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2009年08月23日
YOKAロボまつり９を見学
早朝から（徹夜とも言う）ロボ作業。
まず、LiPoで動くように回路の変更。用意したLiPoは２セル7.4V(充電直後は8.4Vくらい)なので、通常のRCサーボはNiCd５セル6V(充電直後は7Vくらい)に落とす必要があります。
このために、順方向電流Iｆが4Aくらいで、その際の電圧降下が0.6V～1Vくらいある電源用ブリッジダイオードを使って、電圧を落としました。計ってみると、ちょうど充電直後の電池で７Vくらいになりました。
配線としては、ブリッジダイオードのDC－端子にLiPoのプラスを接続し、ダイオードのDC＋端子から
サーボへの電源を取ります。残りのAC～の２つの端子は使わないので切り落とします。この様に使うことで、ダイオードが直列に２個それが２組並列につながった回路となり、電圧降下は２倍、流せる電流も２倍になります。
ブレッドボード上のmega168はいまだに動かないのですが、MS-14S上のmega168はそれなりに動くので、ブレッドボードはやめて再び実機で作業。
郡山に行く直前で問題になったPWMが変な件。今日確認したら、変では無くなってました。クロック変更と、チャネル数変更で、PWMの幅は変化してましたが、それなりに比例した値になってます。郡山の朝の挙動は何だったんだろう、謎です。
ウェイトを調整して、700us～2300usに変更し、若干ばらつきが感じられるものの、これでソフトを一旦FIXしました。
その後、MS-14Sの最低限の開発環境と出張の用意をして、羽田空港に向かいました。
実は、8/24(月)から福岡方面への出張が入ったので、前日移動して、YOKAロボまつり９を見に行くのが目的です。
１４時半くらいに会場に着くと、ドカさんとHolypongさんのバトルの最中でした。
学生さんの参加も多数あり、盛況でした。
ドカはるみも安定した歩行で会場を歩いてます。
その後、ドカさんの調整スペースをお借りして、MS-14Sの調整をさせてもらいました。PWMは問題なくなったので、いよいよモーション作成です。静歩行まで作れるといいなぁと思ってましたが、手間取ってしまい、片足を上げるくらいのところで時間切れとなりました。
YOKAロボまつりも無事終わり、ホテルへ向かいました。
投稿者 hiranoy : 2009年08月23日 23:05
コメント
ご来場ありがとうございました
いい物見せていただきました。みんな興味津々でしたよ
あのバックパックに収めると事はさすがですね
また、お会いしましょう！
投稿者 きゃのん : 2009年08月24日 10:12
YOKAロボの会場で、みすみさんのロボットを
見せてもらった学生です。
昨日は、拓歩（たくゆ）というロボットで、SRCに参加していました。
みすみさんのロボットはとても勉強になりました。
バックパックに見事に入る基盤は、
感動ものでした。
自作だと、自分の思うとおりの形で作れるという良さが伝わってきました。
自分は、個人的には、大型ロボより小型の
方が好みなので、あのサイズで二足歩行が
作れるということは、革命的だと思いました！
早く、歩行するところが見たいです。
昨日は、お世話になりました
投稿者 ryota333 : 2009年08月24日 19:10
きゃのんさん、コメントありがとうございます。
サーボコントローラが自作できるメリットのひとつが「小型化」なので、がんばってみました。
投稿者 平野 : 2009年08月25日 07:32
ryota333さん、コメントありがとうございます。
いろいろお褒めの言葉をいただきありがとうございます。コメントをいただいて元気が出たので、昨晩はぎこちないながらも歩くモーションを完成させることができました。
小型ロボットは、財布にも優しいので、今回の成果で公開できるところは、できるだけ公開しようと思ってます。（サーボは1500円くらいのサーボを8個で、サーボコントローラ基板が1000円くらい、LiPoが1000円くらい、ZigBeeが5000円くらいを２つ、あとは細々した部材）
投稿者 平野 : 2009年08月25日 07:40
ども、お久しぶりです。
電源用ダイオードでの降圧、普通にダイオードを直列にするというのはやっているんですけど、ブリッジダイオードでやるというのはすごくいいですね！参考にさせていただいちゃいます。
投稿者 SISO : 2009年08月26日 02:28
SISOさん、ご無沙汰してます。最近中部に遠征してないもので...。
ブリッジダイオードの件、おほめ頂きうれしいです。ブリッジダイオードだと、放熱板を取り付ける穴が付いているものもあり、便利だと思います。
投稿者 平野 : 2009年08月27日 08:57