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2009年09月30日

P板.comのキャンペーン終了(間に合わず...)

P板.comの12,000円で基板を作るキャンペーンが終了。
間に合わなかった...。
PCBCARTでも試してみるか。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年09月29日

マイクロマウスに頭を切り替え

ROBO-ONEが終わったので、マイクロマウスに頭を切り替えます。
機体は去年作りかけのまま動かなかった、「みむめも-6」です。
10月19日の九州地区大会に間に合うように作業を進めていきます。

投稿者 hiranoy : 23:42 | コメント (0)

2009年09月28日

ブログをまとめて書き込み

ROBO-ONE 16th関連をまとめて書き込みました。

投稿者 hiranoy : 23:46 | コメント (0)

2009年09月27日

帰路

ホテルで目が覚めたのが9時半くらい。
10時過ぎにチェックアウトして、駅のバス停に行くと、テクノホールに向かうバスはしばらくないようだったのと、でかいロボットのバトルにはまったく興味が湧かなかったのと、疲れがたまっていたのとで、帰りの夜行バスのキャンセルができるか問い合わせ。
問い合わせたところ、数百円くらいの手数料がかかるもののキャンセルできるとのことだったので、即キャンセル。
みどりの窓口の時刻表を調べたところ、鈍行で東京までたどり着けそうだったので、乗車券だけ買って出発しました。
出発した時点ではルートは未確定。候補は4つ。
(1)富山→糸魚川→信濃大町→松本→甲府→新宿
(2)富山→直江津→長野→松本→甲府→新宿
(3)富山→直江津→十日町→越後湯沢→高崎→新宿
(4)富山→長岡→越後湯沢→高崎→新宿
糸魚川まで来たところで、特急の追い抜かれ待ちがあり、その待ち時間に、(1)ルートに決めて、電車を降りました。
1時間10分ほど待ったところで、南小谷行き1両編成気動車が入線してきました。
南小谷までは、姫川にそって、曲がりくねりながら、時速も20kmくらいのノロノロ運転で進んでいきました。
南小谷からは、3両編成の今風の電車となり、文明を感じました。
信濃大町で、今度は6両編成の古めの電車に乗り継ぎ、松本に着く18時ころにはあたりは真っ暗になりました。
真っ暗では景色を見る楽しみもなくなるので、PCを起動して、動画を見てました。
大月まではボックス席にひとりでゆったり座っていたのですが、大月で怒涛のように人が乗り込んできました。河口湖方面でロックフェスティバルか何かが開催されたようです。

0時くらいには無事首都圏に戻ってきました。12時間くらいの旅でした。楽しかった!

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (2)

2009年09月26日

ROBO-ONE 16thに参加

予定通り6時くらいに富山に到着。
駅前のバス停で、テクノホールを通るバスの時間を調べたところ、次は7時10分発。時間があるので、しまけんさんと、吉野家で朝食。喫茶店も探したんですが、朝やってる店は見つかりませんでした。
その後は、バス停に戻って、バスを待ちました。
バスを待っていると、徐々にROBO-ONE参加者と思われる学生さんたちが続々集まってきます。
バスが着たら、あっというまに満員となりました。
30分くらいバスに乗って会場に到着。
受付を済ませて控え室へ。机が狭かった。大きいロボの人は大変だったと思います。

MS-14Sの残務
(1)調整に無線が使えないので、有線コネクタの引き出し。
(2)デモ・モーション再生ボタンの取り付け。
(3)サーボコントロールボードの省配線対応。
(4)デモ・モーションの作成

これらを順にこなして、(3)ができたあたりで、時間切れ。予選の順番が回ってきました。
さらに、(3)のテスト中に足首サーボをロックさせたせいか、足首のサーボがゆるゆるで力が入りません。
しょうがないので、股と膝のピッチ軸だけを使った歩くモーションだけを作って、予選に臨みました。
いちおう、1/100のガンプラにサーボが収められるというアピールはできたので、まあ良かったかなと思います。完成しないのはいつものことなので(笑)
今回は、控え室にモニターが無かった(小さい画面のPCはありましたが)ため、ほかの方の予選はまったく見てません。

予選が終わって、懇親会へ。うーん。あまり記憶がありません。
20時前には懇親会もお開き。ホテルに向かいました。そして爆睡。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年09月25日

