大同工大の「RL02-Agni」と光子力研九所の魔人「牙亜」でした。が、途中で「牙亜」の動きが停止し、Agniが決勝へとコマを進めました。

3位決定戦は、我が「メカボンB」と、魔人「牙亜」の対戦となりました。メカボンBは、開始後すぐ捨て身攻撃をかけて見ましたが、全く効きません、そのうちに、3ダウン奪われ負けました。

で、本題の「ハイセンスっきりは大事」なのですが、ARUMOと牙亜との対戦では、メカボンBでむき出しになっている配線を引っ掛けてダウンを奪われました。さらに、ARUMOに引っ掛けられたときは、サーボのコネクタが1つ外れてしまいました。いままでは、見た目的な意味が強いと考えて「ハイセンスっきり」は重視していなかったのですが、うまい人と戦うと、そこを突かれてしまうんだなあと感心しました。

投稿者 hiranoy : 23:00 | コメント (0)

2005年11月16日

2350HVってそんなに速くならない...

ひざに2350HVを使ったのは、脚の他のピッチ軸より速く(できれば2倍速)動いて欲しかったからなんですが、スペックを良く見ると、

・2350 0.16秒/60度(6.0V)
・2350HV 0.13秒/60度(10.8V)

と、あまり変わらない。(いまごろ気がついたんかい...)トルクは1.5倍なんですけどね。
さらに実際は、2350の方は8.4Vで動かしているので、0.16秒より速いはず。0.15ぐらいか。
というわけで速く動かすには、

・HVのギアを替えて速くする(KOのスピードタイプのギアが付きそう)
・モータを高回転型に変える

となります。じゃあすごいモータに変えてみるかと、S.T.L.JAPANの誉21を王国で通販しようとしたら、売ってませんでした。誉21がないだけじゃなく、S.T.L.JAPANの取り扱いがなくなっている。そして千石電商でも売ってない。あれ?何かあった?
とりあえずMechaRoboShopRSコンポーネンツでは、売っているのを確認しましたが。

メカボンの進捗はというと、書くのを忘れてましたが、アスリート参加の前日に、ジャイロを使えるようになりました。\(^^)/

20日の名古屋バトルの前にやること。
・NiMH電池のリフレッシュ。
・攻撃モーションの作成。

名古屋のあとにやること。
・KZRを見てて腰の旋回軸が欲しくなった。
・ついでに、前屈軸も欲しくなった。
・2350ノーマルを誉21に改造してみる。
・2350HVにスピード重視のギアに改造してみる。

投稿者 hiranoy : 12:27 | コメント (1)

2005年11月14日

ロボプロ・アスリートに参加

11/13(日)のロボプロ・アスリートに参加してきました。
激安夜行高速バス(3,900円)で、6時ごろ梅田に到着。名神高速下りを通ったわけですが、通った30分後くらいに事故があったみたいです。

時間があるので、江坂の漫画喫茶で作業。モーションの計算や充電など。

1113-taiyo.JPG
9時45分くらいに万博駅に到着。団体用の窓口で、ロボプロからのメールの印刷を見せて、割引入場券を購入。エキスポランドへ入園。ロボットカーニバルのイベントの建物は、10時からだったので、しばし外で待ちました。

入館すると、ステージで中村博士が調整中だったので、ごあいさつ。アスカさんにもご挨拶。
今日は一般参加が少ないので、控えの机はどこ使ってもいいです。とのことで、試走用のカーペットが傍にある、一番後ろの席に陣取りました。

しばらくして、KAZZさんdautoさんがいらっしゃいました。(結局、一般参加は私含めて、3人でした)

で、漫画喫茶で計算してきた大又歩きをテスト。うーんうまく歩きません。速度をいろいろ変えて、試走用のカーペットではなんとか歩けるようになったところで、アスリート3000の本番。

派手なステージで緊張します。OMNIとKZRとメカボンBでの出走です。メカボンBは一番右(ステージ奥)のコースとなりました。で、スタートしたのですが、いきなりこけてしまい、さらに起き上がれないという状態に。しかたなく、手で起こして、横歩きに変更。1分50秒ほどでやっとゴール(手で起こしたので参考記録)しました。試走用のカーペットと、ステージのカーペットでは、状態が違うようです。(カーペットの違いというより、カーペットの下の板のたわみとか水平度とかの違いという感じです)

dautoさんやKAZZさんのお話も伺ったりして、つま先が引っかからないようにしないとだめだということで、5000の前につま先をあげるようにしました。

1113-ath5000-yogo.JPG
(写真は、YOGO CUSTOM)
で、アスリート5000の出走です。5000は1体ずつ競技します。そこそこの大股で歩くようになりました。ころびそうになったら立ち止まるなどして操縦し、半周のちょっとさきまで順調だったのですが、いきなり、マイコン系の電池が切れ、リタイヤとなってしまいました。マイコン用はNiMH電池だったのですが、リフレッシュなどをしていなかったので、肝心なときに電池切れになってしまったようです。

その後、しばらくして、ロボプロ・ファイトがあり、HSWR-07とのバトルでした。まず1ダウンとられ、起き上がれず2ダウン目、そして、またバトルでダウンを奪われ、負けました。中村博士とは、四国のRCIVでりりあと戦って負けてますので、2敗目となりました。

この日の優勝は、3000、5000、ファイト、すべてdautoさんのYOGO-CUSTOM でした。すごいです。
最初のインタビューで「寝不足」とおっしゃってたので、大和社長から「寝不足の方が調子がいいんですね」と突っ込まれてました。

メカボンBは、閉会後にステージのカーペットで調整していたら、足裏がもげてしまいました。つま先が引っかかったときの負担がものすごく大きいようです。ロボプロのカーペットは恐るべしです。
充電池の管理も教訓になりました。

ロボプロのカーペットの話題がいろいろありましたが、私が見た感想では、習字で使う下敷きに近いのでは?と思いました。ようは、フェルトのシートです。これを、ちょっとたわむ板に貼ってあるという感じです。

帰りは、翌日の仕事に影響しないよう、3列シートのバス(6,800円)で帰ってきました。

投稿者 hiranoy : 20:20 | コメント (0)

2005年11月11日

膝ピッチ軸だけHV化

アスリート参加まであとわずか。尻に火が着いてきたので、膝だけHV化作業を行います。

方針
・電池はHV用に3セルのリポを用意する。
・制御信号は、5Vでたぶん大丈夫(と思っている)。

まず、ノーマル2350の替わりに、2350HVを取り付けます。

そして問題の電源関係。
HVサーボの電源ピンを抜きます。(実際はサーボ延長ケーブルの電源ピンを抜いてます)
hv-conn.JPG

そして、左右の膝のHVから抜いた電源ピンを1つのコネクタにまとめました。このコネクタに、3セルのリポから10~12Vくらいを供給します。(手前のコネクタ)
hv-newconn.JPG

その回路。
hv-circuit.bmp

できあがり。当然ながら、見た目はほとんど変わりません。(HVには、SC-EZAの赤ブラケットはつけませんでしたので、そこは変わりました。)
hv-ov.JPG

膝のHVのアップ。
hv-up.JPG

四角い頭から出てきた、3パックの電池。
hv-3batt.JPG
・黒いのが、NiMH 7.2V 850mAh
・銀色が、LiPo 7.4V 2100mAh
・黄色が、LiPo 11.1V 910mAh (もともとマイクロマウス用に買っておいたもの)

で、ホームポジションをあわせたら、あっさり、ちゃんと歩いてくれました。ただ、ノーマル用のモーションなので、速くはなってません。30cmを4秒くらい。

投稿者 hiranoy : 03:41 | コメント (2)

2005年11月09日

名古屋のロボットバトルにエントリー

ロボットバトルin名古屋モーターショー」にエントリーしました。
そして、13日の大阪往復と、20日の名古屋往復のバスを手配。
ひざ用に買った2350HV(2個)は到着しているんですが、まだ搭載していません。

投稿者 hiranoy : 22:01 | コメント (0)

2005年11月01日

2350HVを注文

ロボプロ・アスリートにエントリーしたあと、「26日の王国のセールで2350HVを買っておけばよかったなぁ」と思っていたら、ASURADAさんのページで、まだこっそりセールが続いていることを知り、さっそく2350HVを2個注文しました。この2個は膝ピッチに装着予定。電源は、昇圧or別電源の予定。

投稿者 hiranoy : 23:31 | コメント (0)

2005年10月31日

ロボプロ・アスリートに登録できました

自分のノートPCでのエントリーはだめだったんですが、今日、デスクトップPCからトライしたらあっさりOKとなり、「ex045」として登録されました。

だめだった原因は、登録ページで使っている仕組みと、PCの環境の相性にありそうです。
だめだったノートPCのOSは、WindowsXp に SP2 をあてたもの。ブラウザが、IE6.0 SP2
OKだったデスクトップPCのOSは、Windows2000 に SP4 をあてたもの。ブラウザが、IE6.0 SP1
Xp SP2 はセキュリティを厳しくしすぎていろいろ弊害があるOSなので、そのせいと思われます。(もちろんどこかの設定をいじればうまく行くんでしょうが)
でも、他のサイトでこういう困ったことにはなってないので、登録ページの作り方にもご一考いただきたいなぁ、と思いました。

三月兎さんの名前を簡単に運動?に賛同して、ロボット名「メカボン」で登録しました。メカボンBをメカボンにすると、名前の由来の桃太郎電鉄に登場する「メカボンビー」を連想してくれる人はいなくなりそうだけど。

アスリートへの参戦は、いまのところ11月13日を予定しています。それが無理だったら、12月の頭かな。

投稿者 hiranoy : 20:09 | コメント (0)

ロボプロ・アスリートに登録できない(泣

ロボプロ・アスリートに登録しようと、メカボンBを写真撮影。
mechabon.jpg

で、ロボプロのホームページで登録作業開始。

新規登録画面で一通り入力して、

「確認画面へ」ボタンを押して、画面が切り替わりました。

そして、その画面で「確定する」ボタンを押すと

また新規登録画面となって、

---------------------------
登録内容に不備があります。
パスワードが空白です
参加チーム名が空白です
チーム名フリガナが空白です
ロボット名が空白です
ロボット名フリガナが空白です
参加者氏名が空白です
フリガナが空白です
郵便番号が適切に設定されていません
住所が空白です
TELが空白です
メールアドレスが空白です
製作者名(ハンドル可)が空白です
オペレータ名(ハンドル可)が空白です
---------------------------

と出てきてしまいました。
何度やっても同じ。orz

投稿者 hiranoy : 04:22 | コメント (2)

2005年10月29日

東京組練習会に参加

東京組練習会に参加してきました。

10時半くらいに家を出て、11時半くらいに新宿に到着。
甲州街道の1本南側の通りへ向かいます。(この道路は京王線が地下化される前に通っていたところ)
その通りをしばらくいくと、それっぽいビル。1階の通りに面したところには、練習会の看板(イラスト入り!)が立っていて、びっくり。入り口は路地を入ってすぐにあり、かがりさんが受付をされてました。
会場の2階に上がると、10数人の方が並べられた長机で作業中。さっそく、私も荷物を広げて仲間入り。

JinSatoさんが、8軸の小さいロボットを持参されてました。で、その動画。
8servo.JPG

自分の作業はまず現状のソフトで動くかを確認のため、1/4リングを使わせてもらう。
そして、予選などでは時間も気持ち的にも余裕が無いのですが、練習会ということもあり余裕があるので、メカボンBの動画も撮影してみました。

