2009年11月22日

全日本マイクロマウス大会を見につくばへ

全日本マイクロマウス大会を見につくばへ行くつもりが、寝坊。15時ちょっと前に家を出て、つくばの会場に着いたのが、18時ちょっと前。本日の競技は終了していました。会場には、RTやJSロボティクスのブースもあって、Jinさんや中川さん、酉旦那さんと話を少々。
目的はもうひとつあって、マイクロマウスの懇親会(マウスパーティー)への参加。今年は30回大会だったので、1~15回大会までの参加者は懇親会が無料とのことで、タダ酒に引かれたわけではないのですが、参加してきました。
今回は大会には参加していないので、何かマウスを持って行こうと思い、高専1年の時に作った、第3回大会向けのマウスを持って行きました。Jinさん、井谷さん、麦田さん、中川さんなどに見ていただきました。
それから、懇親会で佐藤さんに6輪ハーフマウスを見せていただきました。小さく作るための工夫が随所に盛り込まれていて、感心しました。実際に動かしてもくださいました。ありがとうございました。
懇親会のあとは、熊本高専の葉山先生のホテルに伺って、マウスとつくばチャレンジの機体を見せてもらいました。
マウスもちゃんとやらないとだめだなーと思った一日でした。

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2009年10月14日

マイクロマウス九州地区大会への参加を断念

10/18(日)に熊本高専で開催される、マイクロマウス九州地区大会への参加を断念しました。
この前の3連休でほとんど進捗が無かったのと、前日の10/17(土)も、長男の保護者会の打ち合わせが入っているため作業が終わりそうにないためです。
ここ最近、頭で考えた予定と、現実の進捗の乖離が激しくなってきてます。
歳とともに、体が動かなくなってきているようです。余裕を持って計画を立てないと、まわりに迷惑をかけてしまうなぁと思いました。

投稿者 hiranoy : 23:34 | コメント (0)

2009年09月29日

マイクロマウスに頭を切り替え

ROBO-ONEが終わったので、マイクロマウスに頭を切り替えます。
機体は去年作りかけのまま動かなかった、「みむめも-6」です。
10月19日の九州地区大会に間に合うように作業を進めていきます。

投稿者 hiranoy : 23:42 | コメント (0)

2008年09月14日

マイクロマウス九州地区大会に参加

マイクロマウス九州地区大会に参加しました。
前日からほぼ徹夜で、回路の修正とソフトの移植を行ってましたが、残念ながら出走時間までに完成しなくて、リタイヤとなりました。(いい年して進歩が無いです)

大会自体は、井谷さん、中島さんといったトップクラスの方々が遠征してくださったり、九州地区からも、20年前などに参加されていた方が復活してくださったりと、盛り上がりました。
また、見学で、きゃのんさんや、九州共立大の先生もお見えでした。
電子工作のホームページで有名な成松さんも参加しておられました。
大会運営も、久しぶりの開催とは思えない手際の良さでした。

18時くらいからは、今晩は泊まりという方(井谷さん、中島さん、小峰さん、田代さん)と、高専の松本先生、葉山先生とで居酒屋で飲み会。いろいろ話が聞けました。

お開きになった後、熊本に帰ったらいつも寄ってるショットバーに行く途中で、スザンヌのお母さんがやっている飲み屋を発見。日曜なのでシャッターが閉まってましたが、シャッターにイラストが書いてありました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (1)

2008年09月13日

熊本に来てます

明日のマイクロマウス九州地区大会参加のため、夕方に移動して、熊本に到着しました。

21時半くらいに、地区大会実行委員の熊本電波高専の葉山先生、ニューテクノロジー財団の田代さん、RTの中川さん、名古屋の中島さん、高専で研究されてる森田さん、の飲み会に合流。23時に散会。

でも、まだソフトが完成してません...。H8からSH2の移植なので、徹夜すれば何とかなると思ってるのですが。ユンケル飲んでがんばります。

投稿者 hiranoy : 23:37 | コメント (0)

2008年08月20日

バッテリーや充電器、到着

マイクロマウス用に注文していたバッテリーと充電器が到着。
今回は、enRouteのものを買ってみた。
充電器enLipoチャージャー2は、LiPo専用で、各セル独立の充電回路とおいうのが売り文句。
各セル独立なので、バッテリー側にバランス端子は必須。
LiPo専用で液晶も無いため、値段が安い。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年08月09日

マイクロマウス作成中

とりあえず、「みむめも-5」をバラして、部品を眺める。
まだ、大会でゴールしてないので、目標はゴールすること。
なので、次もパルスモータ(ステッパー)を使う。

よって、方針は以下に決定。
・パルスモータ
・反射式壁センサを4つ
・昇圧はやめて、リポ3セルを2個直列の22.2V
・マイコンはSH2-7125

時間的に余裕があったら、ほぼ同じ構成で小型化したハーフサイズマウスを作る。



投稿者 hiranoy : 02:02 | コメント (1)

2008年07月01日

友人のマウスが走り出しました

友人のハーフサイズ・マイクロマウスが走り出しました。20年ぶりの復帰なのに、なかなかの走りだと思います。

私も、そろそろマウスに戻らないと、9月の九州地区大会に間に合わない...。
ドデカクロックが終わったら、マウスに戻ります。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年05月12日

マイクロマウス九州地区大会が開催されるらしい

まだ正式なアナウンスはありませんが、久しぶりに「マイクロマウス九州地区大会」が開催されるらしいです。
会場は、母校の独立行政法人国立高等専門学校機構熊本電波工業高等専門学校(略して熊本電波高専)です。
開催日は、2008年9月14日です。
マウスをされている方でこのblogを見ている方は少ないかもしれませんが、ふるってご参加ください。

今年はROBO-ONE秋が10月になったこともあるので、九州大会に里帰りがてら参加する予定です。
その前に、ゴールに到達できるマウスを作らないと...。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2007年10月22日

今年の全日本大会は不参加....

今年の全日本マイクロマウス大会ですが、参加するつもりでした。
ところが、申し込み期限(10/15)をすっかり忘れていて、気がついたのは日曜(10/21)、で不参加確定となりました...。とほほ。

まあ来年もあるさ、ということで、反射センサの基本的なところを計測したり、こまごまやってます。
その成果で、SH7125とかでA/Dをやると2usくらいでデータが取り込めるので、ピークホールドはソフトでもできそうなことが分かってきたり。
でもそれで減る部品はダイオード2本とコンデンサ1個とI/Oピンひとつなので、それがいいことかどうか微妙ではあったり。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2007年08月21日

半分サイズの迷路

熊本からの帰りの途中、羽田から秋葉原に向かい、RTにお邪魔しました。
一番の目的は、店頭受け取りにしていたROBOZAKのコントロールボードの号の受け取り。

ヘリの組み立てと飛行をされているお客さんが2名いらっしゃいました。

その傍らに、噂の半分サイズのマイクロマウスの迷路が!!
070821rt-maze1.jpg
写真で見るとサイズが小さいことがわかりません(笑)。

標準サイズの壁板と比較するとよくわかります。
070821rt-maze2.jpg

小さいマウスが作りたくなってきました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年10月31日

マイクロマウス全国大会へは不参加

11/25~26に、長井で開催される、マイクロマウス全国大会(予選)へは不参加を決めました。
新しいことを何もしていないので...。

投稿者 hiranoy : 17:43 | コメント (0)

2006年06月09日

光速で距離を計測

パシフィコ横浜で開催の画像センシング展を見学してきました。
距離が測定できるカメラが展示されていました。
原理は、赤外光を点灯して、カメラで受光するまでの時間を測るというもの。
画素ごとに、その画素に映っている物体の距離が分かるそうな。
ロボットの眼に使えそう。色以外の情報が同時に得られるわけだから。

で、ふと考えました。マウスの壁の距離センサも同じ原理で測定できないかと。
つまり超音波距離センサの光版です。
光の速度から、ちょっと計算してみると、

30万km/s(1Hz)
300km/ms(1kHz)
300m/μs(1MHz)
0.3m/ns(1GHz)

1GHzでカウントして、30cmの分解能。
マウスに必要な距離は、数mmから数十cmなので1GHzより上の周波数でカウンタが動作しないといけない、でもFPGAなどを使っても数百MHzが限界。
なので、あきらめました。
(そもそも、数mmの光の時間を測ろうという場合は、配線の長さもミリ単位で気を使わないとだめだから、1チップに集積するようなことでもしないと無理だったんですね。)

投稿者 hiranoy : 23:26 | コメント (0)