分配ボードの基板作成など

分配ボードの基板を作成。ベースは秋月の「SOP8(1.27mm)DIP変換基板」これに、PIC12F683のSOPタイプを半田付けした後、ZHコネクタや、抵抗などの部品を載せていきます。
脚の配線回りが終わったので、膝の固定方法の検討。ポリキャップの固定には、大日本技研の田中さんに教わった方法、0.8mmのSUS棒を打ち込んでOK。腿の部分は、樹脂棒を加工してなんとか。
そうこうしているうちに出かける時間に。荷物をまとめて、六会→中央林間→渋谷→小竹向原→川越と乗り換えて、川越に到着しました。20年前とは比べ物にならないくらい都会になっててびっくり。
バス乗り場に行くと、ROBO-ONEに参加すると思しき学生さんが4名ほど。予定より10分くらい遅れてバスが到着。乗り込むと、しまけんさん発見。すでに消灯時刻を過ぎているということで、すぐ真っ暗に。
真後ろの席の人(太ったおじさん)も川越から乗ったのですが、ものの5分でいびきをかいて寝てしまいました。6時間後は、富山についてるはず。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年09月24日

PWM分配器

合宿の成果
PIC12F683を使って、GPIO3に入力された4ch分の連続したサーボ用のPWM信号を、GPIO0,1,2,4端子の4つに分配するプログラムです。

ロジアナで信号を見た様子(一番上が入力、それ以外が出力)
Dispatch4to1111.PNG

CPU:PIC12F683
入力端子:GPIO3
出力端子:GPIO0,1,2,4,5

ソースプログラム Download file

HEXファイル Download file

投稿者 hiranoy : 13:31 | コメント (0)

2009年09月23日

合宿2日目

合宿2日目は、ぴしいさんが作ってくださった、ホットサンドの朝食で始まりました。

みんなで海を見に散歩に出かけました。
太平洋の波はすごいです。「ザパーンッ」という音がぴったりです。
岸壁の釣り人より高い高さのしぶきが上がります。

散財さんが朝早い時間に帰宅。くぱぱさんくままさんがその次に帰宅されました。

まったりしつつも、作業を進めます。
とりかかったのは、懸案のPWM分配器のソフト作成。
PICのノウハウを思い出しながら作業です。

お昼は、これまた、ぴしいさんが生地から作ってくださったピザ、体型がピザなみんなが、「おいしいおいしい」とほおばります。
PICのプログラムに行き詰るたびにピザを1枚食べで作業に戻り、5枚くらい食べたあたりでプログラム完成。

14時51分のJRの上り電車で、ひろきさん、道楽さん、Kさん、私が帰ることにしたので、まこさんが車で送ってくださいました。でも、駅の手前で踏み切りに引っかかってしまい、「これって乗る電車で閉まってるんじゃない?」との話が。まさにそうでした。踏切が上がって、駅に向かい、急いで荷物を降ろしている間に、まこさんが駅員さんに「あとどれくらいで出発ですか?」と聞いたら「30秒」とのこと、SUICAをタッチしてみんなで跨線橋を渡りなんとか間に合いました。(駅員さんからの連絡で待ってくれたみたいです)
この電車を逃すと、つぎは1時間後なので、待ってくれたみたいです。

その後、私は、秋葉原で先週買ったマウスの初期不良交換。
せっかく秋葉原に来たので、ロボスポに寄りました。吉田さんと森永さんが作業中でした。
それから、小さなサーボの実物を見せてもらいました。
基本は近藤科学のRC用サーボのボディを使っているとのこと、売れ行きが良ければKONDOブランドで出るかも。とのことでした。

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ぴしいさん、大変お世話になりました。ありがとうございました。
参加の皆さんお疲れ様でした。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年09月22日

合宿1日目

昼ちょっと前に起きて作業。
寸法を間違えたブラケットに樹脂を切って詰め物を作ったり。
合宿への参加を非常に迷っていたのですが、やっぱり参加することにし、出発したのが16時半。
検索すると、19:35には太東駅に着けそうです。

横浜市営地下鉄で戸塚まで出て、そこからJRに乗り換え。
太東の2つ手前の上総一ノ宮まで1本で行ける(約2時間)ので、休日は安くなっているグリーン車に乗りました。
電車の中では、PWM分配器のテスト用のPWM発生器を作成。
PICkit2でプログラミングして、ロジアナ機能で動作確認。電源もPCから供給できるので、すごく効率がいいです。終点の上総一ノ宮に着くころ、プログラムが完成。

上総一ノ宮で跨線橋を渡って、さらに先に行く電車を待ちます。数分してやってきた電車に乗り込み、太東駅に着きました。
駅前にタクシーがいるかな?と思っていたのですが、いない。
Googleマップで、駅前にタクシーの営業所があるのは見つけていたのですが、そこも閉まっていました。
Googleで南総タクシー太東営業所というのが見つかったので電話をかけてみるも、出てくれません。
しかたなく歩くことにして10分くらい歩いたのですが、GPSで見ると2時間くらいかかりそうな気がしたので、駅まで引き返し、上総一ノ宮に戻り、そこからタクシーで浅草ギ研に向かいました。料金は2,600円でした。意外と安かった。夜に浅草ギ研に行く方は最初からこのルートがよろしいかと思います。