一点倒立(第8回ROBO-ONE予選デモのメイン・モーション)
itten1.JPG

一点倒立からの復帰
itten2.JPG

スラローム歩き
sla-walk.JPG

横歩き&歩きながら手も上げる(いちおう攻撃)
yoko-walk.JPG

あいさつ&万歳
aisatsu.JPG

うーん、ガタがひどくなってるなぁ。

13時ごろ数名の方とマックに食事に行って、ロボット談義。
14時ごろ戻ってきて、2mのカーペットを歩かせたところ、引っかかってコケまくるので、「ジャイロを有効にしよう」と作業を開始するが、なぐさんと話し込んだり、石川さんのコントローラを見学したりして、作業は進まず。
16時くらいから、DASHの記録をとる&カーペットじゃなくても可ということで、床の方を走って記録を測定していただきました。
そのあと、「バトルフラッグ」をやることに。これは、今年の5月に芝浦工大ロボットフェスティバルで行われた競技で、リングの両側にチームを組んだロボットが敵陣の旗を倒すという競技で、攻めと守りが必要な競技です。それを参考にしつつ、旗をコップに替え、目標を2つに増やして行いました。
その時点で8体動作可能ということで、4対4の競技となりました。組替えを行いながら計3回の競技が実施され、非常に盛り上がりました。

17時過ぎに会場を後にし、GIYさんは、「MAGIの記録を破る」との言葉を残して、大阪へ向かわれました
。そして新宿西口の繁華街の居酒屋へ、ロボット談義は尽きません。最近よそでも言われてますが、攻撃ダウンの問題点などで厚い議論が交わされました。たしかに、攻撃ダウンやスリップダウン後に無敵になることや、攻撃ダウンを使った遠距離攻撃は本来の目的とは違う気がします。ダウンカウントをとられる本来のダウンは、立ち上がりを待って2歩というのは、良しとしても、攻撃ダウンやスリップダウンは立ち上がり時を攻撃しても良いきがします。もしくは、攻撃ダウンやスリップも3回で1ダウンとかですかね。

自分的には攻撃ダウンというのは見た目に派手な前転攻撃を許可したいがために出来たルールだと思うので、きちんとパンチやキックが出せるようになってきたら、禁止になっていくとは思うのですが。だれかが悪役になって、攻撃ダウンの問題点を強調する戦い方(1ダウン先取できたら、それ以降は、攻撃ダウンorスリップダウン→ゆっくり起き上がりを繰り返す。)をしたりしないとだめかも。

20時くらいに居酒屋の制限時間で店を出て、喫茶店で22時半くらいまで、ロボット談義。KHRのHV化で余ったサーボの利用方法で盛り上がりました。別件ですが、大日本技研田中さんがおっしゃっていた、「ガーゼでFRP」は目から鱗のアイデアでした。

実に充実した練習会でした。予選などと違って、ぴりぴりしてないのもいいです。予選前だと、質問したいことも質問できませんので。

会場を準備してくださった、アニメイダーさん、かがりさん、代アニの学生さん、おつかれ様でした&ありがとうございました。

準備の完璧さやいたれりつくせりがすごすぎて、来月の会場を手配されたsnさんがプレッシャーになってしまうのではないかと心配してしまいました。基本的にはハコと机があれば十分だと思います。来月は別の用事で参加できませんが、12月は、家にあるありったけのテーブルタップを持っていきますので、心配なさらないでくださいね>snさん。

投稿者 hiranoy : 23:31 | コメント (0)

2005年10月10日

みすみロボット研究所初の来客

熊本の友人H君が「みすみロボット研究所」に来所(笑)。初のお客様。

まずメカボンBを動かして見せる。熱心に動画を撮っていた。その後、構造などを説明。ホビー2足歩行ロボットの話などをいろいろ。

次にマイクロマウスを動かしてみせる。彼は学生時代にマウスを作って地区大会でゴールしたことがあるが、その頃はステッパー&ウイングマウス全盛時代だったので、最近のマウスの小ささには感心していた。
私が「いまだに大会でゴールしたことがないんだよね」というと、彼から、「スピードを速くしようとか、新しいことをしようとか、いろいろやりすぎるからゴールにたどり着かない」と指摘される。確かに。

投稿者 hiranoy : 23:00 | コメント (0)

2005年10月03日

新コントローラ、少し進捗

ゲームパッド改造の新コントローラ。
土日で一気に仕上げるつもりが、子供の運動会のあと、頭痛でダウン。土曜日はつぶれてしまいました。
で日曜は、いろいろ家のことや散髪に行ったりしたら、結局作業は夜だけ。いつもとかわらん。
電池が入るように基板を切り欠いて、PSoCのチップを無理やり載るようにドリルで穴を開けて、載せたところで今日は終了。
1005GamePad.JPG

投稿者 hiranoy : 01:13 | コメント (0)

2005年10月01日

KC21のドキュメント

Bluetoothアダプタ KC21 のドキュメントは、製造元の KC Wirefree のサイトにあった

投稿者 hiranoy : 03:02 | コメント (0)

2005年09月29日

新コントローラの作成開始

ソフマップで499円で売ってたエレコムのゲームパッド。
これを改造し、Bluetooth内臓、電池を内臓し、PCレスのコントローラとしようと思う。というのも、JinSatoさんや、LLPさんが気軽に子供たちにロボットの操作をさせてたのを見て、PCレスはいいなぁと思った次第。
GamePad1.JPG

で、さっそく分解。中の基板の部品面。振動モータが2つ入っていた。部品面のトランジスタは、この振動モータのスイッチングに使用されていた。
GamePad3.JPG

次に中の基板の半田面の写真。中央の黒い丸い部分(子基板でちょっと隠れている)が、この基板に載っているマイコンのようだ。
ジョイスティックが2つ。10Kオームの可変抵抗が2個組み合わせたありました。
基板の中央部はくりぬいて電池が収まるようになる予定。
SWとBluetothの橋渡しは、PSoCで行う予定。
GamePad4.JPG

投稿者 hiranoy : 23:33 | コメント (0)

2005年09月28日

またまた秋葉原(マノイのカタログをゲット)

旅行からの帰り道で、秋葉原の近くを通ったので、秋葉原でぶらり途中下車。
吉日のBBSの「ゆ」さんの書き込みで話題の「2350HVが2350ノーマルの値段」という件を確かめに、HV10個セットがノーマルの値段なら買ってしまいそうだなと思いつつ、ザコン館4階へ。
幸か不幸か、1個売りのみ、確かにHVが\14,700と、ノーマルと一緒でした。(そもそもHVの10個セットは置いてない)
ROBONOVA-1のデモは、1機増えて3機で交代しながらのデモに変わってました。
ザコン館では、浅草ギ研のピニオンプーラーを購入。
王国に寄ったところ、マノイのカタログが置いてあったのでゲット。うわさのKONDOのNewサーボの写真も。サーボの外観は、Dynamixcell風。ハーネスはサーボケースの横出し。このサーボを17個使ったマノイが15万円ということは、サーボは1万円を切って出てくるということ?
2350HVの買い控えが起きないように、早いところKONDOさんには、スペック、価格、発売時期を出して欲しいものだ。

投稿者 hiranoy : 23:28 | コメント (4)

2005年09月26日

Bluetoothモジュール(AKC21)を注文

NetworkDeviceのBluetoothモジュール(AKC21)を2個注文した。
今使っている無線LANを見限ったわけではないのだけど、シリアルを飛ばすだけだと無線LANはもったいないし、電気もたくさん食うので、Bluetoothも試してみることにした。

投稿者 hiranoy : 23:23 | コメント (2)

2005年09月25日

秋葉原で買い物(ATmega128など)

用事で人形町まで行ったので、帰りに秋葉原へ寄った。
ヨドバシがオープンしていたのでちょっと寄ってみるが、すごい人。すぐ出てきた。

秋月でATmega128を購入。(WegWeiserのページで紹介してあったので知りました)
ザコン館の4Fロボットコーナーに行ってみた。ROBONOVA1が2台(1台ずつの交代、1台は充電)で、延々とデモ動作をやっている様子。相変わらずかっちりした動作に感心。耐久性に感心。
ITプラザで、OptimizeのEZ-ARMとminiSDスロットを購入。
王国で、2350強化シャフトを購入。入店したら王様が会釈してくださいました。顔を覚えていただいたかな?ショーケースの2350HVをじっと見ながら、「20個買うか?」と自問するが、ぐっとこらえ見送り。まだ2350(ノーマル)を使いこなしていないと思うので。
若松通商で、ジャンクDCモータを2個購入。若松もネットで2350を売っているのですが、店舗にはありませんでした。
千石電商で超音波スピーカーとマイク、ピッチ変換基板を購入。
今日購入した、ATmegaとARMは、次期小型サーボコントローラやマイクロマウスのCPUの候補。

投稿者 hiranoy : 23:42 | コメント (1)

2005年09月24日

「公開練習会 in 科学と産業の体験フェア」に参加

昨晩マイクロマウスから帰って、8時に就寝。翌朝(深夜?)2時に起きて、モーションを作成開始。
高山の時点で、前後左右の移動と前後の起き上がりは出来ていたので、さらに以下のモーションを追加。
・あいさつ
・旋回しながらの歩行(右前、左前、右後ろ、左後ろ)
・万歳
・歩きながらの攻撃(歩きのモーションに手を上げる動作を足しただけ)

モーションの出来次第では、参加をあきらめるつもりでしたが、なんとかなったので新幹線で名古屋へ向かいました。さらに普通列車で大曽根へ、さらにそこからガイドウェイバスという乗り物でフェア会場のそばまで。11時頃到着。
gw-bus.JPG

しばらく会場を見て回り、その後、しばしロボット調整。ロボットの調整中に、小学校高学年くらいの男の子が「ロボットに興味あるんです」といってロボット名など質問され、答えていたら、彼は名前と一緒にロボットの姿をイラストでメモしていました。その彼が、トーナメントでのロボット名のリストつくりに協力してくれたり、時間を計測してくれたりしました。

当初練習&ランブルとアナウンスされてましたが、8台の機体が集まったためか、バトルトーナメントも開催されることに。
そして、13時頃からトーナメント開始。
1回戦第1試合。メカボンBの最初のお相手は、ASURADAさんのレイアード。体重差もあり、勝たせていただきました。(写真は無いです。当然か)

1回戦第2試合。鉄人2号(愛知工業大学) vs RL02 Agni(大同工業大/みんなのやすさん) で、Agni勝利。
tet2-agni.JPG

1回戦第3試合。Vinsent(HIDEさん) vs リトルライダー(きららRさん) で、Vinsent 勝利。
litt-vins.JPG

1回戦第4試合。十兵衛(LLP) vs イカ・de・すから~(イカロスさん) で、十兵衛 勝利。
jubei-ikade.JPG

2回戦第1試合。メカボンBのお相手は、RL02 agni。鋭いパンチがとんでくるので劣勢でしたが、何とか持ちこたえているうちに、agniの電池交換タイム(1ダウン)と操作ミスでのリングアウト(1ダウン)で勝たせていただきました。

2回戦第2試合。Vinsent vs 十兵衛 で、十兵衛の勝利。
vins-jubei.JPG

決勝戦は、メカボンB vs 十兵衛。この試合は、ほんとに勝てる気がしなかったのですが、メカボンBの手を上げて横歩き攻撃が決まって勝つことが出来ました。

トーナメントが終わった頃、人形使いさんが到着。でもゴーレムくんはお持ちで無いとのこと。
その後、しばらく休憩をはさんでランブル。メカボンBは早々に自爆。十兵衛の勝利でした。

そのあとは、自由時間。LLPさんは、ロッポを子供たちに操作させてました。わたしもゲームパッドの準備が出来ていたら、子供たちに操作してもらいたかったのですが、準備ができていなかったので、デモ動作を行いました。

その後、大同工大のサッカーロボット(ROBOCUP中型リーグ用)のデモを見学しました。VISTONEの全方位カメラを搭載し、オムニホイールで自由自在に移動していました。ボールのシュートはエアーで動かすアームで行っていました。
soccer.JPG

