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2009年08月31日

サーボの採寸

MS-14Sの膝と股のピッチ軸には、TowerProのSG-90という700円くらいの激安アナログサーボを使っているのですが、長井で1つ壊れてしまいました。
やはり、足のサーボは、足首のロールとピッチに使っているコロナのデジタルメタルギアサーボDS-929MGに統一しようと思います。
というわけで、どれくらいサイズが違うか実測してみました。
それと、ついでに、腕に使おうと思ってる、enRouteのデジタルサーボの採寸。

TowerPro SG-90
・サーボホーンの面までの高さ 31.2mm
・四角いボディの高さ 24.0mm
・耳を除いた幅 23.0mm
・サーボの厚み 12.0mm

CORONA DS-929MG
・サーボホーンの面までの高さ 33.0mm
・四角いボディの高さ 22.6mm
・耳を除いた幅 23.0mm
・サーボの厚み 11.8mm

enRoute D6MG
・サーボホーンの面までの高さ 28.5mm
・四角いボディの高さ 19.5mm
・耳を除いた幅 20.0mm
・サーボの厚み 8.4mm

となりました。
この手のミニサーボは、ファイナルギアの直下にもう一段ギアがあるので、他のサイズに比べて、高さがt高くなります。スリムなミニサーボが出ないかなぁ...。
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このエントリーで、8月は毎日ブログを書いたことになります。別に狙ってたわけではないので、自分でもびっくり。

投稿者 hiranoy : 23:58 | コメント (0)

2009年08月30日

長井2日目

長井の2日目は、ナガレンジャーの方々が観光に連れて行ってくださいました。
せっかくロボット好きが集まっているのだからと、今回は工場見学ということで、株式会社ニクニに連れて行ってくださいました。
ニクニの方も休みなのに会社説明から工場内の案内をしてくださいました。
超大型のフライス、旋盤、研削盤が何台もありました。1m前後のワークをミクロン単位の精度で切削加工されているということで、当然ながら温度管理もされていました。
他にもアルマイトやアルミ蒸着の設備もあり、みんな興味深く見学していました。
途中、くままさんのシャワーシーンを見たり(笑)
見学は2時間くらいかけて行われてのですが、あっという間でした。
その後、蕎麦屋へ移動。元大地主さんの家を改造したという店内は、昔の田舎の家の雰囲気がただよっていました。そばもとてもおいしかったです。が、帰りに新幹線で食べる予定の「牛肉どまんなか」のためにセーブ。
続いて案内してくださったのが、長井ダム。何でも、大きいダムを作って、その中に古いダムが沈むとのこと。しかも、ダムはすでに完成し、水を張る直前という、貴重なタイミングでの見学となりました。
沈むダムの丁度真上には、新しい橋が完成し、古いダムを見下ろすことが出来ました。
オマタさんの映像素材も撮影されました。
その後、長井駅へ向かい、フラワー長井線で、帰途につきました。
楽しい時間が過ごせました。長井の皆さんありがとうございました。また是非、長井に行きたいです。

投稿者 hiranoy : 23:54 | コメント (2)

2009年08月29日

ナガレンジャーFFに参加しました

徹夜でモーション作成。といっても、結局完成したのは前進と起き上がりのみ。
6時半に家を出て、東京に向かいました。東京駅がROBOSPOTツアーの集合場所なので。
集合時間の8時45分の前には全員そろって、9時に出発。
新幹線の中でMS-14Sを少々補修。
赤湯駅に着いたら、我々と一緒に、若い人がいっぱい下車してました。何事かと思ったてたら、合宿免許の人たちでした。
赤湯からはTASパークのマイクロバスでTASパークホテルへ。

かるた、バトル、サッカーと競技が進み。メカボンBRXは、まあいつものような感じとなりました。
おまけで持っていったMS-14Sは、動かそうとしたら、左股ピッチのサーボが死亡しているこが発覚。これではさすがに歩けないので、ガンプラ用のディスプレイに乗せて、足を動かして披露しました。
サンライズの井上さんにも見ていただきました。