2005年12月05日

11/26、11/27のこと

久々の投稿となりました。

11/26 の出来事から。

前の晩から徹夜で、マイクロマウスのソフトの改良。
ターンの角度が不安定なので、お尻をぶつけて姿勢を修正しながら走るようにします。
だいたい出来上がったので、迷路で探索走行をさせてみると、角度は安定したのですが、変なところに壁を作ってしまい、おかしな探索をします。2時間ほど格闘しましたが、原因不明。
じゃあ、少し前のソフトをベースに、お尻ぶつけを作ろうと作業開始。で、まだ作業途中でしたが、出発の時間になってしまいました。
湘南台から戸塚まで地下鉄。戸塚から湘南新宿ラインで大崎。大崎からりんかい線で国際展示場と行く予定が、大崎で寝過ごして恵比寿まで行ってしまいました。もともと家を出るのが遅れたため、予定通りに着いて、受付締め切りが9時40分のところに、国際展示場駅に9時34分着という予定でした。
恵比寿からの時間を再度計算すると、会場に着くのが10時くらいということで、出場をあきらめました。事務局に電話して何とかしてもらうことも出来たのかもしれませんが、去年からほとんど進歩しなかったので、そういうこともする気になりませんでした。
で、睡魔も襲ってきたので、目黒の漫画喫茶でしばし睡眠。午後に、ちょっとだけマイクロマウスの会場に行って、二足の練習会に参加するため、後楽園へ向かいました。

シビックホールへ着くとすぐ分かるだろうと踏んで「18時、シビックホール」としか記憶していなかったら、いやはや建物が大きいこと。しばらくうろうろ探してみましたがやはり会場が分かりません。しょうがないので、ノートPCをネットにつないで、練習会のHPを見て無事会場に到着しました。

ENNUIさんがお持ちになった恐竜ロボットはいろいろ考えさせられました。あれで1万円というのはすごいですし、きちんと歩く。重心が低いからああいうことが出来るのかなぁ。
JinSatoさんが見せてくださった、油圧アクチュエータの4足ロボットもすごい。横から思いっきり蹴られても、倒れる方向に足を出して支えて倒れない。これって、自分も二足で前からやりたい動きなんですよね。まだスキルが追いつきませんが。
メカボンBは、前の週の名古屋モーターショウから何もしていないので、ちょっと動かしてみたのと、あとは点検など。サーボブラケットSC-EZAの青パーツ(サーボホーンとフリーホーンにまたがってつけるこの字型のブラケット)が何箇所かで開き気味になっていて、ネジ止めしてないフリーホーン側が外れそうになってました。フリーホーンの中央から配線を出すと止められないんですよね。どうしたものか。

21時半で練習会を終了して、一行は流浪の民に。水道橋駅までの道すがら、店を探すも、東京ドームでイベントがあったらしく、食べ物屋・居酒屋がすべて満員もしくは22時頃に閉店で入れず。秋葉原の居酒屋へ。
居酒屋では、ロボット談義は、果てしなく続きます。
途中、snさんが、「でぶや」の録画を見せてくださいました。
アニメイダーさんは、「圧倒的な何かが必要だ!」と熱く語っておられました。ハイパワー俺サーボ期待してます。
居酒屋の後は、終電を逃した人たちで、カラオケに。でも探索の結果、秋葉原にはカラオケ屋が無いことが分かり、神田へ。朝まで盛り上がりました。

11/27 の出来事。
家に着いたのが、7時くらい。マイクロマウスの決勝を見に行くことにしていたので、11時半まで寝て、子供をつれて11時半に出発。車ではじめてお台場まで行ってみました。
13時ちょっとすぎだったので、もう決勝が始まっているかとおもったら、「パックマウス」のデモンストレーションをやってました。モンスターは、外周の上空にいるのですが、横から見ていると、パックマウスとの位置関係が分かりにくくて、パックマウスがモンスターにつかまった状態がわかりにくかったです。モンスターをビニール紐みたいなので作って、パックマウスにかぶさるようにすれば分かりやすいのではと思いました。
なんやかやで決勝が始まったのは15時ちょっと前だったでしょうか。今年からライトが強くなったためか、第2走行に成功するマウスが少ない感じです。去年のような、2辺直線というのはありませんでしたが、斜め走行を必要とする箇所がたくさんあったり、横壁が無い櫛型の箇所などがあったりで、姿勢制御に苦労しそうな迷路でした。
予選1位は、昨年優勝のシンガポールのkiatさんで、決勝の最後に登場されたのですが、スタート直後の斜め走行に入るターンが妙に遅く、2位に終わりました。ただ優勝も、シンガポールの方で、またシンガポールの優勝が続くこととなりました。

投稿者 hiranoy : 19:37 | コメント (0)

2005年10月27日

あぶないところだった

今日(10/27)が、マイクロマウス全国大会のエントリー締め切りだったのを思い出したのが早朝。
あわててエントリーシートを事務局へメール。クリッパーにも応募したかったけど、とにかく「エキスパート予選でゴールすること」に集中することにする。

で、夜には、受け付けましたのメールが事務局の佐藤さんから届きました。よかったよかった。

投稿者 hiranoy : 23:30 | コメント (2)

2005年10月24日

マイクロマウス中部地区大会に参加(激安夜行バスに乗ってみた)

マイクロマウス中部地区大会に参加してきました。
最近話題の、激安夜行バスで往復してみました。

前日(10/22土)の23:30発の激安夜行バス(¥3,100)で新宿→名古屋の移動。
座席は、4列シート。いわゆる観光バス。3列シートのような水平に近いリクライニングはありません。
大阪行きと違い、時間が余るため途中のサービスエリアで、1時間半ほど停車しました。
そして、名古屋に朝の5時半ちょっと前に到着。「寝たー」という気はしないが、意外と平気。

到着後、地下鉄で伝馬町へ向かい、会場(名古屋工学院)まで移動したけど、やっぱりというか当然というか、まだ会場は開いていませんでした。そこで、金山まで名鉄で移動し、漫画喫茶でソフトの修正作業。

9時に再び会場に向かい、エントリーを済ませました。くじ引きで出走順が最後に近くなったので、またソフトの修正作業。初心に帰って、各区画の真ん中で一旦停止して探索する方法に修正。リタイヤしてもマップを温存する機能を作っている途中で時間切れ、出走の時間がやってきました。

競技開始。各区画の真ん中で一旦停止して探索する方法は、うまく動いたのですが、去年から悩まされ続けている、「90度うまく曲がらない」現象が相変わらず出て10区画くらいでリタイア。5回試しましたが、見事な再現性で5回ともリタイアとなりました。
中島さんの新型6輪はソフトがまだ途中とのことでしたが、スラロームでの第2走行までは出来ていました。斜めが実装されたらすごそう。
井谷さんのマイクロマウス3は調整不足のようで、先日の東北大会のような記録とはなりませんでした。
米さんの吸引マウスは、吸引パワー炸裂で好記録をマークされていました。「第2走行は自信あるんだけど、第1走行が自信がない」とおっしゃってました。
綿谷さんは、ご家族で来場されてました。
東日本支部の方々では東京電機大の小泉さんや、WMMCの大西さんもお見かけしました。
去年に引き続き、九州から水野さんも参加されてました。

つづいて午後から、支部サーキット競技。今回は、両壁がすべてあるという好条件でした。
これは、東日本地区大会と同等の記録26秒が出せました。米さんは、東日本に引きつづき9秒台。

その後、ロボトレース競技が開催されているあいだ、迷路が開放されたので、うまく曲がらない点の調査を進めました。すると見つかりました原因が。バグでした。旋回中も、センサを見て直線のときと同じ補正をかけていたのでした。初期のソフトでは条件分けしていたのですが、修正を繰り返すうちに条件わけがなくなってしまったようです。大会の結果はだめでしたが、大きな収穫でした。

大会の後は飲み会。ミニッツのタイヤを引き伸ばして使う方法を教わりました。ほかにもいろいろ。

そして、帰りも、激安夜行バス(¥3,400)で、名古屋→新宿の移動。月曜の朝5時に着きました。
そして家によって会社に出社。

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激安夜行バスの感想。
行きに使う分には、気合が入っているのでまあなんとかなる。
帰りに使って、そのまま出社だと、疲れがたまったままで仕事にならない。
+2千円くらいの3列シートの夜行バスならもう少しましと思われます。

投稿者 hiranoy : 08:55 | コメント (0)

2005年09月23日

フラッシュ撮影解禁

先川原さんのblogで、マイクロマウスでフラッシュ撮影解禁&照明が明るくなるとのこと。

またウイングマウス(壁上面センスマウス)がまたはやるのだろうか?
自分は、透過形センサを考えていたりします。(間に合うかは微妙ですが)

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

マイクロマウス東日本地区大会に参加

今週に入ってから、ブラックボックス機能を搭載しようと頑張ってきて、昨晩やっと出来上がった。
解析の結果、パルスは問題なく出ていることが分かった。で得た結論は「タイヤが滑っているため、90度ターンがうまくいかない」ということ。スピードを相当落とせば滑らなくなるのだろうけど...。

そして、会場では、実際の迷路で滑りまで考慮したパルスで旋回するよう微調整を続け、最初の競技「クォーターマウス競技」に望む。去年は、ジュニアマウス認定だったので、今年はエキスパート認定を狙うが、Uターンの後停止。バグが出てしまった。で終了。リタイアとなった。

