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2009年02月08日

ナガレンジャーFFに参加

0時くらいから作業開始。わんだほーのあと、4013を2個購入したくらいで、他には何もやってませんでした。

まず、わんだほーのときに、足首のサーボが2個ともPWMモードに切り替わったかのような症状となっていたので、KCB-1ボードを使って、すべてのサーボをシリアルサーボ固定に切り替えました。

次に、PS2コントローラ基板のソフトを1月にいじって、RCB-1でも使えるようにした際に、ボタンに割り当てられる番号が変わってしまったので、RCB-3のボタンアサインの数値を変更しました。(これは行きの新幹線の中で作業しました)

7時過ぎに家を出発し、東京駅でロボスポご一行様と合流し、長井に向かいました。
赤湯駅からは、丁度接続する長井線が無いのでジャンボタクシーで会場まで移動し、12時丁度に会場に着きました。

着いたら、すぐにサンライズの井上さんの公演。
そのあと開会式で、カルタ取りに突入しました。
カルタ取りは、成績には影響は無いようですが、カルタを取れて抜けたのはビリに限りなく近かったです。

次にバトルだったんですが、その直前にわんだほーで発生していた足首サーボ問題が再発。サーボを交換する作業のため、バトルは棄権となりました。

サーボを交換して、サッカーに挑みました。私が参加したチームは、吉田さんファミリーの3台のロボ+えまのんさんのロボ+私のロボでした。出場した試合は2試合で、チームのほかの方のおかげで、2勝できました。

でも、この試合の最中にもPWMモードに切り替わったかのような動きは収まりませんでした。

競技が終わったあとは、「できんのか」が開催。非常に凝った演出で面白かったです。

懇親会では、IKETOMUさんと、道楽、さんの間の席になったので、いろいろ自律の話など伺いました。その中で、今日のサーボの不具合の原因もわかりました。足首の2軸が同時におかしくなるので、PWMモードなどもの問題ではなく、共通で使っているジャイロの影響だろうということになりました。帰ったら調査してみようと思います。

懇親会のあとはカラオケへ、午後10時くらいから午前1時くらいまで、みんなで歌いまくりました。こちらも楽しかったです。(歌いすぎて迷惑だったかもしれません。すみません)

大会や懇親会などを催してくださった関係者の方々ありがとうございました。
格安のツアーを催行してくださったROBOSPOT・近藤科学の方々ありがとうございました。
参加者の方々お疲れ様でした。

投稿者 hiranoy : 02:10 | コメント (0)