6時半からは懇親会。2月みたいなロボ関係者での懇親会かと思ったら、長井市長もいらしてるような会でした。そのため、挨拶長め。

懇親会の後は、カラオケへ。いろいろ歌わせていただきました。
楽しかったです。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年08月28日

ROBO-ONEの宿と交通機関の手配

今夜は徹夜で長井用のモーション作りの予定。

その一方で、ROBO-ONE富山の宿と交通機関の手配。
最初は、ANA楽パックで、飛行機往復+ホテル1泊で、\22,600 というのにしようかと思ったんですが、経費節減で、夜行バスを調べてみることに。すると、3列シートなのに安いところがありました!

日本中央バス 【東京・さいたま~富山・金沢線】 平成21年9月1日(火)出発分より平成21年11月30日(月)まで、 新たに「期間限定割引運賃」を設定いたします!! 例えば新宿・ヒルトン東京から金沢駅東口まで祝日を除く月~木であれば、 大人片道がなんと5,500円!! どうぞご利用下さい!!

最初は、「安いのは平日だけかぁ」と思っていたのですが、週末でも新宿-富山が6000円でした。
さらに川越からだと、5000円。ただし往復割引は無し。
川越まで電車で移動して、10000円で往復することにしました。
ホテルも、楽天トラベルで3400円で見つかったので、予約。

投稿者 hiranoy : 23:21 | コメント (0)

2009年08月27日

モーション作成

今日は、定時で退社して、メカボンBRXのモーション作成。

投稿者 hiranoy : 23:34 | コメント (0)

2009年08月26日

長井の練習

今週末は長井なので、出勤の途中に市民センターで期日前投票。

今日は仕事の終りが遅くて、明日は朝からテスト前のレビューなので、近くのカプセルホテルに泊まることに。なのでロボット作業は無し。しょうがないので、1時間ほどカラオケで別の意味の長井の練習(笑)。

投稿者 hiranoy : 23:57 | コメント (0)

2009年08月25日

ROBO-ONE 16thにエントリー

とりあえず、ROBO-ONE 16thにエントリーしました。
版権問題がクリアな大会なので...。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年08月24日

とりあえず歩かせてみた

今日は、仕事の後、出張先のホテルでモーション作り。
とりあえず歩かせてみました。

足首にロールとピッチ軸、膝にピッチ軸、股はピッチ軸のみ、の片足4軸構成です。
・足首は、コロナ ミニデジタルサーボ DS-928BB
・膝と股は、TowerPro SG-90
腕は飾りです。
無線はベステクのZIG-100B、電池はLiPo 7.4V 350mAh、コントローラは ATmega168 を使って自作。16軸まで制御可能、となっています。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2009年08月23日

YOKAロボまつり9を見学

早朝から(徹夜とも言う)ロボ作業。

まず、LiPoで動くように回路の変更。用意したLiPoは2セル7.4V(充電直後は8.4Vくらい)なので、通常のRCサーボはNiCd5セル6V(充電直後は7Vくらい)に落とす必要があります。
このために、順方向電流Ifが4Aくらいで、その際の電圧降下が0.6V~1Vくらいある電源用ブリッジダイオードを使って、電圧を落としました。計ってみると、ちょうど充電直後の電池で7Vくらいになりました。
diodebridge.jpg
配線としては、ブリッジダイオードのDC-端子にLiPoのプラスを接続し、ダイオードのDC+端子から
サーボへの電源を取ります。残りのAC~の2つの端子は使わないので切り落とします。この様に使うことで、ダイオードが直列に2個それが2組並列につながった回路となり、電圧降下は2倍、流せる電流も2倍になります。