午後からは、マイクロマウス競技。ほとんど去年の全国大会のソフトで走る。リタイア時に途中までのマップを再利用するようにしていないため、同じところで壁にぶつかってリタイヤ。

午後の後半は、支部サーキット競技。記録は、26秒くらい。記録としては平凡だが、個人的には満足。去年の半分くらいの記録となった。この記録のおかげで商品がもらえた。最近ノギスが行方不明だったので、ポケットノギスをいただいた。

森永さん、綿谷さん、こうへいさん、などは今回不参加。名古屋から中島さんが参加。
マウス競技では、井藤さんのSilf-NS3が優勝。
中島さんは、マウス競技では第1走行でトップの成績ながら、第2走行がうまく行かず、不本意な結果に。
支部サーキット競技で、米さんのmomocoが吸引パワー炸裂で、9.49秒をたたき出した。

投稿者 hiranoy : 23:27 | コメント (0)

2005年09月19日

さてマイクロマウス

さてROBO-ONEが終わったので、(まだ高山にいるのだけれど)頭をマイクロマウスに切り替える。

高速化は置いておいて、90度ターンがたまにおかしくなる件を片付けないといけない。

というわけで、H8/3069のタイマーの1つをフリーランニングさせて時計代わりにし、パルスモータへのパルス列用の割り込みが入った時刻や回数、センサ読み取り値などを全て記録するようにしてみる。(飛行機のフライトレコーダになぞらえてブラックボックスともいう)

投稿者 hiranoy : 03:54 | コメント (0)

2005年06月27日

マウス東日本支部の定例会に参加

mouse050626 6/26 マウス東日本支部の定例会に参加。
昨晩から、ごそごそマウスのソフトを修正。ステッパーのパルスをいままでタイマーの「トグルモード」で作っていたが、これだと次のカウント値の書き換えの割り込みが、パルスの立ち上がりと立ち下がりの両方で入ってくるため、奇数回の割り込みはすぐリターンしていた。PWMモードを使うと、この割り込みが半分になるので、その修正を行った。そして基本的なところができたところで就寝。(大会だと徹夜するんだけど...)
昼に家を出て、田町の芝浦工大へ。
小泉さんのLCDと充電器の話があり、その後試走会。
昨晩の修正を探索走行プログラムに反映して試走。90度ターン角度がばらつかなくなるか実際に迷路を走らせて見た。が、変わらなかった...。残念。
WMMCの平山さんと昇圧回路の話などをした。LT1170を使ったときの分圧抵抗の下側は、電流制限(定電流?)を決める定数になっているらしい。自分は、分圧の電圧だけ考えればいいとばかり考えていた。またデータシートを見てみよう。
試走会が終わったあとは、いつもの居酒屋。綿谷さん、松本さん、小峰さん、黒川さん、小泉さん、学生の皆さん(すみません、まだお名前を伺ってなかったり、忘れたりしてますm(__)m)と私で9名。
いろいろ話が弾む中、ひとつ個人的に凍りつく話が。
それは「SH7045Fがディスコンになった」という話。SH7045Fは仕事ですでに数百個使ってるチップで、次の新製品にも使う予定だったのだ。まさに「聞いてないよ」状態。
明日出社したら電気担当に調査してもらわないと。まあうちの会社の製品は、出ても数百台くらいなので、7045を1000個くらい買えば問題ないかもしれないのですが、次の次くらいの新製品にはNios2を考えていたので、これを前倒しで採用したほうがいいのかも。
綿谷さんから、「ARMTiny基板(ARMが載った、秋月H8Tinyピン互換基板)を作ったら使う?」と聞かれたので、出来上がったら分けてくださいと返答。
mouse-kurokawas 黒川さんの新作マウスは、DC2輪のダイレクトドライブ。高さ20数mmくらい。薄い。
私は、去年のマウスを熟成させるか、新作を作るかもうそろそろ決断しないといけない時期(遅い?)。試してみたいセンス方法があるので、ウイングマウスをひとつ作りたかったり。DCも手を出してみたかったり。

(写真は、黒川さんのマウス。DCモータでダイレクトドライブなのがわかる)

投稿者 hiranoy : 00:19 | コメント (0)

2005年05月27日

PSoCミニデベロップメントキットがやっと到着

PSoCKit PSoCミニデベロップメントキットがやっと到着した。(月曜日)

ただ、メールで送られてくるはずの、Cコンパイラのライセンスキーが届かないので、サイプレスへ問い合わせのメールを送る。

サンプルのPWMを使ったLED点滅プログラムを焼いてみたところ、問題なく動作した。

これで現在外付けになっているアナログ回路もほとんどの部分をチップ内部に取り込める。

ハードウェアPWMも複数使えるし、I2Cを使ったネットワークを組むことで、二足歩行ロボットのサーボ制御の分散配置にも使えると思う。

しばらく遊べそう。

投稿者 hiranoy : 02:18 | コメント (0)

2005年04月29日

磁気を使ったロータリーエンコーダ

AS5040 磁気を使った、ロータリーエンコーダをサンプルで入手した。

AustriaMicroSystemsのAS5040という製品。1周を10bitで出力する、アブソリュートエンコーダ。(インクリメンタルとしても使用可能)

磁石を回転軸の端に固定し(接着かな)、その磁石を、チップの腹の部分の中央に近づけて使う。磁石の大きさはΦ6、厚み2.5mm、径方向着磁。
サンプルに1個ついてきたが、マウスに使うには2個必要なので、磁石のオーダーメイド通販で有名な二六製作所で見積もりを取ったところ、4個で2100円/個、10個で1008円/個。AS5040brd

評価基板は、左のようなもの、中央のちょっと右上の黒丸が、基板に開いた穴で、反対側にAS5040が実装されていて、その腹が見えている状態。この穴に磁石を置いて回すと、パルスが出てくる。

投稿者 hiranoy : 01:21 | コメント (0)

2005年04月27日

PSoCのキットが届かない...その後

PSoCのミニデベロップメントキットが届かない件で、日本サイプレスに問い合わせたところ、早くても5月の連休後、それも確実ではない。とのこと、がっくし。
入門書の購入者限定とはいえ、書き込み器と開発環境がセットで$10というのは、やはり大量の注文が殺到したんだろうなぁ。

投稿者 hiranoy : 02:32 | コメント (0)

マウスに必要なトルクの計算

メカに関してド素人なので、いままでトルク計算とかやったことがありません。

ネットで計算式とか出て無いかなぁと探してたら、ありましたぴったりのやつが。しかもよく見てみると、たまに寄っていた後閑さんのPICFUNのページのサブページでした。私の目は節穴です。

まず目標の動作を考えます。スペック上だけでも、支部サーキット10秒を目標にしてみます。

ターン速度 1000mm/s
初速    1000mm/s
加速度   5000mm/s/s
最高速   3000mm/s
動輪直径   24mm
動輪外周  75.4mm
最高回転数 39.8回転/s
ターン距離 141.4mm
ターン時間 0.141s
加速時間  0.4s
加速距離  800mm
最高速距離 920mm
最高速時間 0.31s
一辺時間  1.25s
支部サーキット 10.0s

という感じです。そして、これに必要なモータのトルクを計算します。

・W:マウスの重量(kg) (200g程度を目標にしますので、0.2kg とします)
・D:車輪直径(cm)  (2.4cm)
・f:最高速時の車輪の回転数(回転/s)   (39.8回転/s)
・t:加速時間(s)   (0.4s)

・起動摩擦負荷トルクL(kg・cm) (摩擦係数μを0.09とした場合)
L=μWD/4=0.09*0.2*2.4/4=0.0108
・負荷慣性モーメントJ(kg・cm
)
J=WD/8=0.2*2.4*2.4/8=0.144
・加速トルクTa(kg・cm)
Ta=J/g × 2πf/t=0.144/980*2*3.14*39.8/0.4=0.0918

よって、加速時と最高速時のトルクは以下のようになる(らしい)
・加速期間トルク Tm=Ta+L=0.1026(kg・cm)
・等速運動期間トルク Tm=L=0.0108(kg・cm)

さらに、安全率1.5倍して、S03Tのモータ出力の範囲内となるよう3.5分の1に減速して、単位をg・cmにしたのが、以下の結果。S03Tのモータで何とかなりそう。
・起動に必要なトルク 44.0(g・cm) (S03Tは 0
rpm で 約60g・cm)
・最高速に必要なトルク 4.63(g・cm) (S03Tは 8355rpm で 約15g・cm)

・最高速時のモータの回転数 8355.6(rpm)

3.5分の1という減速比は、モータのピニオンに2段目ギアの10歯ギアを取り付けて、1段目ギアに、3段目ギアの35歯を使い、それを出力軸にすれば実現できる。
誉21とかの高いモータを使わなくても、結構いい線までいけるかも!という希望が沸いてきた。(S03Tのモータのスペックは
Dr.GIYさんのROBO-ONE 5th Technical Conference の資料を参考にしました)

投稿者 hiranoy : 02:22 | コメント (0)

