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2009年11月29日

徹カラに参加

22時半くらいに、浅野さんと吉村さんが合流。
holypongさんと神谷先生は23時過ぎに離脱。
浅野さんと吉村さんも0時くらいで離脱。

10人(ZAKさん、道楽さん、まこさん、タカノさん、TOBBYさん、いちかわさん、千葉さん、井上さん、河原さん、私)という徹カラにしては大人数で、朝5時を目指しました。
みんな元気で、最後まで予約上限の20曲まで入っている状態でした。
まこさんが選曲したマクロスFの「ライオン」では、片方のパートを歌わせてもらって、喜んでいただけたようでうれしかったです。
2日連続の徹夜になる私は、何回か落ちながら、イントロで目覚めてCagayake!GIRLSを歌ったりしてました。
10人いると、曲を予約しても1時間に2回は回らないのですが、知っている曲はみんな一緒に歌ってたので、充実した時間でした。

家に着いたのは7時ちょっと前。15時まで寝てました。

投稿者 hiranoy : 22:11 | コメント (3)

2009年11月28日

第二回SHRBに参加

完徹で朝6時までロボットを腕の固定などの作業。急ごしらえにしてはいい感じで固定できました。
その後、充電やモーション作成など。

6時から、荷物のチェック。していたら、フェイスマスクを作るための灰色の画用紙を買うのを忘れていました。白い画用紙は買ってあったので、灰色の色紙を探そうと思ったとこっろで、プリンタで灰色の紙を作ればいいことに気がついて、印字開始。赤い服や長靴、ヘルメット作成用の模造紙、のり、テープなどを持って、6時50分に家を出発。

8時45分くらいに国際展示場駅に到着、9時2分に東3ホール前に到着。

集合が9時のところに遅れてきたので、誰もいない...。いしかわさんに電話してみたら、いしかわさんもまだビッグサイトの入り口にいるとのこと。途方に暮れていたら、そこに酉旦那さんがいらっしゃって、入場証を一旦貸してくださったので入場できました。そしてステージに行って控え室の場所を聞いて控え室へ。
よく見たら、控え室の入り口が2箇所あって、入場証がなくても入れる場所にありました。

右足のサーボホーンの取り付け位置がイマイチだったので取り付けなおし。左肩ピッチ軸が不調、調べてみると、PWM分配ボードが調子悪いみたい。首軸を動かすのをあきらめ、首用のチャネルを左肩に振り向けて、機体の整備は完了。モーションの作成に入りました。

モーションは、直進、左旋回、右旋回を睡魔と闘いながら何とか作成。でも急ごしらえだったので、膝関節を動かさないモーションにしました。(試合を見た散財さんにこのことを見抜かれてしまいました)

開始の13時近くになったので、赤い服に着替え、模造紙でヘルメットを作成。フェイスマスクは、道楽、さんが市販品?を貸してくださったので作る必要がなくなりました。ありがとうございました。

そして13時30分くらいにステージ裏に移動。白ベルトが衣装に付属のものは長さが短くて私の越しまわりだと届きません。するとテープがあったので、少しいただいて、AIRさんに手伝っていただいてなんとか固定しました。模造紙のヘルメットは、かぶってみたら顔がすっかり隠れて前が見えません。これもテープで後ろを詰めて、なんとか視界を確保しました。

そしていよいよ1回戦第3試合。出番となりました。
対戦相手は、うっちーのヴェーグガンダム。簡単に3回倒されて負けると思っていたのですが、マシントラブルでヴェーグガンダムに触ることなく勝ってしまいました。
もう少し歩行速度が速ければコンタクトもあったのかもしれないのですが、1歩で5mmくらいしか進まないので、こういう結果となりました。

2回戦の相手は、GAT。Kさんが壊さないように配慮してくださり、3ダウンともビームサーベルで「パシッ」とされて転んで、終了しました。
サンライズの井上さんには喜んでいただけたようで、うれしかったです。さらにBB西村さんにも11軸組み込んでいることに驚いていただけたようで、よかったです。