ブレッドボード上のmega168はいまだに動かないのですが、MS-14S上のmega168はそれなりに動くので、ブレッドボードはやめて再び実機で作業。
郡山に行く直前で問題になったPWMが変な件。今日確認したら、変では無くなってました。クロック変更と、チャネル数変更で、PWMの幅は変化してましたが、それなりに比例した値になってます。郡山の朝の挙動は何だったんだろう、謎です。
ウェイトを調整して、700us~2300usに変更し、若干ばらつきが感じられるものの、これでソフトを一旦FIXしました。

その後、MS-14Sの最低限の開発環境と出張の用意をして、羽田空港に向かいました。
実は、8/24(月)から福岡方面への出張が入ったので、前日移動して、YOKAロボまつり9を見に行くのが目的です。
14時半くらいに会場に着くと、ドカさんとHolypongさんのバトルの最中でした。
学生さんの参加も多数あり、盛況でした。
ドカはるみも安定した歩行で会場を歩いてます。

その後、ドカさんの調整スペースをお借りして、MS-14Sの調整をさせてもらいました。PWMは問題なくなったので、いよいよモーション作成です。静歩行まで作れるといいなぁと思ってましたが、手間取ってしまい、片足を上げるくらいのところで時間切れとなりました。

YOKAロボまつりも無事終わり、ホテルへ向かいました。

投稿者 hiranoy : 23:05 | コメント (6)

2009年08月22日

さいたまスーパーアリーナ

10日ほど前にチケットをいただくことができたので、さいたまスーパーアリーナに長男と行ってきました。
出演の19組のアーティストの中で、知っていたのは、angela、石川智晶、JAM Project、中川翔子、初音ミク、manzo、May'n、桃井はるこ、の8組でしたが楽しかったです。
16時開演で、終了がアンコール含めて22時だったので、終電ぎりぎりでした。

明日(8/23)は、西の某所に出没予定。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年08月21日

今日も

今日も何も出来ず...。
日曜日に某所に行くので動かしたいのだけど...。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年08月20日

LiPoが到着

おととい注文したLiPo(350mAh、2セル)が届きました。
ただ、明日は5時起きで成田の先の多古町に出張なので何も出来ず。

投稿者 hiranoy : 23:56 | コメント (0)

2009年08月19日

mega168に戻してもだめ...

今日は mega168 を部品箱から探し出して、mega168 で実験。
結果は動かず。
何か大事なことを忘れてるような...

投稿者 hiranoy : 23:15 | コメント (0)

2009年08月18日

ブレッドボードからやり直し

PWMがうまく出ない件は、ブレッドボードからやり直すことにしました。
秋月のFTDIボードとAVRmega168PとシリアルEEPROM 24C1024とISP端子を配置して、AVRに書き込むところまで出来ました。
でもうまくプログラムが動きません。
MS-14Sに搭載しているのはmega168でブレッドボードはmega168Pの違いが原因か?
書き込むときの設定は、きちんとチップにあわせているのですが...。

投稿者 hiranoy : 23:47 | コメント (0)

2009年08月17日

PWM波形がおかしくなった原因の調査

PWM波形がおかしくなった原因の調査をしました。
おかしくなった点は2つ
・角度0のPWMのはずが、180度より長い時間のPWMパルスを出力。(角度1以上は問題ない)
・角度あたりのPWMの幅が均等ではない

まず、gcc がコンパイル過程で吐き出すアセンブラコードが拡張子 .LSS として出力されているので見てみたところ、Cでは4回のループとなっている箇所が、ループで無くなって似たようなコードが4つ並んでいました。修正する前は6回のループだったので、きちんとループしていたようです。

まだ解決はしてません...。

投稿者 hiranoy : 23:28 | コメント (0)

2009年08月16日

ナガレンジャーFFにエントリー

ナガレンジャーFFにエントリーしました。
MS-14Sも動くようになっていると思います。

投稿者 hiranoy : 23:40 | コメント (0)