2005年04月26日

ギアのスペックに関する記述を修正

ギアの外径からのスペックの計算方法が分かったので、「お買い得なDCモータ+制御基板?」のギアのスペックに関する記述を修正しました。

ピッチ円直径は省略してますが、外径からモジュール数x2を差し引けばピッチ円直径となります。

これが分かったので、モータ軸と1段目ギアの軸の間隔が18.0mmで、2段目ギアの軸と3段目ギアの軸の間隔が、これまた18.0mmということが分かりました。(確かに、モータの真上にシャフトがあるので、近いとは思われましたが)

投稿者 hiranoy : 17:06 | コメント (0)

S03Tに付けたフォトインタラプタの波形を見る

s03t-board まず、S03Tのポテンショメータの端子に、4.7kΩのチップ抵抗を2個半田付けして、1500usのパルスで動かないようにします。

次に、20ms周期で2300usのパルスを出力するプログラムをPICに書き込んで、ブレッドボードにフォトインタラプタを付けたS03Tを取り付けました。

フォトインタラプタのLEDの電流制限抵抗には500Ωをつけました。

で、ハンディオシロをフォトTrの出力に接続して実験開始。モータは予定通りの回転でしたが、パルスが出てきません。インタラプタの位置をいろいろ変えて実験した結果、LEDがスリット円盤に近い方がいい結果となりました。

s03t-enc-wave いい状態でも、ちょっと位置が変わるとパルスが出なくなったり、間欠パルスになったりと、ものすごく微妙な位置調整が必要でした。

原因のひとつに、使用したインタラプタがTr直接出力ではなく、閾値で補正したあとのデジタル出力になっているため、微妙な電圧のところでも、ある・なしをはっきり切って出力されるからだと思われました。(位置調整がきっちりできるなら、デジタル出力はその後の信号処理をしなくていいので楽なのですが)

取り出した波形の周期は、1.724kHzでした。モータの1回転は、この10分の1なので172.4回転/秒=10344rpm ということで、S03Tのモータは無負荷時回転数が約10000といわれているので、つじつまが合いました。

投稿者 hiranoy : 04:18 | コメント (0)

ハンディ・オシロを購入しました

osc-scope マウスの支部定例会に行かずに何をやっていたかというと、オシロを買いに秋葉原に行ってました。いままでオシロ無しでやってたかというとそうではなくて、今まではマウスを会社に持っていって、会社のオシロで調査してました。

20年前(18歳の頃)に、20MHzのどでかいアナログオシロを中古で買った(6万円)ことはあったのですが、それは卒業のときに同級生に売ってしまって、それ以来、マイオシロは持っていませんでした。

で、秋月電子通商でいろいろある中から、いろいろ悩んだ挙句、「MultiScope 22-231」というのにしました。20MHz、2ch、付属のケーブルでPCに波形も取り込める、このあたりが決め手でした。オーディオとかやってて分解能が欲しい人には、この機種はイマイチかもしれません。

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2005年04月25日

基本からやり直し(電源編その3)

久々にマウスの電源まわりの調査。(その2は去年の12月にあります)

2月の定例会の直前に、昇圧後の電圧を19Vまでに落としているので、10Ωの抵抗(100Ω20Wを10個並列)を繋いで、19V1.9Aがどれくらい維持できるかの調査。

5分間実験したが、問題なく19Vが維持されることが分かった。とくに放熱不良で、性能が低下しているわけでは無さそう。

うーむ。そうすると、ステッパーの回転数が上がらない(上げると脱調する)原因は別のところにあるということか。ノイズなどのせいで、パルスや方向信号がうまく伝わっていない可能性を考えてみる。

調査は進んだものの、マウスとしては何一つ進歩が無いので、4月24日の定例会への参加は見送った。

投稿者 hiranoy : 15:39 | コメント (0)

2005年04月23日

4輪駆動、4輪操舵、4輪独立懸架マウス

4wd4ws4輪駆動、4輪操舵、4輪独立懸架のマウス。の妄想。今日、秋葉原に行ってスーパーラジコンに寄ったら、「XMODS」というミニッツより小さいラジコンの部品がいろいろ売ってあったので、試しに買ってみて、秋月のユニバーサル基板をシャーシにして組んでみたのが左の写真。
でも残念ながら、シャフトはグラグラ、ふにゃふにゃ、でタイヤの成型も結構いいかげん。使い物にならなそう。

実は、4輪駆動、4輪操舵マウスというのは、去年マイクロマウスに復帰するに当たって最初に構想(妄想)したマウス。そのときは、ABCホビーのDTM-X4を一台買って妄想していた。が、DTM-X4を2台買って1台のマウスを作るととんでもなく高くなりそうだったので、やめた経緯がある。

投稿者 hiranoy : 05:26 | コメント (0)

S03Tにフォトインタラプタを追加

s03t-phintSHARPの透過型フォトインタラプタGP1A52を、S03Tのアッパーケースを加工して取り付けた。
明日は、これの波形をオシロで見てみようと思う。

昨日のこのネタの途中経過が、二足歩行系のWebサイト、ONOさんの「電脳壁新聞」で紹介されたのですが、それをご覧になっていらっしゃった方へ、このネタは、マイクロマウス用の改造なので、二足歩行ロボットのサーボの改造には応用できないと思います。(たぶん)

投稿者 hiranoy : 05:08 | コメント (2)

2005年04月22日

PCマウスのエンコーダのサーボへの移植

s03t-encGWSのS03TにPCマウスのロータリーエンコーダをつける件。
ここまで出来ました。でも、PCマウスから移植した黒い円盤は、回すと少し歪んでいるのが分かります。(;_;)
この後、PCマウスの基板に付いているLEDとフォトTrが固定できればOKなのですが、なかなかうまい固定方法を思いつきません。

投稿者 hiranoy : 04:21 | コメント (0)

2005年04月19日

PSoCのキットが届かない...

psoc-book
PSoCの本を3月末に購入して、すぐに「ミニ・デベロップメント・キット」(価格$10)を注文したのだけど、いまだ届かず。(3/25 には「在庫切れのため4月中旬には出荷できる予定」とのメールあり)
デバイスは、ちょっと古めの CY8C26443-24PI を秋月で購入済み。最新の CY8C29466-PXI をパステルマジックで購入済みなんだけどなぁ。
このデバイスが使えると、反射センサーの回路がCPUの中に取り込めて、超簡単になってしまう可能性大。
DCマウスなら、PWMのハードウェアも内臓できる。

でも、ブツが届かないので、今週末のマウス東日本支部例会向けに、ステッパーマウスの調整を行うことにする。

投稿者 hiranoy : 01:29 | コメント (0)

2005年04月14日

安いロータリーエンコーダを考える

DCマウスのためのロータリーエンコーダを考える。
ALPSのぐるぐる回るポテンショメータRDC803001Aを使うと、1軸でA/Dが2ch必要。
マウス(マイクロマウスではなく、PCのマウス)のボールの回転を読む光学式ロータリーエンコーダは使えないか、いろいろばらしてみた。

mouse-re-cpq
コンパックのマウス。

mouse-re-dec
DECのマウス。

mouse-re-logi
ロジテックのマウス。

mouse-re-ms
MSのマウス。

mouse-re-msup
MSのマウスのアップ。シャフトの径が一定。円盤のスリットが、オープン型(ギアみたいな感じ)

mouse-re-cpqup
コンパックマウスのアップ。MS以外のマウスは、シャフトの径が、ボールがあたるところが太くなっていた。また、円盤のスリットは、長方形の穴を空けた形になっていた。(1周60個のスリットがあった)

MSのは円盤がφ19mmほどあり、サーボケースに収まらないので却下。
それ以外のマウスは、φ16mm弱で、ケースに収まる。(ただし、LEDとTrは外にはみ出してしまうが)

60個のスリットの円盤を最終出力軸に付けてしまうと、分解能が足りない(1パルスでの移動距離2~3mm)と思われるので、その1段手前(3倍の分解能)の軸が一番適しているのだが、どうやって取り付けようか考え中。

投稿者 hiranoy : 02:46 | コメント (0)

2005年04月11日

秋葉原で買い物

今日の買い物。
サーボS03Tを1個。
S03Tのメタルギアを2組。
反射センサーGP2S40を2個。(これで、モータの回転数がセンス出来ないか試してみるつもり)
トラ技4月号2冊。
R8C/TinyのDIPのやつ1個。
(でも、RAM1Kでは使い道が結構制限されてしまうなあと思う)

サーボ内のモータに付いているギアのモジュールは0.3ではなく、さらに小さかった。
いったいいくつなんだろう...。

投稿者 hiranoy : 00:41 | コメント (0)

2005年04月07日

S03Tを改造してみた

s03t-after加工が必要なのは、主に3段目のギア。
歯数の多い方のギア側から、φ3.5のドリルで2mmほどザグる。
その後、歯数の多い方のギアをニッパで切り取る。
これを、もともとついてた向きと逆に取り付ける。ザグった部分が、丁度1段目の10歯のギアにかぶさる。
ぴったりかぶさることを確認したら、油分などをきれいにふき取って、接着する。
4段目のギアには、クルクル回転防止の突起があるので、これもニッパで切り取る。
ポテンショメータは、シャフトから何から取り外す。
これで、「PWM信号で、正逆転と速度制御ができるモータ」の出来上がり。