人形使いさんが帰られるときに、「LLPさんたちが外に休憩に行くっていってたよ」と教えてくださったので、LLPさん、イカロスさん、ASURADAさんと合流して近くのレストランで休憩。そして、ASURADAさんに、名古屋駅まで送っていただきました。ありがとうございました。
名古屋駅では、LLPさんおすすめの「山本屋」という味噌煮込みうどん屋さんで食事。麺にはびっくりしましたが、おいしかったです。
レストランやASURADAさんの車中、味噌煮込みうどん屋では、マスタースレーブの話や、KONDOの新型サーボの話、走る話、バネの話などなど、いろんなロボット話で盛り上がりました。

開催していただいた、愛工大のみなさん、大同工大のみなさん。ありがとうございました。
参加された皆さん、お疲れ様でした。

投稿者 hiranoy : 23:11 | コメント (2)

2005年09月21日

アルミの部材を購入

ロボットの腕や足に使った場合、カクカクのアルミの部材(角管やチャネル)だと暖かみがないので、角が取れているアルミの部材を購入。全部で900円。
kyata2.JPG
kyata3.JPG

実は、アルミの脚立をバラしたものでした。(↓バラす前の写真)
kyata1.JPG

投稿者 hiranoy : 17:49 | コメント (0)

2005年09月18日

第8回ROBO-ONE決勝を観戦

皆さん、お疲れ様でした。

とりあえず、結果速報。

トコトコ丸 優勝
ダイナマイザー 準優勝
OMNI-ZERO 3位

おめでとうございます。

-----------------
そして、18時から懇親会。
のっけから、菅原さんと吉村さんのトークで、盛り上がり。

私は、ご兄弟で1機ずつ参加された石井さん達とLinux制御のロボット談義で盛り上がりました。
その後、まつしろさんにご挨拶。私のサイトも、まつしろさんのようにもっと技術情報を公開できるように頑張りたいです。

GIYさんのお母さんも前に呼ばれて、すばらしいトーク、GIYさんのご両親は模型屋さん(元かな?)だそうで。GIYさんがうらやましい。

西村さんから、「今回の走りはまだまだ不満なので、次回の規定演技も『とにかく走る』で行く」とのこと。

----------------
次回はしっかり走るロボットにしようと心に誓いました。でも、Dynamixcellを使ってる方も、2350HVを使ってる方も自然な走りは出来てなかったので、他の方法を考えないとだめなのかなぁと思いました。

投稿者 hiranoy : 17:51 | コメント (0)

2005年09月17日

予選に参加

ホテルから会場まで徒歩10分。だけど登り坂。
9時40分に会場に着いて、受付。控え室に行くと、隣の席は、BIGUの岩気さん。早速ご挨拶。三月兎さんのサイトでBIGUの動画を見たことはあったのですが、やはり独特のマシンでした。
さて、荷物を広げて、参加資格用に、モーションをつないで、無事通過(今大会の目標達成!)。予選の順序はくじ引きで、23番となりました。
いきなり、20番までの人は会場に呼ばれてしまったので、すぐ予選になりそう。ということで、追加のモーションはあきらめ、朝までに作ったモーションを予選用に繋いでいくことだけ行うことに。

予選は、ZIPPONさんのあと。緊張する中、予選スタート。
まず、駆け足。ほんのちょっとしか進まないけど一瞬足は浮いているはず。転ばずに成功。
次のモーションは、目玉の「一点倒立」!無事成功。
次のモーションは、前進10歩、左横歩き10歩、後退10歩、右横歩き10歩、を繰り返す動作。これも無事成功。
動作中は、倒れても自動起き上がりができるが、安定しているので倒れない。そこで、手で前に倒して、起き上がりをデモしようとしたが起き上がらず。この一点は残念。加速度センサの閾値が微妙なところだったようだ。まあ、これが出来ても予選通過したわけではないのでよしとする。
石川さんから、「もっと堂々と。モーションが失敗しても恐縮する必要はない」と指摘していただく。悪い点を指摘していただけるのは非常にありがたいです。

自分の予選のあとは、モニターや会場で他の方々の予選を見学。自分なりに予選通過者の予想をしてみた。しかし、最終的な予選の通過者は、自分の判断基準とは大分異なっていた。「規定よりも印象に残る演技」なのかな?マイクが重要なのかな?
それにしても20位くらい以降は、ほとんどの機体が接戦だったと思う。アイデアと完成度さえうまくやれば次回は予選通過できなくもないなと感じた、予選でした。これはこれで大収穫。

(写真は、PCに取り込むアダプタを忘れましたので、後日アップします)

投稿者 hiranoy : 23:22 | コメント (0)

2005年09月16日

高山へ出発

金曜日は休暇が取れたので、昨晩20時に寝て、今日は朝3時に起きて作業。でも、モーション作成ははかどらず、持って行くものリストの作成や梱包作業でほとんど時間がとられてしまう。昼過ぎに新宿へ、14時30分発のバスで高山へ、1号車は満席。自分は増発されたと思われる2号車に。おかげで、2号車は50%くらいの乗車率で2人がけの席に1人でゆっくり座ることが出来ました。

19時半に高山に到着し、コンビニで食料を買い、タクシーに乗り、ホテルには20時に到着。
「インターネット使えます」という誘惑が貼ってあったのだが、インターネットにつながると、遊んでしまうので我慢。「走る」モーションをいくつか作り、比較などを行う。

投稿者 hiranoy : 23:47 | コメント (0)

2005年09月13日

結構いいかんじで歩くようになった

2足始めた当初は、人間っぽくない歩き方になる(と思ってた)逆運動学を否定していたのだけど、そうでないことも分かってきたので、9月に入ってからExcelで逆運動学の計算をして、歩行するようにしたところ、転びにくくなった。大会までに、ロボット側での計算歩行に持っていきたい。

投稿者 hiranoy : 05:43 | コメント (0)

2005年09月11日

調整用の板を購入

ホテルでの調整に備えて、ホームセンター(ドイト)で30cmX90cmの白い化粧合板を2枚購入。2千円弱。
家でも、床や台に傷をつけていたので、ちょうど良かった。

投稿者 hiranoy : 05:40 | コメント (0)

2005年09月04日

ロボットだらけの水泳大会に参加

出発直前まで、バトルする気満々でロボットの調整をしていたが、まとまらずバトルは断念。
会場のひろしに行く前に、王国で、2350を1個、サーボ用のモータ1個を購入。
会場に少し遅れて到着。すでに熱いバトルが開催されていると思ったら、みんな飲んでるだけでした。(笑)
Jinさんの計算歩行されているというロボットは、安定して動いてました。足運びの周期を参考にしようと思い、時計で測らせていただきました。10秒で24歩くらい。
なぐさんの新型機も見ることが出来ました。
2次会では、Jinさんの会社のことや、ぴしいさんのデバイス入手の苦労話など、盛り上がりました。

23時くらいまでは、時計を気にしていたのですが、話が盛り上がって気がつけば0時過ぎ。藤沢まで行く電車は終了してしまいました。藤沢・茅ヶ崎方面行き深夜急行バスが新宿から出ているのを知っていたので、新宿で待てどもバスは来ず。しかたなく漫画喫茶で始発まで仮眠。あとで調べたら、運行は月~金で、土曜は走っていませんでした。

投稿者 hiranoy : 05:24 | コメント (0)

2005年09月02日

いろいろ金属加工

膝の曲げ角度が大きく取れるように、部品を作ってみた。手順は、

 JW-CADで作図→印刷→裏面に糊を塗って→アルミに貼り付け→光学センタポンチ→ドリル加工→基板カッターでカット→HOZANの折り曲げ機で折り曲げ

曲げはちょっと甘くなりましたが、寸法がきっちりほしい部分は、両サイドの穴位置なので、十分な出来。
parts-sune.JPG

気を良くして、ヨー軸が片持ちのため、弱くなった股間の補強部品を作成。
parts-mata1.JPG

parts-mata2.JPG

投稿者 hiranoy : 21:37 | コメント (0)

2005年08月27日

PSoCでサーボI/F

四国に行って、ぼろぼろで、「モーションに集中する!」と決めたのもつかの間、サーボI/F基板が大きいのが気になってしょうがないので、PSoCで作れないか(ちょっとだけ)検討してみました。
やりたいことは、「シリアルで角度情報受信→角度情報に応じたパルス出力→REDVersionの機能で角度をキャプチャ→シリアルで角度情報送信」という処理。
アナログブロックとデジタルブロックがあるんですが、アナログは知識がなさ過ぎるので当分使わないことにしました。
サーボのへのパルス出力、あっさりOK。
サーボ(ICS RED Version)やジャイロからのパルスのキャプチャ、だめ。パステルマジックさんのPSoCBBSに質問して、基本的なところから詰めていったら、何とか出来そうな雰囲気。でも、今回はここまでとしました。

PSoCメモ:
・出力端子のPullUp、PullDownは、入力ポートとして使うときも利用できますが、GPIO専用。デジタルPSoCブロックの入力端子として使用するときは、HighZ端子として固定されてしまうので、PullUp, PullDownは基板の方に抵抗を付けるしかない。
・TimerモジュールのCapture信号は、立ち上がりエッジで、その時点のタイマーのカウント値(ダウンカウント)をCompareValueレジスタに保存する。(設定で立ち下がりエッジにもできる Invert)

投稿者 hiranoy : 11:19 | コメント (0)

2005年08月23日

Robo-CountryIVに参加してきました

Robo-CountryIVに参加してきました。

まず、前日(8/20(土))。
配線をすっきりまとめたところ、軸の順番が変わってしまった。
「まあモーションのデータを入れ替えればいいんだから、見た目優先で」と考えて作業終了。この決断が後々まで影響するとはこの時点で思っていない)
モーションデータの入替に取り掛かるが、やっぱり慣れた順番と違うので進みが遅い。
そして、19時半くらいに横浜へ出発。横浜で高松行き夜行高速バス「トリトン号」に乗り換え、21時に出発。ぐうぐう寝る。ロボットの大会前夜にまともに眠ったのは久しぶり。

そして当日(8/21(日))。
朝、6時に、高松ゆめタウンで下車。会場方面に行くバスはまだなので、近くの漫画喫茶へ「自分のノートパソコン使っていいですか?」と聞いたら、「OK」とのことでブースに入って、ノートPCとロボットを取り出し、モーションの作成作業。8時半、まだまだ不本意な状態ながらも会場方面に行くバスの時間となったので、漫画喫茶を後にしたました。
高松空港行きのバスに乗り、空港でこどもの国行きのバスに乗り継ぎ、9時半に会場に到着しました。

受付を済ませた後は、周りの方への挨拶もそこそこに、モーション作り。歩き方が変だと思ったら、右足首ロールのサーボがゆるゆるに。予備は持ってこなかったので、右手のサーボと交換。やっと歩けるようになったところで、もう午後のトーナメントの時間となってしまいました。(その間、デモンストレーションや午前の「ふれあいコーナー」とかあったのですが、辞退してモーション作成と修理をしていました。)
相手は中村博士の「りりあ」(キューティーバニー)で、あっという間に負けてしまいました。

初めて実物を見たのですが、鬼丸は、やっぱり存在感たっぷりでした。

AMATERASは、キャラが立ってましたね。キャラが立ってるから、おみくじとかの小道具がぴったりマッチしてました。(でも、控え室で部品が燃えたようで大変そうでした)

MAGIもFETが燃えたらしかったのですが、5分で修理完了とのこと。経験値がすごいです。ZIPPONさん。

中村博士は、HSWR-05、りりあの2台エントリーに加えて、途中から解説、さらに、モーションプロセッサユーザのサポートと、大車輪でのご活躍でした。少しでも博士の負担を減らそうと、メカボンBはあっさり負けた......訳ではありません。(笑)

その後は、午後の「ふれあいコーナー」で少しでも役に立とうと、前後左右の歩きと、屈伸モーションを作って、子供たちに操縦してもらえるようにしました。ここまで電池をほとんどつかってなかったので、たくさんの子供たちに操縦を楽しんでもらえました。