ギ研に着くと、人の気配はあるのですが、灯りが消えています。丁度、「星を見る」アクティビティの時間帯に着いたようです。
そして、驚くことに、30リットルほど用意してあったビールがこの時点で無くなっていて、ありつけませんでした。

アニメの第1話をいろいろ見たり、まこさんと小さいサーボやコントローラの話をしたり。テラスのテーブルで飲みながら、ロボットの大会のことを話したり、夜は更けていきました。

大日本技研の田中さんも参加されていたので「ガンプラで使われているポリキャップと(ガンプラ本体の)プラスチックを接着できる接着剤はありませんか?」とたずねたところ「接着剤があるにはあるけど強度が無いので、ピンか何かで固定したほうが良い」とのこと。参考になりました。

作業はほとんど進みませんでした...。(笑)

投稿者 hiranoy : 23:47 | コメント (0)

2009年09月21日

脚用ブラケットの作成

昨日購入した部材でブラケットの作成に取り掛かります。
ノギスでプラスチック部品の寸法を測りながら、それにネジ止めするブラケットの図面をJW-CADで描きます。
プリントアウトして、けがいて、切り出して、穴を開けて、曲げて、完成。
サーボを嵌めてみると、1.5mm大きかった....。
プラスチック部品とネジ穴をあわせてみると、穴位置が1mmくらいずれてた...。
明日は合宿。行けるのだろうか...。

投稿者 hiranoy : 23:45 | コメント (0)

2009年09月20日

脚の強化

昼間は、家の買い物。草刈り。
その後、ロボット用の買い物にホームセンターへ。アルミアングル材や、樹脂のアングル材、鉛、ポリパテなど。
夕食後、やっと作業開始。
足首ピッチ軸と、膝ピッチ軸のサーボを従来は両面テープで固定していたので、アルミの板金で固定するべく改造を開始。

投稿者 hiranoy : 23:56 | コメント (0)

2009年09月19日

今日は作業なし...

子供の学校の委員をしているので、学校で朝から打ち合わせ。
終わったのが17時で、そのまま委員同士で飲み会。
家に帰ってきたのが23時。
で、何もできず...。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年09月18日

9連休!

お盆に夏休みを取らなかったので、ここで9連休。
でも今日は、連休前にやっておくことをこなしていたら、帰りが終電近くに。
明日から計画的に作業を進めよう。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (2)

2009年09月14日

マイクロスコープを導入

小さいものを見るのがつらくなってきたので、USBマイクロスコープを導入しました。
といっても、3000円くらいの安いものです。
基板上のチップ部品のシルクも読めます。
小型サーボのセレーション数もこのように写して数えました。
sel-d202mg.jpg

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年09月13日

小型サーボのまとめ

小型サーボが溜まってきたので、サイズを測ったり、まとめ。
servo-fig.png
micro-servo-list.png
寸法やセレーションの情報は実測値。スピード、トルク、重量はショップが記載している数値。
右側の2つのサーボで驚きの事実。添付のサーボホーンと、セレーションの山の数が合ってません。
無理やりはめ込んでありました。
INO-LABサーボは、基板もしっかりしていて、ボディの樹脂もたわみが少なく、高いなりのいいものでした。

投稿者 hiranoy : 17:30 | コメント (0)

2009年09月12日

練習会に参加

早稲田理工学部で行われた関東ロボット練習会に参加しました。
といっても到着が16時過ぎ、終了が17時。(笑)
PICのプログラミングをやろうと思ってたら、PICを持っていくのを忘れたり。
ゲルググを組み立てて、ちょっとだけ動かして、練習会は終わりました。
その後、18時くらいから、高田馬場で飲み。
飲み会の最中、しまけんさんが「今日はロボットの話題が出ないなあ」と。確かに、ロボットの話が少なめでした。ROBO-ONE富山の参加者が少ないのと関係あるのかないのか。
そして、21時くらいに解散となりました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (1)

2009年09月11日

iPhoneのOSのアップデート

EeePC901Xは、先日のSSD増量で空き容量ができたので、iTunesをインストール。
そして、iPhoneも初バックアップ。4月に購入して、いままでバックアップしていませんでした。
バックアップがうまくいったのを確認して、iPhoneのOSをバージョンアップしました。
Ver 3.0だと思っていたら、Ver 3.1が丁度出たばっかりだったようで、Ver 3.1になりました。
今日もロボットは進捗なし。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年09月10日