DCマウスに使うには、位置情報を得る必要があるので、ロータリーエンコーダなどを付ける必要がある。

投稿者 hiranoy : 02:58 | コメント (0)

お買い得なDCモータ+制御基板?

s03t-baraピニオン付DCモータ、制御基板、ベアリング2個、プラギア4個、ケース、ハーネスがセットで税込み1600円というものを見つけた。家で。
GWSのS03Tをバラしただけなんだが。DCマウスが作れそうな気がしてきた。(いままでDCを敬遠してきたのは、ギアと制御基板が自分では無理そうだと思っていたから)

写真は、
上段左から、制御基板、モータ
中段左から、アッパーケース、ミドルケース、ボトムケース、円形サーボホーンφ35(タイヤに使えるかも)、ベアリング(外径10mm、内径6mm)2個
下段左から、ポテンショメータの抵抗体、ポテンショメータのスライド側&シャフト、ポテンショメータと出力軸のアダプタ、4段目ギア、3段目ギア、2段目ギア、1段目ギア

ギアの詳細
・モータのピニオン 10歯モジュール0.25(外径3.0mm) 内径1.5mm
・1段目 62歯モジュール0.25(外径16.0mm)+10歯モジュール0.3(外径3.5mm)
・2段目 50歯モジュール0.3(外径15.6mm)+10歯モジュール0.4(外径4.8mm)
・3段目 35歯モジュール0.4(外径14.8mm)+11歯モジュール0.5(外径6.5mm)
・4段目 33歯モジュール0.5(外径17.5mm)
減速比、325.5分の1

ギヤを4つそのまま使うと減速し過ぎで、マウスには向かないので、同じシャフトを使う1段目と3段目のギアを接着して、2段目を無くせば、減速比18分の1となる。
またS03Tは浅草ギ研で売っているパーツで、メタルギア化も可能だったり。モータもKOのモータなどが使えそうなので、強度が足りないとか、スピードが足りないとか、今後予想される問題にも対処できそうだ。

投稿者 hiranoy : 01:31 | コメント (0)

2005年04月04日

マウス東日本支部の定例会に参加

といっても、最後の10分くらい。
いろいろ用事を済ませていたらこの時間になってしまった。
昨晩から、マウスの昇圧回路を改造していたが、完成しなかったので試走は無し。

綿谷さんが日記で公開されているマウスの実物を拝見した。小さい!
基板が上面にきて、その上にリポをのせるそうだ。

その後、綿谷さん、小峰さん、小泉さんといつもの居酒屋へ。

次回の定例会では走るようにしたい。そして、制御はできなくても最高速は、他の方々と同等くらいに持っていきたい。

投稿者 hiranoy : 01:34 | コメント (0)

2005年02月08日

タミヤの急速バッテリーチャージャーを捨てた

tamiya-chgタミヤの急速バッテリーチャージャーを「やっと」捨てた。
高専4年の企業実習の実習先(日商エレクトロニクス)でもらったもの。20年前。
実習テーマが、ナムコのマッピーキット(初代)を使った制御プログラミングで、2週間の実習終了後に、マッピーキット、タミヤの6VNiCd x 2、そしてこの充電器をもらった。
こういうのをなかなか捨てられないので、カミさんに怒られてしまう。

投稿者 hiranoy : 01:57 | コメント (0)

2005年01月31日

マウス東日本支部の定例会に参加

1月の定例会に参加。青木さんの発表を聞く。

「昇圧回路のノイズの影響を受けないように、壁センサと離しました」
→自分のマウスは、昇圧回路の真上がセンサです。orz

「LT1170とコイルは熱を持つので、放熱に気を使ってます」
→自分のマウスは、放熱も何もしていません。orz

放熱やシールドをしっかりやろう。ノイズの影響も、オシロで見てみよう。と思った。
定例会のたびに、目からうろこ&自分の取り組み方の甘さを反省する。

試走会では、最高周波数がどこまで出るかだけを試した。最後は迷路を走らせたかったが、時間が来たので、テーブルの上で空転させるだけで終了。
ハーフステップで2000PPSまでいけた。今のマウスは、1パルス0.74mmくらいなので、1481mm/s。
今度、フルステップも試してみよう。

定例会の後は、小規模ながら新年会。こうへいさん、小峰さん、小泉さん、と私の4人でスタート。途中で、イクシスの中川さんが参加されて、ロボット談義で盛り上がる。小峰さんの○ッ○カメラでの苦労話なども。

投稿者 hiranoy : 15:45 | コメント (0)

2005年01月19日

12月の試走会

ひと月以上前のネタになるが、
12月の試走会に参加。
ラウンジに行くと、綿谷さんがひとりいらっしゃるだけ。
結局、学生のみなさんと安藤先生を除くと、綿谷さん、小峰さん、私だけの参加であった。
綿谷さん曰く、「こういうときのほうが、ガンガン走らせられるのでチャンス」とプラス思考。
大会の後はほとんどいじってなかったので、現地調整で90度ターンを修正しようとしたが、もう少しのところで時間切れ、また、リポにして重心が変わったためか、直線でブルブル震えながら走行してしまう現象も改善できなかった。

人数が少なかったので、忘年会(懇親会)的なものは無し。
綿谷さんと、私で晩飯を兼ねて、いつもの居酒屋へ。綿谷さんの未公開マウスをちらっと見せていただいた。
ミニッツのタイヤをもらっただけで、ここまで作ってしまうとはすごい。
デフギヤを使わない理由など、またまた目からうろこの話をたくさん伺った。
また、私が使ってるパルスモータは、18Vで十分との話も伺った。実験不足、調査不足、経験不足を実感した。

投稿者 hiranoy : 18:14 | コメント (0)

2004年12月13日

基本からやり直し(電源編その2)

>100Ωを8本並列で、12.5Ω160Wとして使えばいいかな。

というわけで実験してみた。
抵抗の塊に通電開始すると、昇圧した電源電圧が、38Vからみるみる下がっていく。
「やばっ」と思って、実験中断。
「やっぱり114Wなんて出力は出ないよなぁ」という感想。
でもLT1170のデータシートには何も書いてないんだよな。と思いつつ、データシートを眺めていたら、なんと1ページ目にグラフがありました。電源が11.1Vだと、出力40Wくらいしか出ないって...。orz

その3に続く。

投稿者 hiranoy : 19:49 | コメント (0)

2004年11月24日

基本からやり直し(電源編その1)

38Vに昇圧しているのに、24Vのときと比べて最高速の向上がほとんど見られなかった。
停止時の電圧はテスターで計ったものの、停止時の電流や最高周波数のときの電流や電圧は調べていない。
そもそも、単純に、抵抗などの負荷で、たとえば38V3Aくらいのドライブができるのかすら検証していなかったので、まずはそこから検証する。

抵抗を負荷に使うとすると、

R=E/I=38/3=12.7Ω
P=38*3=114W

114W!!セメント抵抗を何本か並列で何とかいけるのかな。

千石で調べると、20Wのセメント抵抗があった。
100Ωを8本並列で、12.5Ω160Wとして使えばいいかな。

投稿者 hiranoy : 13:55 | コメント (0)

2004年11月23日

大会2日目

大会2日目。
マウスにクリッパーユニットを装着して、マイクロクリッパーに出場するつもりでいたが、クリッパーユニットを作り始めたのは、前の晩から(またかよ)。
できあがったのは、朝の7時、でもソフトを書いてみたら、うんともすんとも動かない。電圧を測ると、1.6V?、なんだこりゃ。クリッパーユニットをはずすと、5Vに戻る。サーボの電流を賄えていないのだろう。さすがに時間切れ。棄権することにし、長男とエキスパート決勝の見学に行くことにした。
決勝は、予選のタイム逆順だったので、だんだんスピードが上がってくる。それにしても、1位になったシンガポールの方のマウスは、速さよりも安定した走りに感動した。2位の中島さんのマウスも、安定していた。やはり5分5回という条件だと、安定性は重要だとおもった。

投稿者 hiranoy : 19:30 | コメント (0)

2004年11月22日

全国大会

マウスの全国大会2004。第25回だそうな。最初にエントリーしたのは、たしか第4回。

Lipoを過放電してしまった件のあと、初期状態では励磁しないようFETをかました。
その後、ソフトの方はほとんどいじる時間がとれなくなったため、最終調整は、「やっぱり」当日の朝。
調整をしていると、中部地区大会と同じく、90度超信地旋回が、たまにしくじる。これが大会中に出るとまずいが時間切れ。次男を連れてお台場へ出発。

9時40分ぎりぎりに、会場で受付を済ませて出走表を見ると、出走順は10番。その控え場所も空きがない。さらに充電器のACアダプタを忘れた。よって現地調整はあきらめ、自宅で作った最終版で、大会に臨むことにした。

競技は、1回目の走行は結構早い段階で壁にぶつかったが、その後も走ってしまったので、リタイヤが認めてもらえなかった。(翌日の決勝では、ほぼ同じ状態でもリタイヤが認められていた)。その後またぶつかって、やっとリタイヤ。2回目の走行では、もう少しでゴールというところで、壁にぶつかってリタイヤ。3回目も途中でぶつかってリタイヤ。そして時間切れ。まあ、単純左手法と使ったこと。ぶつかったときにマップを温存するモードを用意していなかったこと。たいした速度でもないのに、90度旋回がうまくいかないことなど。ゴールできなかった理由は山のようにあるので、仕方がない。しかも、そのほとんどが(自分の本業の)ソフトで解決する問題なので、来年に向け、じっくり作りこんでいこうと思う。

投稿者 hiranoy : 18:20 | コメント (0)

2004年11月20日

やっちゃいました...