大会終了後、近くの洋風居酒屋?で懇親会。隣に中村博士が座られたので、いろいろ話を聞かせていただきました。今回、主催されたこどもの国の多田さんは、来年には異動のため、来年の開催は後任の方しだいとのこと。でも、数少ない地方の大会なので是非開催してほしいです。それから、ほとんど控え室にこもっていたので、会場の様子はほとんど分からなかったのですが、三月兎さん曰く、だいぶ盛り下がったこともあったみたいです。(でも、マイクロマウス地方大会は、もっともっともっともっともっともっと盛り上がりませんよ。(;_;) )

懇親会も21時くらいで終了。その後、多田さんの車で、帰りの高速バスのバス停まで送っていただきました。そして21時50分の横浜行きに乗車。翌朝(8/22)の6時に横浜に無事到着しました。

いずれにしても、またまたロボットがまともに動かず、たくさん反省しました。高山までは、今後モーションを中心に時間を割こうと固く決心したのでした。

(写真は、携帯で撮ったんですが、SDアダプタがどこかに行ってしまいました。あとで挿入します)

投稿者 hiranoy : 20:17 | コメント (0)

2005年08月16日

第8回ROBO-ONE参加申し込み

roboone8s.jpg
第8回ROBO-ONEに参加申し込みしました。
脚のヨー軸を追加したので、背が高くなりました。

追記
事務局より、受け付けましたとの返事。エントリー番号は 0022 でした。

投稿者 hiranoy : 02:26 | コメント (0)

2005年08月15日

ROBO-ONE Special を観戦

8/7 ROBO-ONE Special を観戦。
エントリーはしてたのですが、朝方にCPUボードが不調になってしまったため、観戦のみとなりました。
(写真は終了後のロボット集合写真)

レポートは、他の方々がされているので、大会終了後に、足をバーにかけて降りる技に挑戦する城間さんの IDA の雄姿をどうぞ。

投稿者 hiranoy : 04:19 | コメント (2)

2005年08月06日

階段を作る

stairs2s.JPG
もう明日はROBO-ONESpecailだというのに、今頃になってStairs と同じ寸法の階段を作成。
摩擦をアルミに近づけるため表面にステンレスのシート(台所用品)を貼り付けようとしたが、すぐ表面がボコボコになりそうなのでやめた。

投稿者 hiranoy : 03:59 | コメント (0)

2005年08月01日

IrDAの実験、その後

IrDAの実験をいろいろやったり、調べたりしてわかったこと。
それは、「『IrDAでシリアル通信』と一口に言っても、シリアルを単純にIrDAに変換して通信する方法(物理層レベル)と、その上にプロトコルを実装して通信する方法(IrCOMM)がある。」ということ。

まず、IrDAの物理層レベルの話としては、下の図のような割と簡単な変換の仕組みとなっている。
送信については、シリアルの送信端子がLとなったとき、数μ秒のHパルスを発生させ、赤外線トランシーバに送ると赤外線を発光する。
受信については、赤外線を受光したときに、受信端子がLとなるので、この信号をボーレートの長さにストレッチする。
以上の変換処理で、物理層レベルのIrDA通信は可能となる。(下図)
irda-fig1.GIF

IrCOMMプロトコルは、上記物理層を用いて、プロトコルを取り決め、RTS/CTS他の制御信号情報も送ることができるようにしたプロトコル。

従って、物理層レベル同士での通信もできるし、IrCOMM同士の通信もできるが、物理層レベルとIrCOMMの通信はできない(物理層レベル側の機器では、プロトコルの生データが見れるが)。
実験を始めた当初は、「IrCOMM=物理層レベルのシリアル通信」と勘違いしていたため、通信がうまく行かなかった。また、TTLレベルのシリアル端子をIrDAトランシーバに接続すれば「物理層レベルのIrDAとなる」と勘違いしていたため、これまた通信がうまく行かなかった。

それぞれの機器での、物理層レベルとIrCOMMレベルの実現方法を下記にまとめた。

PC(WinXp)
・物理層 .... OSが見せてくれないので使用不可。GiveIOで使えるかも。
・IrCOMM .... IrCOMM2k というフリーのドライバで使用可能。

Linuxザウルス
・物理層 .... /dev/ttyS1
・IrCOMM .... /dev/ircomm (らしいが、まだうまく使いこなせていない)

マイコンなど
・物理層 .... 上の図のパルス変換などをしてあげれば実現可能
・IrCOMM .... Microchip MCP2150 などのチップを使用すれば実現可能

投稿者 hiranoy : 03:26 | コメント (0)

2005年07月28日

IrDAの実験

IrDA-gaikan.JPG
Linux Zaurus SL-A300 とPICの通信にIrDAを使おうと考えていることは、以前の書き込みでも書きました。その後、通信に必要な部品を調達して揃ったのでブレッドボード上に回路を組んでテストしてみました。(写真の上の基板はRS232Cレベル変換基板。)

テストの環境の構成は以下のとおり。

PCのUSBポート-USBシリアル変換機-クロスケーブル-RS232Cレベル変換基板-MCP2150(IrCOMMプロトコル制御IC)IrDAトランシーバ(秋月電子・ローム) ~赤外線~ PCのIrDAポート

USBシリアルポートはCOM9、IrDAポートはCOM8になったので、それぞれのポートでTeraTermを起動して、キー入力したところ、無事相手方のポートのTeraTerm画面に入力した文字が表示されました。

下の写真は、MCP2150とIrDAトランシーバのアップです。回路自体は、MCP2150の一般的な使い方をしているだけです。後閑さんのページを参考にしました。
IrDA-up.JPG

投稿者 hiranoy : 22:45 | コメント (0)

2005年07月17日

秋葉へ買出し

あいかわらず作業はできそうにないけど、秋葉へ買出しに行ってきました。

・11.0592MHz クリスタル (LinuxZaurusと IrDA通信する回路用のクリスタル)
・PIC18F452 (現在使っている PIC16F877 より2倍速いらしいので試しに買ってみた)
・Zaurusのポートのコネクタがついたクレードル

1時くらいに、王国に行ったら、ZIPPONさんとGIYさんがいらっしゃってて、Stairsの調整中でした。

そして、新宿の東急ハンズでも買い物。
・川口技研 DC-1 (ROBO-ONE Special の Door で使用されているドアノブ)
・アルミ板5052の1.0mmと1.5mm
・アクリル製の半球。(ロボットの頭に使えないかなと思って)

投稿者 hiranoy : 22:42 | コメント (0)

2005年07月16日

ROBO-ONE Special にエントリー

どこまでできるかわからないのですが、ROBO-ONE Specialの申し込みをしました。エントリー番号は S006 でした。まだ6台しかエントリーしていないようです。
申し込み手続きをしてわかったんですが、第7回ROBO-ONE参加者は、参加費も無料で、申込書に書く内容も非常に少ないです。申し込み期限は7月20日なので、皆さんStairsとかDashとかだけでも参加しませんか?

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私の年内のロボットの大会への参加予定がだいたい決まりました。

8/7(日) ROBO-ONE Special(川崎) (目標、Eagleの完走)
8/21(日) Robo-CountryIV(香川) (初めてまともなバトルになる予定)
9/17~18(土日) ROBO-ONE(高山) (目標、予選通過)
9/23(金・祝) マイクロマウス東日本地区大会 (目標、完走)
10/23(日) マイクロマウス中部地区大会 (ロボトレースにも出てみたい)
11/6(日) マイクロマウス北信越地区大会 
11/26~27(土日) 第26回全日本マイクロマウス大会 (去年直前で断念したクリッパーに挑戦)

投稿者 hiranoy : 05:03 | コメント (0)

2005年07月14日

ホテルを予約

忙しいけど、ホテルの予約くらいはできるので、昼休みに予約の電話。
ROBO-ONE会場(飛騨・世界生活文化センター)に一番近い「ホテルルートイングランティア飛騨高山」が予約できました。

移動方法は、9/16(金)の夜出発、「ムーンライトながら」で岐阜に翌朝6:40頃到着、鈍行に乗り継ぎ、高山駅に10時10分くらいに到着。会場には10時20分くらいに着く予定。(これだと受付開始時間はとっくに過ぎている時間にしか到着できないのですが他に方法が思いつきませんでした。)
帰りは、9/19(月)に高山→新宿の高速バスで帰る予定です。

もし9/16に休暇が取れるときは、9/16からの3泊に変更し、9/16の日中の高速バスで高山へ移動するつもりです。

投稿者 hiranoy : 00:13 | コメント (0)

2005年07月04日

ROBO-ONE GP を観戦

7/2(土)
長男を連れてダイビルに到着したのが14時。
ちょうど「14時から2階でASIMOのデモがあります」との呼び込みのお兄さんの声に釣られて、2階でASIMOを見る。(ROBO-ONEは13時半からスタートしてるんだけど、生ASIMOは見たことがなかったので、ついふらふらと見に行ってしまいました)
asimo2
ASIMOを見終わって、ROBO-ONE会場の5階に上がったのが14時半ちょっと前。
通路で森永さん、石川さん、なぐさん、ENNUIさん、のんのんさんにご挨拶。森永さんや石川さんから「もう終わりましたよ」と言われて「ガーン。ASIMOなんか見るんじゃなかった」と後悔してたら、冗談とのこと。ホッ。なんでも13時半からは参加ロボットの紹介とデモがあったようで、14時半から競技開始とのこと。
控え室に行って城間さんにThinkPadのACアダプターをプレゼント。

そしていよいよ、1回戦
「YG不知火 VS トコトコ丸」
トコトコは網野さんが操縦。でも足裏を小さくしたのかバランスが悪く。YG不知火の勝利。
gp-yg-toko
「アリキオン VS 2325RV」
2325RVはロボコンマガジンNo.40によると、引退のはず...。でも西崎義展が沖田艦長を蘇らせたように、九大ヒューマノイドプロジェクトによって復活。でも操縦は未熟でダメダメ。 (勝者、アリキオン)
gp-ariki-rv

10台のトーナメントのため、1回戦は2試合だけ、そして2回戦。
「Metalic Fighter VS Dynamizer2」
第8回ルールに馴染めない森永さんがなかなか有効打を放つことができず敗退。ダイナマイザー2は、すばやく動き回っていた。 (勝者、Dynamizer2)
gp-mf-dyna
「アリウス VS アフロ」
アフロは、ミツバチコスプレのためか重心が後ろに寄りすぎて、アリウスの攻撃を受けると簡単に倒れてしまい終了。影さんがいなくて菅原さんの操縦という理由もあったのかもしれないけど、それよりバランスの気がした。影2号として城間さんがサポート。 (勝者、アリウス)
gp-arius-afro
「YG不知火 VS はじめロボット」
GIYさんプロボの不調に泣く。 (勝者、はじめロボット)
gp-yg-hajime
「グレートマジンガア VS アリキオン」
グレートマジンガアを誰も止められないのか。 (勝者、グレートマジンガア)
gp-majin-ariki

2回戦が終了して、しばしの休憩。ランブルに向け、操作方法習得中?の菅原さん&城間さん。
gp-afro
敗者ランブル
第8回ルールの縛りがないと、森永さんは強いということか。 (勝者、Metalic Fighter)
gp-rumble1

そして、準決勝。
「アリウス VS はじめロボット」
通信の不調らしく、はじめロボットが動かなくなり... (勝者、アリウス)
gp-hajime-arius
「Dynamizer2 VS グレートマジンガア」
ほんとに誰も止められそうにない... (勝者、グレートマジンガア)
gp-dyna-majin
3位決定戦
「Dynamizer2 VS はじめロボット」
また試合の途中で、不調になったはじめロボットでした。いままで安定度と電池の持ちの良さが光っていたはじめロボットなので、2戦連続の不調は残念。 (勝者、Dynamizer2)
gp-dyna-hajime
決勝戦
「グレートマジンガア VS アリウス」
安定感抜群(いろいろ物が取れたりはしましたが)のマジンガア。2325RV亡き(笑)今、MYROがいない国内では、誰もとめることができませんでした。 (優勝は、グレートマジンガア)
gp-majin-arius