EeePC901のSSDを換装

ここ最近EeePC901のCドライブの空き容量が200MBを切るようになりました。
ほとんどアプリとデータはDドライブに入れているので、ほぼWindowsで占められているはずなのですが。
Windowsのセキュリティなどの更新をするたびにどんどん空きが減っていく感じです。
郡山に行く気力が無くなったひとつの原因でもあります。

何をやっても無理そうなので、昨日AmazonでEeePCのCドライブに使えるといわれている、BUFFALOのSHD-DI9M32Gをお急ぎ便で注文しました。
昼前には到着したので、ファイルをひととおりバックアップして、ネットの交換方法を解説したサイトを見ながらSSDの換装をしました。

・SSDにアクセスランプが点くようにジャンパをはんだ付け
・キーボードの上のつめを3つ外して(細いマイナスドライバーで爪をPC後方に押し込んで)、キーボードを持ち上げ、キーボードのフレキをはずし、タッチパッドのフレキを外します。
・キーボード下のネジを外します。うち1つのネジは保証シールを破かないと外せません。
・EeePCを裏返し、ネジを外します。
・キーボード面の外装を外します。左側に特殊キーのケーブルがあるので浮かせた後、コネクタを外します。これで、メイン基板が剥き出しになります。
・基板上のコネクタを外しまくります(LCD、カメラ、マイク、スピーカ、ファン)。ヒンジ付近に左右1つずつネジがあるので外します。
・左の液晶付け根に無線LANのアンテナ線があるので、基板をこの線を軸に右側を持ち上げ、ひっくり返すと、SSDが見えてきます。
・SSDをとめている2つのネジを外すとSSDが斜めに浮き上がります。SSDを外して、SHD-DI9M32Gを取り付け、ネジで再びとめます。
・あとは逆の順序で組んでいけばOK。

リカバリCDでOSと出荷時アプリの再インストールを行いました。その後、いろんなアプリを入れたり、WindowsUpdateかけたり、データを戻しているところです。

投稿者 hiranoy : 23:24 | コメント (0)

2009年08月15日

SHRB断念...

朝7時半に配線完了。
PWM信号線には、巻き取り式のUSBケーブルをばらした極細のケーブルを使ったのですが、予想以上に手間がかかりました。

7時に家を出ないと、10時前に郡山に到着できないのですが...、競技の時間に間に合えばOKかもと勝手に解釈して、作業続行。

コントロールボードのクロックを12MHzに変更し、配線の都合で、PWM出力ポートも変更したので、プログラムの修正を開始、ところが、変なPWMが出力される...。さらに悪いことが重なるもので、EeePCがSSD空き容量不足で不安定に(もともとぎりぎりで使っていたところに、数日前のAcrobatReaderの更新でとどめをさされたようだ)。完徹の頭ではこのバグや問題の対処は無理。睡魔が襲ってきました。8時半を過ぎたあたりで、参加を断念。以降の記憶が無く、気が付いたら14時になってました。

連絡無しでの不参加申し訳ありません。>関係者の方々。

投稿者 hiranoy : 15:15 | コメント (0)

2009年08月14日

配線が終わらない...

朝から配線をやっているのですが、まだ終わりません...。

投稿者 hiranoy : 23:58 | コメント (0)

2009年08月13日

ZIGBEEを組み込んだ

ZIGBEEをMS-14Sに組み込み。
ZIG-100Bは、3.3Vの電源なので、TX,RXも3.3Vである必要があるのですが、mega168は、今回、ソフトPWMの分解能の都合で20MHzとなってます。12Mhzだと3.3VでもOKなのですが。
3.3Vにしたほうが、ZIG-100BとのI/Fははるかに楽。12MHzでPWMも分解能をあげるにはアセンブラ記述しかない。悩むところ。明日考えよう。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年08月12日

ZIG-BEEの接続成功

2枚のZIG-100Bを使ったテストは、説明書の通り、Dest Adr にお互いの相手のMyIDを書き込んで、通信速度は115200bpsに設定して、無事通信に成功しました。
昨日、ハンズでモーション調整用のスタンドも購入したので、その組み立て。
時間が足りない...。