仕事が忙しくて、書き込みできず、1週間前のネタ。

改造がだいぶ進み、モータを回してみようと、接続。
RAMにソフトを1~2分かけてダウンロード。
このあいだに、モータがやけに熱くなっている。
変な音もしてきた。
ソフトを起動して、LCDの電圧表示を見てびっくり!5V。
あわてて電源をOFFにして、バッテリの電圧をテスタで測ると、7V付近。
3Sのリポなので、9Vくらいで放電を止めないとダメなのに、過放電やってしまいました。

原因は、モータドライバSLA7052Mの電流検出抵抗の選定ミス。
1Ωくらいが丁度いいところに、0.1Ωを付けたため、各相に7A流れるような抵抗をつけたことになっていました。
でも、実際は電源がそこまでの能力が無いので1~2A流れた感じ。
電池は、15C放電をダウンロード中から、行っていたと思われる。

その後、充電して、なんとか電圧が戻ったので、練習用として使っていこうと思う。

そういえば、この前秋葉にいったら千石電商が3店舗に増殖していた。電子工作大好き人間としては、うれしい限り。

投稿者 hiranoy : 04:10 | コメント (0)

2004年11月10日

大改造中...

もう同じ名前で呼んでいいのかどうか分からないくらい、改造中。
・CPUボードは一緒
・センサ回路もほぼ一緒(受光側は2回路で済ませる)
・ステッピングモータドライバーは SLA-7052M
・昇圧回路は、ほぼ一緒で、抵抗値だけ変えて38Vに昇圧。
・バッテリーはKokamのリポ3s1p11.1V 910mAh 15C
・大きさは相当小さくなって、W68xD89xH50(突起除く)
あとはセンサ回路を残すのみ。
仕事も半端じゃなく忙しくなってきたけどがんばろう。

投稿者 hiranoy : 17:59 | コメント (0)

2004年11月03日

洋白

リポのホルダを作ろうと、ドイトへ薄手の金属板を買出しに。
SUSの薄いのがあれば買うつもりだったが無かったので、「洋白板」の0.1mm厚というのを買った。
どういう材料なのかは、全く知らなかった(名前も初めて聞いた)が、バネ性があり銅やアルミのようにふにゃふにゃにはならなさそうだったので、買ってみた。
帰ってから調べると、洋白板というのは銅・亜鉛・ニッケルの合金で、食器や500円玉に使われているとのこと。
さらに、はんだ付けと相性がいいことも分かった。これはいいかも。
早速作ってみたところ、いい感じの、ぴったりのものが出来た。

投稿者 hiranoy : 19:00 | コメント (0)

2004年10月29日

リポを買出し...

ちょっと早退して、リポを買いに、秋葉原へ。
「アサミ」というラジコン屋さんで売っていることを事前に確認していたので、行ってみた。
・Hornet 910mAh 15C
・セーフティーガード
・SWALLOW 充電器
・ACアダプタ
・コネクタ
しめて、3万円弱。マウスが1台作れる値段だ!
中でも、充電器が高かったが、現在仕事が超多忙になってきたので、また秋葉原に出てくる手間や、検討する手間の時間をお金で買うことにした。

投稿者 hiranoy : 08:50 | コメント (0)

2004年10月27日

電流が足りない

中部地区大会で、森永さんのマウスのモータが高回転で回る秘訣を伺った。
28V昇圧&各相0.7A流しているとのこと。モータ用に必要な電流は、2相励磁+2個で、2.8Aとなる。

自分のマウスにつんでいる電池は、ニッケル水素単4x10本、850mAh。ニッケル水素は、4C~5Cとかいわれているので、5Cとしても 4.25A が最大の電流となる。これを24Vに昇圧しているので単純計算で、24V2.125A だ。現在は、各相0.5Aだったので2相励磁+2個で2Aとなり、ぎりぎり間に合っていたかも。しかし、この電圧だと、1500PPSで脱調してしまう。もっと上の電圧で、電流ももっと余裕を持たせないとだめだ。

対策としては、以下の3つが考えられる。
(1)電池の本数を増やす
(2)電池の容量を増やす(単3に変更するなど)
(3)もっと電流が取り出せる電池に変更する
1,2は重量が増え、マウスが大きくなるので避けたい。3に関して、リチウムポリマー(リポ)電池を調査してみた。
FOXコーポーレーションで扱っているKokamのリポの仕様を見てみたところ、

「HORNET 730 (3s1p) 20C 11.1v 730mAh 33x63x16 67g」
「HORNET 910 (3s1p) 15C 11.1v 910mAh 33x65x18 74g」

という電池があった。
20C放電の方は14.6A、15Cの方は13.6A取り出せるようだ。ギリギリまで使う気は無いが、安心感はある。
これだと、38V3Aまで昇圧しても、電池の放電電流は10.5Aとなり、余裕がある。
10.5A放電し続けると、730mAhの方が4.2分、910mAhの方が5.2分なので、エキスパートクラスの持ち時間を考えると、910mAhの方がよさそう。

あとは財布と相談...。

投稿者 hiranoy : 10:56 | コメント (0)

2004年10月25日

名古屋へ

tebasakis.jpg
名古屋へ日帰りしてきた。
「山ちゃん」という店で、おいしい手羽先を食べた。
いやそれが目的ではなく、マイクロマウス中部地区大会に遠征してきた。
車輪の幅と、パルスの作り方が変わったため、出発直前まで、送出パルス数の調整にてこずり、いまひとつ納得いかないまま、新幹線に飛び乗り、9時ちょっと前に名古屋入り。
会場で、10時まで試走できたので、試走してみたら、超信地旋回の90度、180度がまったくでたらめ。しかも、毎回角度が違ったりする。いろいろ調整したが、毎回角度が違う原因は分からず、5回ともリタイヤ。先週の試走会で、初完走したので、公式の初完走を狙っていただけに、悔しかった。
急遽ユニポーラ駆動ににしたため、このような結果となってしまったが、1つだけいいことがあった。支部サーキットで、東日本地区大会では、50秒を超えていたが、今回、駆動方法を変更して高速になったおかげで、26秒台を出すことが出来た。(それでもビリだけど)

大会は、井谷さんの優勝で終了。3位までは、DCマウス。4位が森永さんのステッパーマウス。

その後、森永さん、井谷さん、米さん、中島さん、佐藤先生、あと2名(お名前をお伺いしませんでしたm(__)m)の方に飲みに誘っていただいたので参加させていただいた。それが手羽先の店。
料理もおいしかったけど、上位陣の方々のマウスの話は、隅から隅までためになる。「勝負」という言葉も出てきて、競技に対する姿勢も自分などとは比べ物にならない。

明日からは、仕事が2週間ほど超多忙になる予定。果たして、全国大会までにどこまで仕上げられるか...。

投稿者 hiranoy : 01:00 | コメント (0)

2004年10月23日

ユニポーラ駆動基板ができた

m5-sla2s.jpg
サンケンのSLA7026Mを使ったユニポーラ駆動の基板が完成。
ソフトで回ることも確認し、電流は0.45Aに調整した。
また、フレームから車輪が飛び出していたので、アルミフレームをやめて、BasicMouse風の取り付けにして、車輪が飛び出さないように改造した。

投稿者 hiranoy : 12:56 | コメント (0)

2004年10月20日

買出し

SLA7052Mを買いに秋葉原のロボット王国へ。
が、なんと改装中で休み(;_;)
パパッと買って帰るはずが、いきなりやられてしまった。
しょうがないので、SLA7052Mを他で扱ってないか探し回るが無し。
秋月でSLA7026Mを売ってたので、これを買って来た。しかし、この石は励磁パターンを入力するタイプなので、信号線も1軸に4つ必要となる。今は1軸に2本しか信号線を引いていないので、困った。
データシートをよく見ると、2相駆動のときの励磁パターンは、1組ずつ逆論理となっていることが分かったので、FETを1つかまして、CPUからの信号を反転させて使うことで、1軸2本の信号線ですみそうだと分かった。
家に帰って、6時間かかって、1軸分の配線を行った。明日はソフトで回してみよう。