決勝戦のあとは、勝者+α(MF,RVwithA,ADO)ランブル。
gp-rumble2
ランブルは、2回ともメタリックファイターの勝利となりました。さすが勝負師。
gp-rumble-winner
今大会の印象として、歩きながら攻撃とか、高速歩行とか、機動性をアップしてきてたのが印象的でした。
第8回ルールのテストマッチとしては、「しゃがみ」に対する基準が無いとレフリーも判定が難しいと思いました。(たとえば、膝の角度が90度未満はしゃがんだとみなすとか)

大会が終わった後、千石、秋月、王国と回って、部品を買って帰りました。

投稿者 hiranoy : 03:13 | コメント (2)

2005年07月01日

Linuxで制御するぞ

sla300 メカボンBをLinuxで制御してみよう。と、あるものをヤフオクで落札。

あるものとは、「SHARP Zaurus SL-A300」
・重さは120gくらい。
・CPU XScale(PXA210 200MHz)
・OS Linux(Lineo Embedix)。
・320x240カラー液晶。
(写真には、森永さんのホームページを表示してみたところ)
これで5千円。いい時代になったもんだ。

制御に使うには、何らかのI/Oが必要になる。
SL-A300には、USB(子機側)、3.3Vシリアルポート、IrDA、SDカード。この中でSDとUSBは難しそうなので、使えそうなのが、3.3VシリアルポートとIrDA。
シリアルポートをWiPortに接続して、無線LANでコントローラに接続。IrDAでサーボの制御用PICと通信してみようと思う。

そもそも、Linuxで制御しようとおもったのは、遡ること3月の「ROBO-ONE 7th打ち上げ in ひよこ屋」で、人形つかいさんから、「平野さんってLinuxでロボットを制御されてますよね」といわれたのがきっかけ。そのときは、人形つかいさんの勘違いか人違いだったようなんだけど、Linuxでの制御は仕事ではやっていることなので、この言葉をきっかけにいつかやりたいと考えていた。

いろいろものを買って、点はいっぱい打っているけど、これが9月までに線につながるか。気合を入れないとだめだろうな。

投稿者 hiranoy : 03:03 | コメント (2)

2005年06月27日

やっぱり、走らなきゃだめですか...

ROBO-ONE 8th の案内がオフィシャルサイトに掲示されました。

「なお第8回ROBO-ONEの規定演技は"とにかく走る。"です。」

ときたもんだ。
Dashのときに西村さんがおっしゃっていたような気がしたけど、本当にそうなった。
KRS-2350でも機体をあまり重くせずにモーションをうまく作れば走れそうな気はするんだけど、難易度は高そう。

まあ、規定演技の難易度が高いと、規定演技をこなすだけで予選突破の可能性もあるわけで、ネタに困ってる人(含む自分)にはある意味朗報か。

投稿者 hiranoy : 03:46 | コメント (0)

2005年06月23日

Robo-CountryIVに申し込み

Robo-CountryIVに申し込みのメールを送りました。
翌朝には、事務局から受け付けたとのメールをいただきました。

往復とも夜行高速バスの予定。
土曜の夜出発-車中泊-大会に参加-懇親会に参加-出発-車中泊-出社
という強行軍になりそうです。できれば、1日前から行きたいけど...。

で、バスで行った場合の所要時間や料金を調べてみました。
----------------------------------
概要

所要時間は、10時間くらい。
運賃は、以下のようになります。
新宿からは、新宿→高松ゆめタウン→高松空港 の経路で、片道10,480 往復19,160
新宿からは、新宿→JR高松駅→高松空港 の経路で、  片道10,740 往復19,680
横浜からは、横浜→高松ゆめタウン→高松空港 の経路で、片道 9,980 往復18,060
横浜からは、横浜→JR高松駅→高松空港 の経路で、  片道10,240 往復18,580

---------------------------------
ハローブリッジ号(新宿-高松・丸亀)
http://secure.j-bus.co.jp/new_module/asp/hnRosenInfo.asp?gpcd=130002&rocd=0101&mode=1

運賃
・新宿高速BT-JR高松駅        片道 10.000  往復 18,200
・新宿高速BT-ゆめタウン高松  片道  9,900  往復 18,000

時刻
・行き 新宿高速BT(21:15) → ゆめタウン高松(06:35) → JR高松駅(06:45)
・帰り JR高松駅(21:20) → ゆめタウン高松(21:30) → 新宿高速BT(06:50)

---------------------------------
トリトン号(横浜-高松・丸亀)
http://secure.j-bus.co.jp/new_module/asp/hnRosenInfo.asp?gpcd=140001&rocd=0201&mode=1

運賃
・横浜-JR高松駅        片道  9.500  往復 17,100
・横浜-ゆめタウン高松  片道  9,400  往復 16,900

時刻
・行き 横浜駅西口BT(21:00) → ゆめタウン高松(06:03) → JR高松駅(06:13)
・帰り JR高松駅(21:40) → ゆめタウン高松(21:50) → 横浜駅西口BT(06:45)

---------------------------------
高松空港リムジンバス
http://www.kotoden.co.jp/publichtm/bus/time/01rimujin.htm

料金
・JR高松駅-高松空港        740
・ゆめタウン高松-高松空港  580

時刻
・行き JR高松駅(06:43) → ゆめタウン高松(06:53) → 高松空港(07:15) (始発)
・行き JR高松駅(06:58) → ゆめタウン高松(07:14) → 高松空港(07:35)
・帰り 高松空港(20:05) → ゆめタウン高松(20:27) → JR高松駅(20:40)
・帰り 高松空港(20:20) → ゆめタウン高松(20:42) → JR高松駅(20:55) (最終)
1時間に2本くらい。

投稿者 hiranoy : 02:19 | コメント (0)

2005年06月21日

祝!初バトル!

6/18に武蔵工業大学で開催されました、ROBO-ONEビギナーズに参加してまいりました。
例によって、前日から徹夜でした(笑)。
0時くらいから手に1軸ずつ追加して、3時くらいからモーション作成。少しずつ歩行モーションを作っていたら、着地の手前の足首に負担のかかるモーションのまま数分動きを止めていたら、足首のサーボが逝ってしまいました。急いで予備と交換して、またモーション作成をしていたのですが、とうとう歩かないまま、9時前に家を出発ということになってしまいました。
そして、二子玉川に着いたのが10時10分くらい。やばい間に合わない!と思い、タクシーで武蔵工業大学まで。着いてみると、午前中の体力測定は、随時参加してよいということでだったので、ゆっくりモーションを作ることができました。
そして、12時くらいに歩行ができたので、歩きの体力測定。2分4秒という結果となりました。さらにモーション作成を行い、倒れこみ&起き上がりができたので、体力測定の、起き上がり5回に挑戦。結果は32.8秒でした。

mbon-stand 午後1時半くらいから、いよいよROBO-ONEビギナーズのトーナメントが開始。
開始直前に、パチパチパンチ系の攻撃と、仰向けからの起き上がりモーションを追加しました。対戦相手は、夢現工房の藤野さんのTA-28。私のメカボンBは、ヨー軸が無くて旋回ができないため、なさけないバトルになってしまいましたが、1ダウンも奪えたし(これは、倒れた状態からの攻撃だったので正規のルールだとダウンにはなりません。おまけしてもらいました。)一応バトルにはなったかなということで、1月から作り始めて、やっと「初バトル」を達成しました!
藤野さん、ひよっこロボの相手をしていただきありがとうございました。

final その後トーナメントは進み、なぐさんのAerobattlerとZIPPONさんのMAGIとで決勝が行われ、Aerobattlerの優勝となりました。

mbon-barabara 決勝のあとは、みんなで写真撮影。さらに、残った時間は、フリーバトルということで、メカボンBも参戦。いちおう仕込んだ攻撃技「パチパチパンチ」と「体当たり」を使って、遊んでいました。

そのとき、悲劇が...。メカボンBの体がバラバラになってしまいました。(泣)(左の写真)

udetate そして、懇親会に行くぞーと荷物をまとめていたら、城間さんが、片手腕立てを始めちゃいました。すげー。と思っていたら、横でROBONOVAも片手腕立てを。すげー。

懇親会は自由が丘の居酒屋一休、話を伺って、やはり皆さんの情熱や努力は半端じゃないと改めて思いました。そして、2次会はカラオケでした。噂には聞いていましたが、ほんとにアニソンでぶっ通しでした。えまのんさんの「怪傑ズバット」よかったです。「飛鳥ーっ」って入れるところがさすがでした。

投稿者 hiranoy : 02:46 | コメント (4)

2005年06月07日

テクニカルカンファレンス&ROBO-ONE Dashに参加

6/4 6th ROBO-ONE Technichal Conference
6/5 ROBO-ONE Dash time trial, 宇宙大会想定Time trial
に参加してきました。

まず、カンファレンス。

0時から、機体へのセンサー取り付けを行っていて、朝が来て、そのまま川崎の会場へ。
興味深かったのは、ズゴックの分解。取り付け方、配線などが合理的で、ばらすことを前提にばらしやすいように考えて有るんだなぁ、と感心。
吉村さんとこの折り曲げ機(ブレーキ)が動いている映像を見て、「こんな作業で曲げていくんだ」と見入ってしまいました。
それから、まさゆきさんが、機体を持ってきておられたので、見させていただきました。3月は、立てなかったけど、サーボを5995に変更して、屈伸が出来るようになったとのこと。

そして、突如の大雨の中、始まった懇親会。
前回は立食型式でしたが、今回は座席式だったので、最初から最後まで、そばの方とお話しました。フリーライターの石川さん、Brownie03d1の山田さん、あとお名前を失念しましたがonPCに出られるとおっしゃってた方。で、楽しいひと時。

懇親会では、A-Doの菅原さんもいらっしゃっていて、最後は菅原さんの「レッツ!バーニング」で終わりました。

uchuu-bonb それから家に帰り着いたのが22時くらい。再び作業を開始。ベステクの反射センサーを改造した「落ちまセンサー」を各脚に2個ずつ装着。認識もいい感じとなったのが、朝4時。モーションをいろいろいじっていたら、「あれっ???」動かなくなりました。その直前に、サーボのコネクタを挿し間違えて、DM330の保護機能が働いたこともあって、サーボI/FのPICが壊れたか?と思いいろいろテスターであたるも、原因不明。
でも8時になったので、家を出発。「Dashを棄権して、宇宙大会想定Time Trial までには治せるだろう」と考えての出発でした。(左の写真は、落ちまセンサーを両足に付けたボンB)

会場に着いて、作業を続行。Dash 競技は進行していきます。
PICに、チェックのためのパルス出力プログラムを焼いて試したところ、PICは問題なし。(この時点で11時くらい)メインのSHのソフトを見ていったところ、センサ入力のために修正したところにミスがあり、センサは入力できるようになった代わりに、PICとの通信が出来なくなってしまうバグを見つけました。(入出力設定のミス)

uchuu-shiba そうこうしているうちに、宇宙大会も始まってしまい、1回目試技の間は、がんばってみたのですが、2回目試技が始まったところで、気力が途切れてしまい、競技への参加をあきらめました。(写真は、宇宙大会中の柴田さんとBlackSeedの映像)

投稿者 hiranoy : 20:43 | コメント (2)

2005年05月26日

芝浦工大ロボフェス05に参加

bonb-sit-4 ちょっと前のネタになりますが、5月21日土曜日、芝浦工大大宮キャンパスで開催された、ロボットフェスティバル05に参加してきました。

機体は、左のような状態で参加しました。7th ROBO-ONEと少々変更し、ヨー軸を削除、腕を足首につけてみました。(写真は家で撮影したもの)

足首につけた理由は、これで相手の足元をホールドして、ヘッドパットをかまそうという魂胆でした。(ただ、それ以前の問題で、バトルになりませんでしたが)