試合が終わったら、あとは夜の部。ゆりかもめで何回か(徹夜のため)気を失いながら新橋へ。22人くらいで打ち上げが行われました。シャアの格好の感想を聞いたところ、まあ良かったみたいで安堵しました。テーブルはTOBBYさん、タカノさん、桐蔭の千葉さんのそばで、いろいろ話をしました。
スタートが早かったので、21時前に打ち上げを終了。12人でカラオケに向かいました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年11月27日

朝までがんばります

同僚の送別会が終わって帰宅。
肩の組み立てと、モーションがまだなので、朝までがんばります。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年11月26日

安定化のためにいろいろ

安定して動作するために、怪しかったコネクタを交換したり、股のところの配線を1回ループさせて、断線やコネクタの抜けが発生しにくいようにしたり。
脚は大会前最終の組み立てを行って、テープで固定。

風呂に入って出てきたら、アメトークでガンダム芸人をやってたので、つい見てしまった。30分のロス。

あとは、明日の晩、徹夜でどこまで出来るか。(でも明日は同僚の送別会があって、帰りは終電くらいになりそう...)

赤い服も本日到着。(これで「間に合いませんでした~へへっ」という訳にいかなくなりました)
白いベルトが小さすぎ!おなかを目いっぱい引っ込めてやっと装着できる。何か考えないと。

投稿者 hiranoy : 23:46 | コメント (0)

2009年11月25日

PWM分配ボードを組み立て

今日は、頭と両肩ピッチ軸のための、PWM分配ボードを組み立てました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年11月23日

肩ピッチのサーボが固定できた

3連休だったけど、なんやかんやで、ロボット作業に本格的に取り掛かったのは、23日の21時...。
(昼間に白い長靴を買いに行ったりはしてましたが(笑))
それでも、首と肩ピッチのサーボを固定する部材を作成しなんとか完成しました。
肩のロール軸まで入れたいなーと思うのですが、それをやるとまた動かないロボットを持っていく羽目になるので、サーボ数はこれで確定。首1、肩Px2、股Px2、膝Px2、足首Px2、足首Rx2の計11軸となりました。
それから事務局にエントリーのメールも送りました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年11月22日

全日本マイクロマウス大会を見につくばへ

全日本マイクロマウス大会を見につくばへ行くつもりが、寝坊。15時ちょっと前に家を出て、つくばの会場に着いたのが、18時ちょっと前。本日の競技は終了していました。会場には、RTやJSロボティクスのブースもあって、Jinさんや中川さん、酉旦那さんと話を少々。
目的はもうひとつあって、マイクロマウスの懇親会(マウスパーティー)への参加。今年は30回大会だったので、1~15回大会までの参加者は懇親会が無料とのことで、タダ酒に引かれたわけではないのですが、参加してきました。
今回は大会には参加していないので、何かマウスを持って行こうと思い、高専1年の時に作った、第3回大会向けのマウスを持って行きました。Jinさん、井谷さん、麦田さん、中川さんなどに見ていただきました。
それから、懇親会で佐藤さんに6輪ハーフマウスを見せていただきました。小さく作るための工夫が随所に盛り込まれていて、感心しました。実際に動かしてもくださいました。ありがとうございました。
懇親会のあとは、熊本高専の葉山先生のホテルに伺って、マウスとつくばチャレンジの機体を見せてもらいました。
マウスもちゃんとやらないとだめだなーと思った一日でした。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2009年11月20日

頭部にサーボを埋め込む

MS-14Sの頭部にサーボを埋め込みました。
モノアイだけ動かせないかと考えましたが、ちょっと難しそうなので、首を振ることが出来るようにすることで我慢です。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2009年11月19日

ボジョレーに参加

20時からなのに仕事が終わったのが19:50、ボジョレーワインも買ってないので、会社のすぐそばのセブンイレブンで購入して、タクシーで秋葉へ。20:15くらいには到着できました。
いしかわさんもちょっと遅れて到着。城間さんと酉旦那さんが飛び入り。
10年前に居酒屋でワインを飲んでひどい二日酔いになって以来ワインを飲まなかったので、ボジョレーの会へは、初参加でした。そして、10年ぶりにワインを飲みました。
参加目的のひとつがSHRBのコスプレ動向の調査。いしかわさんはやる気満々。くままさんはやらない気満々でした。さらに、いしかわさんから「シャア専用ゲルググだと、戦闘服じゃないよ。シャアが戦闘服を着たのはジオングに搭乗したときだけ」と突っ込まれました。
家に帰ってきてから、ヤフオクでポチッとしました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年11月17日