投稿者 hiranoy : 04:52 | コメント (0)

2004年10月19日

速く走るには

昨日久我さんにいただいた助言を元に、片方の巻き線だけで、モータを回してみた。
確かに、無負荷では高い周波数まで回った。しかし、今度はトルクが無い。今までと同じ周波数で動かしても脱調してしまう。
「バイポーラ用モータもロボット王国で取り寄せてくれるよ。」とも久我さんに教えていただいたが、もうひとつ「ユニポーラ駆動にする」という手もある。調べたところ、今使っている東芝のTA8435Hとほぼ同じ外部仕様のサンケンのSLA7052Mという石があることがわかった。しかもロボット王国で売っている。これでいこう。

投稿者 hiranoy : 03:39 | コメント (0)

マウス試走会に参加

マイクロマウス委員会東日本支部の定例会&試走会に初参加した。

試走会の最初、USBシリアルアダプタが調子悪く、マウスにソフトがダウンロードできないアクシデントが発生。マウスの電源を入れても、モニタのプロンプトが出ないという症状。断線もしていない見たい出し。いろいろやっても出力されないので、ダメ元で、転送してみたら、ちゃんと動いた。

まず、スラローム探索をやったら、スラローム中の姿勢制御をまったくやっていないので、案の定、途中で引っかかる。そこで、家を出る前に急遽作っておいた超信地旋回の探索モードで動かしたところ、とうとう完走!生まれて初めてフル迷路でゴールにたどり着いた。
マップもきれいにできたようだったので、最短径路走行にもチャレンジしたところ、完走!
気を良くして、スラローム最短径路走行にもチャレンジしたら、また完走!
ただ、このあと、時間を計ろうと、スラローム走行を試したが、やはり引っかかった。ので、スラロームでの完走は、まぐれ。

完走したのは良かったが、新たな現実「時間切れ」。そう、探索走行が6~7分かかってしまった。これでは、エキスパートクラスには出場してもリタイアか探索走行時の記録のみとなる。
しかし、スピードを上げると、今の回路では1000PPSくらいで脱調することが分かっている。
このあたりを、来ておられた久我さんに聞いたところ、「ユニポーラモータのコイルを直列に使ったバイポーラ駆動は」巻線抵抗やインダクタンスの点から、不利なので、片側巻き線使用か、バイポーラ用モータを使ったほうがいい」とアドバイスをいただいた。
また、綿谷さんから、スラローム時の姿勢制御について教えていただいた。その方法は、「スラロームターンの終わりをセンサを使って決定すれば、うまくいく」というものだった。

試走会が終わったあと、2次会に誘っていただいたので、ありがたく参加させていただいた。
綿谷さん、久我さん、電機大の小泉さんと私。
マウスはほとんど一人で黙々と作っていたので、こんなにマウスのことを語り合えたのは、これまた生まれて初めての経験だった。
CPUの話や、斜め走行の話、4時間くらい話が途切れずに続いた。

非常に充実した1日だった。

投稿者 hiranoy : 03:31 | コメント (0)

2004年10月14日

ロボット名について

マウスの名前は、
「みむめも-5」
由来は、

Micro 極小の
Mussy 乱雑な
Mechanical 機械の
Mouse ねずみ

を略したもの(MUは少しこじつけ)。
5は、5台目のマウスだから。

ROBO-ONEに参加予定のロボットの名前も実は決めてあって、
「りるれろ-1」
由来は、

Rickety グラグラする
Rugged 武骨な
Remote-controlled 遠隔操作の
Robot ロボット

を略したもの。自律動作が進歩したら、Remote-controlled を Real に変更する予定。

投稿者 hiranoy : 13:27 | コメント (0)

2004年10月06日

クリッパーに挑戦しよう!

俺サーボネタが続いたが、マイクロマウスも少しずつ進捗している。

ソフトの方は、探索走行を以下に少ない歩数で済ませるかを考え中。Windows上でアルゴリズムを検討するソフトを作成している。

ハードの方は、以下のようなことをやっている。
・使っていたパルスモータ(KH39FM2-801)が、データシートから、3000PPS以上でトルクが極端になくなることがわかった。そこで、低回転時のトルクは若干劣るが、高回転でのトルクの落ちが小さいモータ(KH39EM2-801)を買ってきた。
・ターン時に内輪と外輪の半径の差が大きいと、内輪は急減速、外輪は急加速となる。これを少しでも緩和するには、半径の差を小さくするとよい。上記のモータの変更で、モータの厚みも減ったので、フレームを作り直し、半径の差が小さくなるように考えている。
clip-1s.jpg
・東日本地区大会で、上位のマウスの走りを見ると、とてもかなわない事がよくわかった。そこで今年は、目先を変えて、マイクロクリッパーにもエントリーしてみようと思い、ラジコンの小型サーボ2個(GWS Micro 2BBMG)を買ってきた。PICでサーボ信号を作ってテストしたら、いとも簡単に動いてしまった。トルクが足りるか、サーボにテープで空き缶をとめて180度ターンさせてみたが、まったく問題なし。サーボホーンは、付属の樹脂製では心もとないので、今度金属製を買ってこよう。
・マイクロクリッパーは、秘策を思いついたので、ひっくり返しがうまくいけば、上位が狙えるのではと思っている。

投稿者 hiranoy : 05:13 | コメント (0)

2004年09月26日

最短経路走行完成!

遅まきながら、最短経路走行が完成。
スラロームは、探索走行から行っているので、
クオーターマウス競技なら、「エキスパートマウスクラス」レベル。

今後の課題は、
・最適化した探索走行を作る
・スラローム走行の安定化
・斜め走行への挑戦

全国大会予選より前に、16x16の迷路で試してみたいので、中部などの地区大会に出場してみたい。

投稿者 hiranoy : 04:54 | コメント (0)

2004年09月25日

競技開始

東日本地区大会当日、9月23日。(続き)

最初の競技は、クォーターマウス競技。
最短径路の計算はできていないものの、探索走行はうまくいくつもりだった。
が、単純左手法なのに、左に左折しない箇所が何箇所か...。
さらに、前に壁があるのに激突する箇所が何箇所か...。
最初は、自作迷路と反射率が違うためのセンスミスだと思っていたので、リタイヤせずに何回か走らせる。
そして、激突しつつ走行するうちにゴールに到着。(内部のマップはグチャグチャと十分想像できる走り)
とりあえずジュニアマウス認定。探索走行時からのスラロームがうまくいったのはうれしかった。

昼休みに、試走ができたので、走行後にログをPCに転送してみたところ、センスはうまくしているのに、次に行く方向の処理を間違えているということが分かった。ソースを追いかけたところ x と y の変数が間違えているところを2箇所発見。これで、探索走行はOKと考え、最短径路の計算ルーチンを作り始めた。しかし、ルーチンのテストを始めたあたりで、時間切れ。それでも、探索はうまくいくと思って、マイクロマウス競技に望んだ。

午後の最初はマイクロマウス競技。
スタートして順調に進むが、直線で壁もあるのに姿勢制御をまったくしないで、かべに激突。
4回ほどトライしたが、姿勢制御なしでは、完走は無理なのでリタイヤした。
昼休みに、センサのパラメータをいじったのが敗因。

マイクロマウス競技がだめなら、支部サーキットをがんばろうと、ソフトを修正開始。
しかし、スピードを上げると、変な挙動となることが判明。割り込み処理がいまいち?
結局、ほとんど加速しない動作で、望むことに。

そして、支部サーキット競技。
安定した動作ではあったが、ダントツのビリで完走。

準備不足、ソフトの完成度不足などの割には、うまくいったと思う。
ソフト次第で、まだまだ完成をがあげられそうなので、全国大会の予選にむけがんばろう。

投稿者 hiranoy : 13:14 | コメント (0)

2004年09月24日

電車でDebug!

東日本地区大会当日、9月23日。

みむめも-5のソフトは、3つのタスクが並行に動いている。
マルチタスクのOSは積んでないので、1つが通常のプログラムで、2つが割り込みによって起動されるプログラム。
これらのタスク間での情報のやり取りは変数を使って行っていたが、大会当日の出発直前になって、これがうまくいかないところが出てきた。
とくにメインプログラム側で、while()で変数の変化を待つ動作をさせると、変数が変化してもメインプログラムが、ループから抜けないというもの。
デバッグをするが原因不明。朝の8時が来て、時間切れ。次男と一緒に会場の科学技術館に向け出発。

小田急線で湘南台→中央林間、東急線・地下鉄で中央林間→九段下。
この間、祝日ということもあり、座れたので、PCとマウスを取り出し、デバッグを続ける。途中、不具合回避策が見つかった。while() で待つときに、H8/OSのシステムコール sleep(1) を入れたらうまくいった。
引き続き、バグのせいで中断していた探索走行の作成を続行する。モータの線をはずして、マウスの側面センサが反応するようにして走行動作をさせると、まっすぐ16区画走って、折り返してスタート地点に戻る動作となる。数回のテストで、ここまでの動作が完成。最短径路の計算はまだまったく作っていない。そんなところで九段下に到着。

投稿者 hiranoy : 08:48 | コメント (0)

2004年09月23日

あと4時間...