司会のお嬢さんも事前のリサーチに熱心で、他のスタッフの方々もいろんな気配りが行き届いていて、いい大会でした。

ROBO-ONEとちがい資格審査が無いため、初めてリングに上がって、動かすことが出来ました。が、相手に絡む手前でフリーズしたり、転んだりして、バトルにはならないまま、負けてしまいました。それでも、無線LANからの指示で、数歩歩いたり、手をバタバタさせたりというのはできたので、3月よりは若干進歩しました。

RoboFes05 控え室では、石川さん「えんぱく」や城間さんの機体を見ることが出来ました。(写真は、左から、私のメカボンB、イカdeすから~、右奥がえんぱく、右手前が城間さんの機体)

大会は、完成度の高い、JIPPONさんのMAGIや、NAGさんのAeroBattler、えまのんさんのキャバリエなどが勝ち進み、低重心で倒れないキャバリエが優勝。

バトルフラッグでは、機動性の高い、イカロスさんのイカdeすから~と渡辺さんのナベダムがいたチームが優勝でした。それにしてもバトルフラッグ、見ていて面白かったです。

最後にランブル。これも、キャバリエを倒せる機体はなく、キャバリエの勝利となり、大会終了となりました。

懇親会には参加したかったのですが、友人の結婚式の2次会に参加するため、会場を後にしました。

投稿者 hiranoy : 02:11 | コメント (0)

2005年05月25日

LiPoバッテリーを処分

lipong-1s 先日膨らんでしまったと書いたLiPoバッテリー。放っても置けないので、処分することに。

lipong-3s ばらしていたら、膨らんだ方のセルは、左の写真のように、サイドに被覆が溶けたようなところが2箇所ありました。

lipong-5s 2セル直列7.4Vの電池なのですが、1個のセルは膨らんでないので分割しました。(もちろん、こういった使い方は、メーカーの推奨ではありませんし、危険を伴いますので、通常は、1セルでもだめになったら、パックごと処分することをお勧めします)

lipong-8s だめになったほうのセルを、塩水を入れたコップに入れてゆっくりと放電させます。写真では、全体が浸からなかったので、端子を下に向けて浸けました。

1日くらいすると、少し泡が浮かんできました。

1週間くらいたったところで、燃えないごみとして処分しました。

投稿者 hiranoy : 02:07 | コメント (2)

2005年05月23日

OLIMEXの基板到着

芝浦工大のロボフェスから帰ってきたら、OLIMEXに注文していた、WiPort用のベース基板が到着していました。

参考までに注文から、基板が届くまでの時間の流れをまとめました。

5/09(月) 03:17(ブルガリア時間 5/08(日) 21:17) 注文メールを送信。
5/10(火) 23:00(ブルガリア時間 5/10(火) 17:00) 注文フォームが添付されたメールを受信。
5/11(水) 00:00(ブルガリア時間 5/10(火) 18:00) 注文フォームをFAXで送信。
5/11(水) 14:22(ブルガリア時間 5/11(水) 08:22) 「FAX受け取ったよ」という内容のメールを受信。
5/16(月) 19:20(ブルガリア時間 5/16(月) 13:20) 「基板送ったよ」という内容のメールを受信。
5/21(土) 基板が届いた。

12日間くらいで出来上がりました。

費用は、

基本料金 $33(紹介サイトでは$26と書いてあったりしますが、値上がりしたみたいです。OLIMEXのサイトにはちゃんと$33と書いてあります)
穴数が500を超えたので $3.3
送料 $9
合計 $45.3

と、約5千円で、両面スルーホール片面シルクのオリジナル基板が出来上がりました。
病み付きになるかも。

投稿者 hiranoy : 01:38 | コメント (0)

2005年05月11日

某ロボットを入手

realrobo 某ロボットを入手。ヤフオクにて1~79号で1.5サーボ。定価で買うと9サーボくらいなので、まあまあの買い物だったと思う。

なぜ入手したかというと、音声認識機能が付いているから。

2つ目の写真は、認識のチップ。どういうチップが使われてるかを知りたかったが、残念ながらチップには「EAGLEMOSS」とあった。

これは某ロボットのほとんどのチップに印刷されているメーカー名。たぶんOEMなんだろうけど、これでは元のチップ名が分からない。

ninshiki というわけで、このチップのデータシートの入手は難しそうなので、実際に動かして、外部仕様を調べるしか使う方法はなさそう。

(付属の本の写真には、チップの上から、「EAGLEMOSS」のシールが貼ってあったので、相当初期のロット(海外版か?)では、シールをはがすと、元のチップが分かりそうだったんだけど)

投稿者 hiranoy : 05:01 | コメント (0)

LiPoバッテリーが1個だめに...

lipo-ng LiPoバッテリーが1個だめになってしまいました...。

先日、ONOさんの電脳壁新聞経由で、どこかのサイト(すみません失念)に「LiPoは月1回くらい充電しないと膨らんできてダメになります」と書いてあったのを思い出して、「自分のはまだ買って間もないから大丈夫だよ~」と思いながらチェックしていくと、マウス用2本、二足用3本のLiPoのうち、1本が死んでました。(THUNDER POWERの2100mAH7.4V)

写真の右の電池。バッテリーが膨らんでラベルが曲がっています。3月のROBO-ONEの前に数回使っただけ。(;_;)

2セルのうち膨らんでるのは1セルなので、バラして1セルを廃棄、1セルは活用予定。

投稿者 hiranoy : 02:11 | コメント (0)

2005年05月09日

WiPort基板をOLIMEXへ発注

mrleb001 やっとこさ、EAGLEで描いたWiPortのベース基板をOLIMEXに発注。スムーズに行けば、5月下旬ぐらいに手元に届くはず。

以下のサイトは、OLIMEXへの発注にあたり、参考にさせていただいたサイトです。ありがとうございました。

近藤靖浩さんのサイト http://park11.wakwak.com/~nkon/
サブページ http://park11.wakwak.com/~nkon/diy/eagle/ は、OLIMEXのサイトのFAQ、TechInfoの日本語訳と細かい発注手順が書いてあり参考になりました。

e電子工房 http://einst.hp.infoseek.co.jp/
サブページ http://einst.hp.infoseek.co.jp/OLIMEX/eagle.html は .brd 形式でOLIMEXに発注する際の設計方法やスクリプトが参考になりました。

ComputerArtisan http://www.computerartisan.com/
サブページ http://www.computerartisan.com/eagle/purchase.png に注文書のFAXの例があり、大変助かりました。

投稿者 hiranoy : 03:29 | コメント (1)

2005年04月28日

世間は狭い?

先日コメントを書き込んでいただいた、イカロスさんの日記を読んでたらゴードン・ベルさんの話やVAX-780の話が。つい先日(4/17)もバーニング宮田さんの日記に、「VAX MIPS」という言葉があったよなぁ。でもVAXなんて知ってる人少ないんだろうなぁ。なんて、読み進めていたら、なんと、イカロスさん、元いた会社(日本DEC)の先輩(面識は無し)でした。自分は87年新卒入社、バッジナンバーは17XXXXでした。

投稿者 hiranoy : 05:48 | コメント (4)

2005年04月27日

KRS2350ICS REDのギアも調べました

S03Tのついでというか、いきおいでKRS2350ICSのギアも調べました。

特に何かの役に立つ訳ではないですが...。

・モータのピニオン 10歯モジュール0.25(外径3mm)
・1段目 58歯モジュール0.25(外径15mm)+10歯モジュール0.3(外径3.6mm)
・2段目 48歯モジュール0.3(外径15mm)+10歯モジュール0.4(外径4.8mm)
・3段目 33歯モジュール0.4(外径14mm)+13歯モジュール0.4(外径6mm)
・4段目 42歯モジュール0.4(外径17.6mm)
減速比296.8分の1

投稿者 hiranoy : 01:33 | コメント (0)

2005年04月22日

Digi-keyでいろいろ注文

Digi-keyでいろいろ注文した。実は初めての注文。

6ピンのPICに書き込むために、PICkit 1 Flash Starter Kit の購入が主目的。
それ以外に、PIC10F206。
WiPort用で、3.08V のリセットIC「STM811TW16F」など。

実は、1ヶ月ほど前まで、DigiKeyは、USのサイトで英語で注文しないとダメだと思ってた。さらに、きっと送料や手数料が5000円くらいかかるだろうと(調べもしないで)思っていた。でも実際は、日本のサイトがあって、5000円以上の買い物なら、部品代以外は送料2000円と消費税だけであった。
国内の通販でも、送料1000円くらいは良くあるし、秋葉原を往復すると自分の場合1500円くらいかかるので、なかなか手に入りにくい表面実装部品などを買うのには非常にありがたい。

投稿者 hiranoy : 01:50

2005年04月20日

WiPort基板の作成中

wiport-lib
WiPort用のベース基板を作成中。目標は、若松のWiPort用変換基板のサイズに、3.3Vの3端子レギュレータと、RS232Cレベル変換ICを載せたもの。
まずは、プリント基板CAD EAGLEで、ライブラリの作成、WiPortの部品を作る。
EAGLEは今までも使っていたのだけど、ライブラリ作成は初めてなので、だいぶ前に買っていた「EAGLE活用入門」を引っ張り出して読みながらの作業。何とか部品は完成。
3端子レギュレータは、NJU7223 を予定しているが、これもライブラリになさそう。明日作ることにしよう。

投稿者 hiranoy : 04:26 | コメント (0)

2005年04月08日

ダイナマイザーを肴に

家でNHK-BSが見れないので、秋葉の「ひろし」での飲み会に参加。
杉浦さん、宇宙ロボコンファイターX さん、えまのんさん、
石川さん、石川さんのお友達の、TOBBYさん、と私の6名。
ダイナマイザーの開発の様子もさることながら、いきなりひろしでの新年会がたっぷり映って、モデラも映ってるし、「KONDO」とアップで映るは、HSWB-02がアップで映るは、ダイナマイザーのテーマもかかる!HMD着けたアスカさんも映ってる。密度の濃い放送でした。
途中のダイナマイザーが歩いたり走ったりのCGは、杉浦さんからはデータの提供はしていないとのこと。映像からデータを起こしたと思われ、お金も結構かかってそうな放送でした。
私のメカボンBを持っていったところ、無線LANシリアル変換の「WiPort」が杉浦さんのお目に留まった。別にWiPortのメーカーの人間ではないのですが、自分が選んだデバイスを「いいねこれ」と言われたらうれしいです。

というわけで、無線LAN(802.11b)からシリアルに変換するデバイス「WiPort」(ワイポートと読むらしい)の紹介。

代理店、日新システムズ http://www.co-nss.co.jp/products/network/lantronix/wiport/wiport-top.html
ドキュメント http://www.co-nss.co.jp/download/download-top.html#wiport
若松通商の通販ページ http://www.wakamatsu-net.com/cgibin/biz/psearch.cgi?page=0&word=LANTRONIX
このページの、商品番号38060036、「LANTRONIX Wi-port本体+専用基板(コネクタ-実装)」税込18,000円だけで、無線LANのPCなどと通信できます。(別途、3.3Vのレギュレータと、3.3V用RS232Cレベル変換ICは必要)
ただしアンテナは付属しません。(わたしは、無線LANボードから取り外したものを装着しています)
アンテナをつけなくても近距離は通信できます。

投稿者 hiranoy : 04:05 | コメント (6)

2005年03月24日

オプティカルセンターポンチを発見

オプティカルセンターポンチが欲しくなったんだけど、JinSatoさんのところではもう扱ってないみたい。
「オプティカルセンターポンチ」でググっても、Jinさんから購入して使用している人のページばかり。
そこで「光学式センターポンチ」と入力したところ、DIYCITYというところが見つかった。折り曲げ機も良さげなのがある。通販しているようなので、今度注文しようと思う。

投稿者 hiranoy : 11:42 | コメント (4)

2005年03月22日

打ち上げに参加

tanutanu21日、打ち上げに参加。石川さんは、3日連続飲み会&今朝はほとんど寝てないとのことで、ハイテンション。
人形使いさんとご挨拶。このとき、ROBO-ONEアンテナも人形使いさんのサイトだったのを、忘れていました。アンテナは便利なので、いつも使わせていただいてます。ありがとうございます。
たぬたぬ」を間近でみることができた。大きいけど、かわいい。外装無しや外装付けてもカクカクの外装より、やっぱり。イイ!