やることリスト
・配線(これがなかなか大変そう...)
・モーション作成
・PS2コントローラとZIGBEEのインターフェース作成

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年08月11日

渋谷をうろうろ

今日は、仕事帰りに渋谷をうろうろ。
SHRBの規定を満たすため、ハンズの北にある店に行きました。
そのあとハンズで、透明のアクリル板を買って帰宅。
家では、単4x4本の組み電池を1つ作成。そして引き続き基板作成作業。
+3.3Vの生成と、AVRへの書き込みまでできるようになった。
基板の進捗は、90%くらいか。明日はZIGBEE

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年08月10日

SHRBにエントリー

SHRBにエントリーしました。
今日の作業は、サーボコントローラの基板作成。
ソフトはブレッドボード上で作成していたので。
なかなか部品の配置が大変。今日は進捗50%くらいか。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2009年08月09日

モーション再生も出来ました

ATmega168を使ったサーボコントローラですが、最後の山場、モーション再生が完成しました。

投稿者 hiranoy : 23:52 | コメント (0)

2009年08月08日

PWM出力処理を作成

ATmega168を使ったコントロールボードのソフトですが、ソフトウェアPWM出力を作成しました。
PCからの指示で、PWMが変化するところまで完成。
アセンブラを使わなかったので、タイミングの調整は、ロジアナを見ながら時間調整のコードを足したり引いたりしながら作成。
115200bps通信のために、CPUのクロックを12MHzにしていたのですが、PWMの分解能が足りなくて、20MHzに変更しました。20MHzだと115200bpsの通信は誤差が若干多くなるのですが、何とか通信できてます。

明日、モーション再生が出来るようにすれば、まあ使えるレベルになる予定。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2009年08月07日

足りない部品の買出し

足りない部品を買いに、仕事帰りに秋葉まで。
閉店時間間際の秋月で
・3.3V3端子レギュレータ
・12MHzセラミックレゾネータ
・ATmega168P
・10uF積層セラミックコンデンサ
・USBミニBソケット
などを購入。店を出ようとしたら、いつのまにか外は土砂降り。

投稿者 hiranoy : 23:16 | コメント (0)

2009年08月06日

シリアル通信経由でEEPROMに書き込む

今日は、シリアル通信経由でEEPROMに読み書きするところまで完成。

投稿者 hiranoy : 23:54 | コメント (0)

2009年08月05日

コントローラのシリアル通信部分が完成

mega168を使った、サーボコントローラのシリアル通信部分が完成。

投稿者 hiranoy : 23:58 | コメント (0)

2009年08月04日

配置に悩む

バッテリー(単4x4本)とサーボコントローラ、ZIGBEEボード、中継ボードの配置にを考えていました。
いろいろ考えた結果、股間に中継ボード、胴体にバッテリー、背中にZIGBEEボード、ランドセルにサーボコントローラで行くことにしました。
ZIGBEEボードは、ベステクのZIG-100Bを使うのですが、TELEC認証を守るには、コネクタを外してはいけません。そのため、背中を削りながら苦労して組み込みました。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2009年08月03日

MS-14Sにサーボを埋め込む(その3)

小型のサーボコントローラが必要なので、AVRのmega168で自作してみることに。
シリアルEEPROM 24C1024とつないで読み書きまで出来た。

投稿者 hiranoy : 23:49 | コメント (0)

2009年08月02日

MS-14Sにサーボを埋め込む(その2)

今日はもう片方の足を作る。
なんとか完成。

投稿者 hiranoy : 23:27 | コメント (0)

2009年08月01日

MS-14Sにサーボを埋め込む

だいぶ前に素組みしていたMS-14Sにサーボを組み込み開始。
サーボはTOWERPROのSG90と、CORONAのDS-929MG。
今日は片足まで出来た。

投稿者 hiranoy : 23:23 | コメント (0)