いよいよマイクロマウス大会関東地区予選当日。あと4時間後には、家を出発しないといけない。
現時点で、加減速+姿勢制御ができたところ。1区画の移動時間約0.4秒。
これから迷路探索ソフトにとりかかる。時間がないので、最適化はなしで、単純な左手法を作ろうと思う。

投稿者 hiranoy : 04:07 | コメント (0)

2004年09月22日

パルスモータのシャフトを切る

パルスモータのシャフトが、車輪より飛び出していたので切断した。
衝突センサのマイクロスイッチが押される前に、フレームが当たってしまう場所があったので、削った。
まだ、探索プログラムは手付かず...。

投稿者 hiranoy : 02:55 | コメント (0)

2004年09月21日

電池は大丈夫そう

m5-loop1s.jpg
電池が長持ちするように、パルスモータの励磁をON/OFFするようにし、また、壁に激突したらすぐ止まるように、マイクロスイッチを取り付けた。
4x4の迷路の外周を姿勢制御しながら走行するソフトができた。速度は直線1区画0.75秒。この速度で、100周壁にぶつからなかった。(写真は、100周走行中のもの)
調子に乗って、1区画0.5秒をためしたが、これは3周くらいで壁に激突。
長時間走行のソフトができたので、電池の持ちを見てみたが、満充電で15分間以上動作した。十分。

投稿者 hiranoy : 04:17 | コメント (0)

2004年09月18日

電池がもたないかも...

現在、電池は、GP製単4、850mAH を10本直列にしている。
昇圧回路のおかげで、3Vくらいまで使えているが、2~3分くらいしかもたない感じ。
予備で、単3x10も搭載できるように買い物に行くことにする。
単3は単4の約2.5倍の容量があるので、競技時間は持つと思われる。

投稿者 hiranoy : 13:20 | コメント (0)

2004年09月17日

オーバーラン

1区画の移動を1秒(1950Hz)でプログラムを作ったところ、ほぼ計算どおりの移動距離となった。
ところが、倍の3900Hzで動かすと、+16mmのオーバーラン。
さらに、3倍の5850Hzで動かすと、+47mmのオーバーラン。
割り込みの処理が間に合っていないと思われる。
そうなると、駆動する周波数を落とすしかない。現在、1/8ステップ駆動しているので、これを、1/1か1/2ステップ駆動にしてみよう。

投稿者 hiranoy : 06:17 | コメント (0)

2004年09月15日

いろいろ計算

keisan.jpg
今日はいろいろ計算。

90度ターンのあと、同じ回転半径で45度回ると、斜め走行のライン上にくる回転半径を計算してみた。
(まだ探索走行も出来上がってないのに、斜め走行を考えるやつ...)
図を書いてみると、

・x + y = 90
・x * tan(22.5) = y

のxが求めたい回転半径となることが分かった。
解を求めると、x = 63.64 mm となった。

つまり、90度ターンで1区画を抜ける場合、以下の動作となる。
(1)区画の入り口で 26.36 mm 直進
(2)半径 63.64 mm で90度ターン
(3)区画の出口に向かって 26.36 mm 直進

また、90度ターン後に斜め走行に移る場合は、以下の動作となる。
(1)区画の入り口で 26.36 mm 直進
(2)半径 63.64 mm で135度ターン
(3)斜め走行のライン上になるので、斜め走行開始

上記は、車体の中央のラインの回転半径なので、5号機の車体の値を当てはめる。

・両輪の間隔(中央値) 73 mm
よって、
・回転半径外側 63.64 + 73 / 2 = 100.14 mm
・回転半径内側 63.64 - 73 / 2 = 27.14 mm
・90度ターン時の外側の道程 100.14 * 2π / 4 = 157.30
・90度ターン時の外側の道程 27.14 * 2π / 4 = 42.63
・45度ターン時の外側の道程 100.14 * 2π / 8 = 78.65
・45度ターン時の外側の道程 27.14 * 2π / 8 = 21.315

さらに、上記をパルスモータのパルス数に換算する。
・車軸1周が1600パルス(東芝TA8435Hを使用して、1/8ステップ駆動を行っている)
・車輪の直径 47.5 mm
・車輪の外周 147.65 mm
・1パルスでの移動距離 147.65 / 1600 = 0.092284 mm
・180mm直進 180 / 0.092284 = 1950 パルス
・26.36mm直進 26.36 / 0.092284 = 286 パルス
・90度ターン時の外側の道程 157.30 / 0.092284 = 1705 パルス
・90度ターン時の外側の道程 42.63 / 0.092284 = 462 パルス
・45度ターン時の外側の道程 78.65 / 0.092284 = 852 パルス
・45度ターン時の外側の道程 21.315 / 0.092284 = 231 パルス

90度ターンのときは、1705 パルスと 462 パルスが同じ時間で出力できるようにすればいい。
例えば、ターンに 0.5 秒かけるとすると、
・外側になる車輪に 0.5 / 1705 = 0.00029326 秒周期のパルス
・内側になる車輪に 0.5 / 462 = 0.0010823 秒周期のパルス
を与えると良いことがわかる。

まあ、あくまでも机上の計算なので、実際に走らせるとずれが出てくるでしょう。
明日は、これを実際にプログラムして、微調整を行おうと思う。

投稿者 hiranoy : 02:49 | コメント (0)

2004年09月14日

16bitタイマー割り込みで加減速

16bitタイマー割り込みで加減速ができた!
同じスピードのときは、右のモータと左のモータとで同じ時間に割り込みが入っているはずだが、割り込み回数をカウントしたところ、同じ回数となった。割り込みの取りこぼしはないようで安心した。

投稿者 hiranoy : 02:30 | コメント (0)

2004年09月13日

H8/OSとタイマー

H8/OSはやめると先日書いたが、RAMで実行する部分が便利なので、「できるだけH8/OSの機能を使わずにプログラムを書く」というふうに方針変更。
パルスモータを回すため、内臓のタイマー割り込みが使いたいので、H8/OSのソースを見てみた。すると、timer1_regist() 等のH8/OSの関数で使用しているタイマーは、8ビットタイマーであることがわかった。
SH2の経験しかなかったので、「タイマー」といえば16ビットタイマーだとばかり思っていた。
パルスモータの回転で使いたいのは16ビットのタイマーなので、タイマーの設定と、割り込みベクタをH8/OSの関数で定義すれば動きそう。よかったよかった。

投稿者 hiranoy : 17:49 | コメント (0)

A/D変換ができた

壁センサの入力や、バッテリの電圧をモニタするための、A/D変換のプログラムが完成。
パルスモータも、I/OのビットをソフトでON/OFFする方法では回ることを確認した。最終的にはタイマユニットのトグル出力でモータを回したい。
まあ、いまだにそんな状況なんで、マイクロマウス委員会東日本支部の試走会には参加できず。関東地区大会(2004年9月23日)の前なので、今度の土曜(18日)も試走会がある。これにはなんとしても参加したい。

投稿者 hiranoy : 01:07 | コメント (0)

2004年09月12日

調整用迷路を作る

maze.JPG

900mm×900mm×12mmの600円のコンパネを買って、4×4の迷路を作ってみた。
塗装はラッカースプレー(つや消し黒、白)

ベースの黒は、うまくいった。
壁は両面を白で塗らないといけないのだが、片面が乾ききらないうちに、ひっくり返して反対の面を塗ったので、敷いていた新聞紙とくっついて悲惨な結果に...。(外周の壁は片面塗りでいいので、これが問題なかったのでせめてもの救い)
競技用迷路は、上部が赤で塗られているが、今回のマウスは側面センスなので、塗装せず。

投稿者 hiranoy : 16:51 | コメント (0)

2004年09月11日

LED点灯、でもH8/OSが...

プログラムからLEDの点灯OK。
液晶表示もOK。
さて、本格的にソフトを作ろうかと、まずは、LED点灯とLCD表示を行うソフトを作ったところ、メモリ不足。
秋月のH8/3069Fボードに付属のH8/OSでRAMに転送してプログラムを作っていたのだが、内蔵メモリしかH8/OSが使わない設定になっている?
OSの機能はほとんど不要なので、明日は、OSに頼らないでプログラムを組んでみよう。
12日の試走会に間に合うのか?>俺

投稿者 hiranoy : 03:40 | コメント (0)

2004年09月09日

基板のはんだ付け終了

m5-allbd1s.jpg
基板のはんだ付け作業が終わった。(チェックはまだ)

今作ってるマウスは、通算5号機、今までの名前は「MI.MU.ME.MO.」のあとに号数の番号を付けていたので、今回は、「MI.MU.ME.MO.-5」とするところ。でも読みにくそうなので、「みむめも-5」とした。
今後は、基板をチェックして、ソフトの作成に入る。

投稿者 hiranoy : 03:49 | コメント (0)