投稿者 hiranoy : 10:47 | コメント (0)

決勝トーナメントを観戦

20日、決勝トーナメントを観戦。
長男と科学未来館へ向かい、10時半に到着。11時から開始なのだが、すでに会場は立ち見でも見難い状態。
それでも何とか1回戦は生で観戦。
MYRO2 vs 伝助、の組み合わせは、さすがに勝負というには遠いものが合ったが、前転キック?をかましてかっこよかった。

昼休み明けからの2回戦は、さらに込んできたのと、腰痛がつらいのとで、売店横の大画面スクリーンで観戦。

全般的に、コメントのマイクの音量が小さく、聞き取りにくかった。

投稿者 hiranoy : 10:24 | コメント (0)

2005年03月19日

CPUボードがおかしくなる

bonb-orzCPUボードがおかしくなった...。当日の朝7時。
会場で復活するかもと、祈りながら会場の控え室で試したが...。 the end。
(写真は、控え室で orz のポーズをとる メカボンB )

投稿者 hiranoy : 11:20 | コメント (0)

2005年03月16日

機体がほぼ確定。

bonbいろいろ試行錯誤したが、機体がほぼ確定した。
足裏の滑り止めは、モーションを詰めながら検討し、まだ変えるかもしれない。

投稿者 hiranoy : 18:29 | コメント (0)

2005年03月14日

大会前の最後の週末が...

大会前の最後の週末が用事でつぶれてしまった。進捗ゼロ。orz
よって金曜の夜は徹夜でモーション作りが確定。

投稿者 hiranoy : 01:09 | コメント (0)

2005年03月12日

確定申告

有給休暇を取って確定申告。
朝から書類を作成し、昼に税務署へ。ここでミスが見つかって、住民票を取りに市役所に行ったりして、結局終わったのは16時頃。やはり有給休暇を取って正解だった。

申告に行った足で、秋葉原へ。足りなかったスペーサなどを購入。部材はすべて揃った。後は組み上げて、中断していたモーション作成に注力する。

ネジ・ロックの続き。脚からスタートしていたが、肩まで完了。
強度が気になったので、フリーホーンの中心から出していたサーボのハーネスを、通常の出し方に戻した。(ハーネスの押さえがしっかりしてなくて、半田のところにストレスがかかる気がしたため)

投稿者 hiranoy : 05:32 | コメント (0)

2005年03月11日

ひたすらネジ・ロック

足元から、肩の軸まではレイアウトが固まったので、いったんバラして、ひたすらネジ・ロックしていく。
無線LANユニット、電圧監視ユニット、ジャイロ、バッテリーなどのおき場所も決定した。

近藤科学のサイトで、メタルブッシングアッパーケースの取り付けの注意点が公開されていた。

シャフトのグリスは拭き取って、シリコングリスを塗ってだそうな。聞いてないよぉ。
全然そういえば、メタルアッパーケースに交換後、シャフトがアッパーケースにくっついて取れないやつもあったなあ。

投稿者 hiranoy : 03:36 | コメント (0)

2005年03月09日

再び腕を付ける

脚の構成を変えてから、ここしばらく腕をつけていなかったので、腕をつけるための加工を行った。
CPUボード、サーボI/Fボードもケースに入れた。
電池を置く場所が未定。
頭も未定。

投稿者 hiranoy : 03:04 | コメント (0)

2005年03月08日

ジャイロPG-03の波形を調査する

ジャイロPG-03の波形を調査した。
Jyro-CenterJyro-NarrowJyro-Wide左から、
・入力に1500usのパルスを常に入力した状態で、動かさない状態の波形。
・出力パルスが狭くなったときの波形。
・出力パルスが広くなったときの波形。


PG-03ジャイロの回転方向と、狭い広いの関係はこの図を見てください。

上記の3つの波形より、PG-03の波形は、入力の立ち上がりから、1272us後を中心に、前後に伸び縮みすることがわかった。(あくまで手持ちの1台で調査しただけだが、大きく異なることは無いと思われる)
ちなみに、何も動かない状態では、1500usの入力パルスに対して、1460usの出力パルスとなった。この幅は温度でも変わるという話なので、実行時に補正できるように作ったほうが良さそう。

投稿者 hiranoy : 01:52 | コメント (0)

2005年03月05日

WiPortで通信できた

wiport無線のシステムにLANTRONIX社の「WiPort」というのを入手まではしていたが、変換基板の作成や、使えるかどうかの実験はまだしていなかった。
電源やRS232Cの変換回路を作って、電源ON。
1秒以内に、シリアルから「xxx」と送るとメニューが出てくるはずなのだが、出てこない。いろいろ試した挙句、「xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx」とたくさん押したらメニューが出た。これに約1時間。無線LAN側からtelnetで入って、シリアルポートに文字列が出力されることを確認したところで、今日はおしまい。

投稿者 hiranoy : 05:05 | コメント (0)

2005年03月01日

サーボのレイアウト変更

手に軸数がかけられないので、蹴りの技をメインにしたい。
そこで、180度開脚ができるように、サーボのレイアウトを変更した。ネジだけの作業だが、3時間かかった。
両足をつなぐ部品は、アングル材から明日作成する予定。

投稿者 hiranoy : 03:09 | コメント (0)

2005年02月28日

マウス東日本支部の総会に参加

井藤さん、綿谷さん、こうへいさんの講演。
マウスの話だけかと思っていたら、井藤さんはSilf-H2の話。ROBO-ONEにエントリーする自分にとっては非常にためになった。井藤さんへの、安藤先生の質問攻めがすごかった。
そのあと総会。
そして試走会の時間には、Silf-H2の実物を見せていただき、小ささ、完成度の高さに、感動した。

その後の飲み会では、小泉さん、井藤さん、こうへいさん、綿谷さん、あとお名前を伺わなかった3人のかたと私で、マウスや、今日TV放映される森永さんの話題などで盛り上がる。

家に帰って、ぎりぎりメタリックファイターのバトルの放送に間に合った。
その後、モーション作成。

投稿者 hiranoy : 02:58 | コメント (0)

2005年02月23日

すねを伸ばす

sune脚を曲げる3つの軸間距離が大体同じになるように、すねを伸ばす部品を作成。
厚さ2mmの20mm角のアルミパイプを、20mmの長さに切断し、サーボホーンに取り付ける8つのΦ1.5の穴を開け、M2のタップを立てた。反対側は、サーボのタブにとめられるように、4つのΦ2.5の穴を開け、M3のタップを立てた。
これで、ももの軸間距離が75mm。すねの軸間距離72mmになった。イコールではないが、これ以上あわせるには、曲げ加工が必要になってくる。曲げ加工は避けたいので、これで良しとした。

家のデスクトップPCが死んでしまった。(Win2Kが起動しなくなった)
ロボットのソフトは、ノートPCに入っているので、難を免れたが、バックアップはまめにしよう。

投稿者 hiranoy : 12:42 | コメント (0)

2005年02月20日

申し込みが受理された

初参加なので、申込書の不備が無いかドキドキしてたけど、受け付けたとのメールが届いて一安心。
エントリー番号が、丁度100番!キリ番ゲット!がんばらなくては。
あと、今日は部屋をフライスが使えるように片付け中...。
リポもコネクタをつけたので、充電中...。

投稿者 hiranoy : 21:37 | コメント (0)

歩いた!?そして参加申し込み

pose歩きのモーションを作成してみた。歩いたのか歩かないのか微妙...。
なぜかというと、1歩くらいでCPUにリセットがかかる。単4電池6本だと、電流が取れないようだ。それは、分かってたので、リポが買ってあるのだけど、まだコネクタをつけてない。
でもタイムリミットなので、参加申し込み。
無線操縦には、LANTRONIXのWi-Portを使用する予定。モノは入手できたのだけど、まだつないでみていない。

投稿者 hiranoy : 03:15 | コメント (0)

2005年02月17日

とりあえず「大地に立つ」!

standup歩くまでもう一息。とりあえず「大地に立つ」。
ポジションキャプチャーの値はPCまで取り込めてるので、時間とともに再生する処理を作れば、いよいよ歩くはず。
しかし、明日は会社をやめる人の送別会があるため、酔っ払ってたぶん作業できない。

投稿者 hiranoy : 02:40 | コメント (0)

2005年02月16日

サーボ延長ケーブルの作成

extd-cableサーボ延長ケーブルを作成。

サーボI/F基板&ソフトは、熟成を重ねいい感じで動くようになってきた。普通のサーボもつながるようになった。

先週末に歩かなければエントリーしないと決めてがんばっていたが、いまだ歩いていない...。「エントリー締め切り前までに歩いたら」エントリーすることに変更。

投稿者 hiranoy : 11:35 | コメント (0)

2005年02月14日

Oリングを忘れずに

o-ring追加で買ったサーボ周りの部品が届いたので組み換え。
KRS-2350ICSの「メタルブッシングアッパーケース」の組み換えは、最後の出力軸のベアリングとOリングがアッパーケース側に残らないよう、出力軸を指で押さえながら作業をするとうまくいった。それでもOリングは残ることがあるので、忘れないよう確認。(1つ忘れて探すのが大変だった)
この組み換えで、メタルブッッシュにシャフトがしっかりはまって抜けなくなったサーボが1つできてしまい、それだけならいいのだけど、組みつけてもギアがガリガリ鳴りながら回ってしまう。1個ダメになったかも。(;_;)

PIC用ソフトVer.1 が完成した。

投稿者 hiranoy : 05:23 | コメント (0)

2005年02月11日

PICのソフトほぼ完成

pic-softSH2の方にPICのソフトのデバッグソフトを書いて、デバッグした。だいぶてこずったが、サーボのキャプチャを行って、別のサーボに出力するという動作をPICとSHの連携で行うところまでできた。

投稿者 hiranoy : 08:48 | コメント (2)

2005年02月10日

SH2のソフトに着手

全体の制御を行うSH2用のソフトに着手した。PICのソフトは、96%くらいで完成ではないが、SH2との通信のデバッグを行うには、SH2のほうも作らないといけないため。
明日からの3連休で、歩行までできたら、大会にエントリーすることにする。
明日は、秋葉原と渋谷東急ハンズに行って、足りないものを調達する予定。

投稿者 hiranoy : 12:53 | コメント (0)

2005年02月09日

サーボI/Fボードのソフト進捗95%

サーボI/F基板のソフト(PICのソフト)の進捗が95%くらいになった。
細かなバグを取れば、Ver.1の完成となる。
Ver.2には、ジャイロを使った補正を入れる予定。でもその前にVer.1で、ジャイロなし歩行をやってみようと思う。

地球滅亡の日まで...じゃなくて、ROBO-ONE 予選の日まで、あと39日。
(その前に、エントリー締め切りまで、あと11日)

投稿者 hiranoy : 12:29 | コメント (0)

BlueStickも売り切れですよ

なんか、1.2kgに収まりそうに無いので、無謀にも Jr.じゃない方に出るべかと、ベステクのBlueStick(ペア)を注文したら、「現在売り切れ、5月納品」だそうな。ふぅ。(もうひとつ案があるので、週末に買いに行くつもり)
そういえば、先週末のロボット王国で、GWSのジャイロも売り切れてたっけ。
Jrとの合計で、3~400台くらいのロボットがエントリーしてくるのではないだろうか。いやもっとかも。
(サーボは買ったけど、エントリーに漕ぎ着けない人も相当いるだろうし。自分もそうなったりして)

投稿者 hiranoy : 02:45 | コメント (0)