モノアイアイス

モノアイアイスを会社帰りのローソンで見かけたので、つい買ってしまいました。
メーカーは赤城乳業。

最初は買わないつもりだったんです。ザクだと思ってたし。
が、よく見ると、ゲルググだし、「MS-14S」と書いてあったので、つい買ってしまいました。

そして駅のベンチに腰掛けて、蓋を取ると、もうモノアイでも何でもありません...。
いびつな形の3重円のアイスがそこにありました。

中央にイチゴ味のジャムかゼリーのようなもの。
その外周にコーヒーのような色のアイスクリーム。味はコーヒーではない何か。
そして残りはイチゴ味のシャーベットというかカキ氷というか。

すぐに食べたんですが、びみょーーーーーー。大人には、きつかった。

投稿者 hiranoy : 23:58 | コメント (0)

2009年09月09日

PICkit2を使ってみた

昨日買ったPICkit2をセットアップして、MPLABからPICへの書き込みまで問題なくできました。(当然か)

PICのライタとしてもすごくて、10F,12F,などの小規模のものからdsPIC,PIC32などの大規模なものまで書き込めます。さらに、PICkit2の中に不揮発メモリがあって、そこにHEXファイルを転送しておけば、PCがなくても書き込めるようです。

さらに、PICに書き込む以外の機能を見てびっくり!
・シリアルEEPROMの読み書きができる
・3chのロジアナとして使える(1MHzまで)
・デバッグ用のシリアルポートとして使える(仮想COMポートではないのであまり応用はきかない)
・PCからデジタルIOとして使える
と、こんなに機能が盛りだくさんです。

特に、シリアルEEPROMの読み書きとロジアナの機能はうれしい機能です。(ほとんどPC側のソフトで実現している機能ではありますが)
これだけの機能が付いて、秋月では3,500円で売っているので、お買い得だと思います。

投稿者 hiranoy : 23:51 | コメント (0)

2009年09月08日

PICkit2を購入

秋月のPICライタVer4も古くなってきたので、会社を定時で出て、秋月でPICkit2というMicrochip社純正ライタを購入。その後また会社で仕事...。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年09月07日

ROBO-ONE富山までにやること

ROBO-ONE富山までにやること
・省配線化
・サーボのコネクタをZHコネクタに変更
・サーボの両面テープでの固定をやめて、板金にする(これが大変そう)
・肩にサーボを取り付ける
・重心規定を満たすように調整する(単4電池4本が復活するかも)
・モーション作成

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年09月06日

疲れが出てきたようです

長井の疲れが週末に出てきたようです。(遅っ)
平日は仕事があるので気が張っているからかもしれません。
日曜日は、6時間ほど起きてただけで、あとは寝てました。
よって、ロボットの進捗もゼロ。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年09月05日

秋葉で買い物

子供の学校の講演会の打ち合わせが15時くらいに終了したので、その足で高尾の方から1時間くらいかけて、秋葉原へ。
3.3Vや5.1Vのチップツェナーダイオードを鈴商で購入。秋月でPIC10F222を購入。
その後、ROBOSPOTで KRS2500用のケーブルを買おうと向かったのですが、KONDO-CUPの開催中で、店には入れず。店の外から観戦中のKENTAさんにご挨拶。店の中から、くままさんが手を振ってくださいました。
しばらく観戦して、テクノロジアで、目的のケーブルを購入。帰途につきました。

投稿者 hiranoy : 23:52 | コメント (0)

2009年09月04日

PWM分配基板の設計の続き

今日は、基板のパターン設計をしました。
米粒PICとも呼ばれるPIC10F222を使うととても小さくできそう。

投稿者 hiranoy : 23:49 | コメント (0)

2009年09月03日

PWM分配器

省配線のため、4つのサーボ用PWM信号を2500us置きに1つのI/O端子から出力して、それをPICで分配することにしました。
で、今日は、そのPICのプログラミング。40行くらいでできました。うまく動くかは明日。

投稿者 hiranoy : 23:57 | コメント (0)

2009年09月02日

サーボコントローラ基板の設計

P板.comの定額給付金キャンペーンに間に合うようにと、設計を開始。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年09月01日

MS-14Sの肩にサーボが2個入りそう

MS-14Sの肩にenRouteのD6MBサーボを入れてみたところ、2個入りそう。
肘のピッチにもボトムケースを外せば入りそう。
というわけで、サーボを追加注文しました。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)