配線を元に

昨日交換した配線は、柔軟性が悪かったので元に戻しました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年11月16日

配線交換など

今日は膝の裏に見える配線を、目立つ「黒赤白」の線から、目立たない「黒黒灰」の線(KRS-2552用の物を切断)に交換。
ZHコネクタの圧着はいつもながら細かくて目がきつい。
膝のリンク棒の抜け防止方法もうまい方法が見つかったので、片足を作ってみた。まあ何とかなりそう。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2009年11月15日

サーボの固定方法を改善したり

サーボの固定方法を改善したりしてました。
足首のロールとピッチのサーボは、針金で縛って留めていたのですが、少しずつ緩んでくることがわかったので、インシュロックに変更しました。
膝のリンクは、簡単に外れてしまうので、改善策をいろいろやってみようと、カッターナイフでで部品を削っていたら、ザクッと、左手の親指に刃が刺さりました。ティッシュで抑えても、血が止まらないので、あわてて手を心臓より高く上げたりして、5分くらいで何とか出血は止まりました。
よく考えたら、来週の3連休は、マイクロマウスの大会を見学しに、つくば方面に行くのであまり作業が出来ないことに、今頃気がつきました。もっといろいろやって置けばよかった。orz

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年11月14日

サーボコントローラのソフトの修正

700us未満のPWMが出ていた件。
ソフトを修正して、何とかうまくいくようになりました。
他に、有線シリアル接続のコネクタを目立たないように引っ込めたり、
セラミックレゾネータの足の半田にひびが入って接触不良を起こしていたので修理したり。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年11月10日

MS-14Sの不具合の調査

PICkit2のロジアナ機能でPWM波形が観測できない件は、「VDD On」にチェックをつけたら動きました。
外部に電源を供給するときにのみチェックを入れると思っていたのですが、調査する回路とPICkit2の電源をつながない場合は、「VDD On」にしないとだめみたいです。

で、引き続き、足首のサーボが動かない件の調査。
動かないサーボは、PWMの幅が750usや600usだったりしてます。AVRで作ったサーボコントローラでは、700~2300usの幅を生成できるように考えているので、750usは出て当然としても、600usの方はバグっぽい。いずれにしても、足首のCORONAのサーボは、750usくらいでは範囲外のPWM幅ということのようだ。

投稿者 hiranoy : 23:47 | コメント (0)

2009年11月08日

久々にまともなロボ製作作業

今日は、久しぶりにまともなロボ製作作業をしました。
(1)サーボ側の電源スイッチの取り付け
(2)電圧降下用ブリッジダイオードの固定
(3)脚の付け根のピッチサーボのケースを削る(スカートと干渉していたので)
(4)PWMが脚の末端まで届かない件の調査
上の2つは終わったのですが、(4)はPICkit2のロジアナでPWM信号を見てみたのですが、うまく波形が見えずに断念。原因は不明です...。
今日はここまで。
SHRB第2回のエントリー締め切りは11/24(火)までになったようなので、きちんと動くかを確認してから申し込もうと思います。

投稿者 hiranoy : 23:26 | コメント (0)

2009年11月01日

ひと月ぶりにMS-14Sにさわる

10月は結局、全くロボットにさわらずにすごしました。
マイクロマウスの九州大会への参加も飛行機まで手配しておいて、不参加。
マウスもまったくさわりませんでした。

そしてやっと「ちょっとさわりたいな」と思える心境になってきたので、富山の荷物を少し片付けて、MS-14Sを取り出しました。で、「電源SWをつけなきゃ」と思っていたのを思い出しました。マイコンとサーボを同時に電源を入れると、とんでもない角度にサーボがなってしまって、MS-14Sがバラバラになってしまうんです。11/3は、秋葉にでも行こうと思います。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)