2005年02月07日

32ch 基板完成

32ch進捗。
土曜日に、秋葉原に買出しに行ったので、サーボ制御ボードが 32ch 分完成した。
足裏を作って、直立させてみた。
配線をしてみた。
7.2V2000mAhのリポも買ってきた。
ソフトはというと、進捗なし。
基板を作ってるときは楽しいんだけど、ソフトは、仕事でも書いてるからか、のってくるまで時間がかかる。こんなんじゃダメだとは分かっているんだけど...。

投稿者 hiranoy : 16:44 | コメント (0)

2005年02月06日

メタルブッシングアッパーケース売り切れ

2月3日のマイクロマウス工房にて紹介された、「メタルブッシングアッパーケース」。
「この部分にメタルの軸受けを付けるといい」とは、ヨコヅナグレート不知火のDr.GIYさんのROBO-ONEテクニカルカンファレンスのプレゼン資料にあって、自作するしかないかなあと、軸の径がΦ1.5であるところまでは、確認していたのだが、まさか純正品が出るとは!
さっそくロボット王国のサイトに行ってみたら、「2/3入荷」とあった。で、20個注文、2月4日の正午頃。
でも、翌日売り切れの連絡が。マイクロマウス工房恐るべし。
ついでに、2350ICS10個セットも売り切れ。2週間ほど前に、SC-EZAも売り切れていたので、駆け込み需要がすごそうだとは思っていたが、なんか予選の台数すごそう。

投稿者 hiranoy : 18:00 | コメント (0)

2005年02月04日

サンライズ

ROBO-ONE公式ページより、

「ガンダムシリーズ」、「勇者シリーズ」の2シリーズ並びに「装甲騎兵ボトムズ」、「太陽の牙ダグラム」、「聖戦士ダンバイン」、「銀河漂流バイファム」の4作品に登場するロボットの版権を使用することが、同社への版権使用許諾申請無しで許諾承認されることとなりました。

とあるが、イデオン、ザブングル、エルガイムなど他にもいろいろあるので、しっかり限定するのね、サンライズさん。という感じ。(申請不要なのが上記なので、申請すれば結構認めてくれるのかもしれませんが)

あ。でもそういうロボを作る予定は今のところありません。

投稿者 hiranoy : 21:40 | コメント (0)

16ch分の基板が完成

PIC16F877 を使った、サーボ 16ch 制御の基板が完成。
空きソケットには、もう1個16F877を載せると 32ch になる。
配線はほぼ終了しているが、ピンヘッダーをまだ買ってない。
基板の下は、イエローソフト(ビーリバー)の7045Fボード。これがメインCPUで、PICはサーボの波形を作ったり、ポジション・キャプチャ、キャラクタリスティック・チェンジに専念する。
PICのソフトは、割り込みは使わず、命令数で時間を作り出すようにして、制御パルスがぶれずにきっちり出せるようにする。(PICソフトの進捗80%)
ジャイロもPICに接続かな。(未定)
全体の制御はSH7045Fで行い、PICとの通信には、パラレルスレーブポートを使用する。(シリアルを使うと割り込みが必要になる可能性が高いのと、やり取りできるデータ量が少なくなりそうなため)

投稿者 hiranoy : 12:58 | コメント (1)

2005年02月03日

KRS-2350ICS RED Version の使い方

KRS-2350ICS RED Version の使い方(信号タイミングの調査)

ちょっと前に、ロジアナで、信号のタイミングなどを調査してみた。
先日、イクシスの中川さんとお話した際に、「KRS-2346ICS RED Version や KRS-2350ICS RED Version のキャラクタリスティックチェンジやポジションキャプチャで躓くひとが多い」とおっしゃってたので、公開しておきます。
(あくまで、個人で信号を調査しただけですので、これを見て近藤科学へ問い合わせはおやめください。また間違いがあったら、ご指摘ください。m(__)m)

・信号線はプルアップが必須。プルアップ無しやプルダウンでは、角度通知は行われない。
・50~200usのHパルスの後は、20usのLパルスで、コマンドを受け付けた。10usのLパルスでは、コマンドを受け付けなかった。20~80us くらいのLパルスを送ると良さそう。
・サーボが、信号を出力に切り替えるのは、上記パルスH→Lのエッジから35us付近。
・サーボが、角度通知の可変幅のパルスを出力開始するのは、上記パルスH→Lのエッジから155us~168us付近。(説明書に100us以内で角度通知が始まると書いてあるが、計測するとこのあたりだった。)
・サーボが角度通知の可変幅のパルスを出力したら、その105us後に、サーボは、信号を再び入力に切り替える。
・入力に切り替えた後に、プルアップで生成されるH信号で、サーボが回転することはない。

プルアップがないと、角度通知が無いので、35usを超えるLパルスを与えた場合は、一瞬プルアップによるHレベルを検知した上で、サーボからの出力に切り替えていると思われるが、100MHzのロジアナでも見えなかった。オシロで見れば良かった。

例)キャラクタリスティックの1にしてポジションキャプチャする場合の手順。
(1) CPUを出力モード、Lの状態からスタート。
(2) Hの信号を、100us出力、続いて、Lの信号を50us出力する。(出力同士がぶつかってそうで気持ち悪い人は、20~30usの出力にするといい。ただし、この場合、10us前後のHパルスがCPUに入力されるので、無視する処理が必要)
(3) CPUを入力に切り替え、信号が、700us程度以上のHを受け取ったら、Lになるのを待つ。(このときHの時間を計測する。これが、角度情報になる。キャラクタリスティックチェンジのみが目的なら読み捨てる。)
(4) さらに待つと、プルアップにより、HがCPUに入力されるので、CPUを出力に切り替え、Lを出力する。
(5) 以降は、通常のサーボ制御。

図はないけど、ICS RED Version で、キャラクタリスチック・チェンジや、ポジションキャプチャーをやろうとして、うまくいかなかった人は、これで分かるのでは。

投稿者 hiranoy : 14:52 | コメント (0)

2005年01月28日

1週間の成果

サーボを10個買って、1週間。

その後、買ったもの
・GWSのサーボS03 1個
・浅草ギ研のS03用ブラケット 1個
・浅草ギ研のMicroMG用ブラケット 2個 (サーボは手持ちがある)
・GWSのジャイロ 2個
・アルミローハイトサーボホーン 6個セットx1
・サーボケースのねじ(ちょい長) 50本セットx1
・地磁気センサ 1個
・距離センサ 2個
・加速度センサ 2個
・ネジロック剤
・グリス

作ったもの
・7.2V NiMH電池パック(単4x6) 2組
・7.2V用急速充電器
・7.2V用放電器
・2350ICSx10個すべて、回転軸配線に改造
・PIC16F877用 RED Version制御ソフト(ポジションキャプチャもできる) 進捗80%
・10個のサーボと、イトーレイネツのブラケットで、足回りを仮組み

今後の予定
・足板の作成。
・足裏の作成。
・足裏センサの作成。
・制御ボードの作成。(サーボ制御はPIC、全体の制御はSH2-7045Fで作る。PICとSHの間は、パラレル通信。)
・モーションのレコーディングと編集、再生のソフト作成。(テキストベースのデータを処理する感じ、ビジュアルに作ってる時間はなさそう)
・指示を出すリモコンの作成。これもPICかなぁ。

投稿者 hiranoy : 11:19 | コメント (0)

2005年01月23日

買ってしまった

2350box休み時間に、ROBO-ONE Jr.の規定をじっくり読む。(前にも読んだことはあるんだけど)
子供と一緒に楽しむ競技は「これしかない!」と確信してしまう。

ツクモロボット王国が20時まで営業しているのが分かったので、定時で会社を出て、秋葉原へ。
KRS-2350の10個セットとサーボブラケットEZA12個を買ってしまった。
2350、10個で足回りを作って、上半身は、安いサーボやDCモータで構成し、安くあげる予定。

まずは、下半身を早々にくみ上げ、サーボI/Fを作って歩くところまでを、Jr.の申し込み締め切り前までに終えることができたら申込みを行う予定。

投稿者 hiranoy : 22:16 | コメント (0)

2004年10月17日

ROBO-ONE Technical Conferenceに参加

ROBO-ONE参加の方はほとんどが、Webでも情報発信されているので、正直なところ、Technical Conference でどれだけの情報が得られるのだろう。と考えていたが、とても有意義な時間となった。
・材質の話
・演出の話
・安く作る方法
・ジャイロの話
・モーションの話
・SHIN-Walkの話
・センサーの話
などなど。

その後の懇親会では、ポツーンとひとりでいたところを、A-Doの菅原さんに輪の中に誘っていただいた。大感謝。
そのおかげで、下平さん、山田さん、などといろいろな話をさせていただくことができた。「来年の8月に参戦しようと思ってます」といったら、「まずはエントリーしましょう」「エントリーだけでも、次の2月にすると、進みが違うよ」といわれた。確かにそのとおりだと思ったので、2月のエントリーを考え始めた。

今日は、マウスの東日本支部の試走会。完走&最短径路走行したいなぁ。

投稿者 hiranoy : 05:40 | コメント (0)

2004年10月04日

SD先行者

1つ前の投稿で、「先行者に似てるかも」って書いた後、久々に「先行者」の写真を見てみたところ、足のモータの出っ張り方が、6軸(両足で12軸)ともまったく同じだった。orz
もう開き直って、「SD先行者にしようかな」、なんて考えてしまった。

投稿者 hiranoy : 01:47 | コメント (0)

2004年10月01日

俺サーボ・ロボの完成予想図

rirurero1-1.bmp
Shadeで描いた完成予想図。
ちょっと「先行者」っぽいかも。
俺サーボ19個使用(の予定)。
シルエットみたいになっているのは、効果を狙ったんではなく、Shadeの使い方がいまいち分かってないため。(泣)

投稿者 hiranoy : 18:23 | コメント (0)

俺サーボのメカ部

os-4s.jpg
俺サーボのメカ部の写真。
タミヤのギヤードモータ、ALPSのボリューム、ジョイント、コの字のブラケット。
トータル、約4千円。(ほとんどギヤードモータの値段)
電気回路の方は、約千円で出来上がる予定なので、約5千円で、KRS2436ICS並みのトルクとスピードのサーボが出来上がる(予定)。ただし、自重ははるかに重い。(ダメじゃん)
このサーボのいいところは、ギヤードモータがたくさんの種類から選べること。モータが3種類、ギヤーヘッドが12種類で36種類から選べる。
欠点は、重さ以外に、モータ部分が80mm前後飛びだしてしまう点。

投稿者 hiranoy : 00:39 | コメント (0)

2004年09月28日

俺サーボ

os-1s.jpg
ROBO-ONE 用に、俺サーボを作る準備を開始している。

・MP4212(DCモータを回すフルブリッジに必要な4個のFETが入ったIC)
・PIC16F684(フルブリッジ用PWM回路が入ったPIC)

PICF684の情報は http://www.oyajin.gr.jp/~toko/pic/0067/index.html で見つけて、Microchipの直販サイトで入手。
MP4212は「FET フルブリッジ」とかで検索していたらいくつかのサイトで使った記事が書いてあり、サトー電気の川崎店で入手。店の人が、「最近よく売れている」といっていた。

今日の実験は、ロジック電源、モータ電源を共通の4.8V(単3NiMHx4)にして、FETのゲートは、スイッチでON-OFFさせるだけ。モータは、マブチ130。

MP4212はHighサイドがPch、LowサイドがNch、が2こずつ。最初、HighサイドとLowサイドにH、L逆のゲート信号を入れたところ、石がメチャメチャ熱くなった。よく考えてみると、PchとNchで片方ONしたいのだから、同相の信号でよかったのだ。っていうか、さっき熱かったのは、電源とGNDがFETを介して短絡していた訳で、非常に危なかった。

ゲート信号を正しくしたところ、モータが勢いよく回り出した。SWを逆にすると、逆転もきちんとできた。

今後は、
・モータ電源と、ロジック電源を別電圧にする。
・PICでPWMを使って速度制御。
・PICのアナログ入力を使ってサーボ。
といったことをやるつもり。

投稿者 hiranoy : 01:16 | コメント (0)