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2008年10月31日

レフリーロボのお手伝い

今日は、いしかわさんのレフリーロボのお手伝いで、ろぼとまへ集合。
15時くらいに到着すると、いしかわさんはすでに作業中。
通信は昨日のうちに何とかなったとのことで、私はジョイスティックのXY情報をベクトルデータに変換する式を考えたり、LED表示プログラムの修正をしたり。
そんな中、いしかわさんが家に帰ってろぼとまに今日の20時頃までにアルミ加工図面を出す必要が出たので18時で作業を終了。

家に帰ると、アミエさんからPS2RCBコンバータt基板が届いてました。明日(11/1)実装予定。

数日前、11/3の早稲田の大会にエントリーしようと考えていたのですが、「エントリーするぞ!」とホームページに行ったら、締め切りを過ぎてました。いしかわさんの掲示板で「参加を検討します」と書いていたのにすみません、早稲田の皆さん。その後、11/3は、友人が「PICについて教えて欲しい」ということで、別の用が入ったので、早稲田の見学も行けない事に。きれいなリングを見てみたかった。残念。

投稿者 hiranoy : 23:39 | コメント (0)

2008年10月28日

RCB-1との接続ができません

9月に作ったPS2コントローラとRCB3との変換基板ですが、RCB1モード(低速シリアルモード)は作りこんではおいたものの、RCB1との接続テストはしていませんでした。

昨日はRCB1の勉強。
今日はAIRさんからお借りしているRCB1を使って、接続テストをしてみました。でもうまく行きません。
RCB1の左側のSWは低速シリアルに関係あるらしいのですが、説明書に詳しく書いてないし...。
困りました。
明日は、波形を見てみようと思います。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (3)

2008年10月26日

レフリーロボのお手伝い

レフリーロボを手伝うため、15時にロボスポで石川さんと待ち合わせ。

石川さんが30分ほど遅くなるとの連絡があったので、王国へ買い物。
タミヤのギヤードモータを買いたかったのですが、540モータのタイプは品切れ...。

ロボスポは草加の練習のため大盛況。12人くらいビルダーの方が集まってました。
作業場所が確保でき無そうだったので、石川さんとRTへ。

私がお手伝いするのは、PWMを受け取って、1桁の「7セグLED表示を行うAVRのプログラム作成。
19時までかかって、それっぽいのはできたのですが、完成せず。
家に帰ってから、サーボテスターを繋いで実験したところ、動作がぐちゃぐちゃの状態に。
2時間ほど不具合と格闘したあと、サーボテスターをはずしたところ、不具合が落ち着きました。
サーボテスターの電源を別に取ったところ問題なく動作。
そういえばブレッドボード上にコンデンサを1つも付けてませんでした。
原因がわかってしまえばあとはすんなり完成。HEXファイルを石川さんにメールして終了。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年10月19日

EeePCのタッチパッド無効化

ちょっと前に購入したEeePC901は概ね満足しているのですが、タッチパッドのせいでテキスト入力中に変な場所にカーソルが移動してしまうのが大きな不満でした。
検索してみたところ、やはり同じ不満を持つ人はいるもので、「Eee PC 901-Xのタッチパッドを無効にする方法」というページを見つけました。
このページの手順に従ってソフトをインストールすると、有効・無効以外にもいろんな設定ができます。
わたしは、カーソル移動の原因となる「タッピング」を無効にしてみました。これだけで非常に快適になりました。



投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2008年10月18日

半田吸い取り機

今月いっぱいで、今の会社を辞めるので、職場のみんなが送別会を開いてくれました。

そして記念品にと、半田吸い取り機をいただきました。(わたしからリクエストしたものですが...)

20081018hakko808a.JPG

20081018hakko808b.JPG

これで、半田付けをミスしても、リカバリが幾分楽になると思います。

で、送別会は4次会まで開催、朝7時にお開き、帰宅。
起きたら17時。関東練習会には行けませんでした。
10月末まで休暇です。



投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (4)

2008年10月13日

超大型機について

超大型機でいろんな意見がありますが、最近の足裏規格の変遷からROBO-ONE委員会の方針を推察してみたいと思います。

・12回大会 5kg超 30% 20% 最大長14cm
・13回大会 5kg超 30% 20% 最大長なし
・14回大会 5kg超 40% 25% 最大長なし

12回大会までは、最大長がネックになって、超大型機は非常に難しい。
13回大会で、大型機に出てきて欲しい感じの緩和がありましたが、それでも30%20%というのは厳しい。
14回大会で、比率も緩和され、超大型機登場の条件が整った。(5kgの規格で作れる技術がある人は、ぶっちゃけ、お金次第で10kgだろうが20kgだろうが作れる)
足裏ではないですが、11回大会まであった、「起き上がれること」という条件も12回以降無くなっちゃいましたね。

つまり、ROBO-ONE委員会は、超大型機大歓迎に転換してきたわけですね。
この方針がいやなら、ROBO-ONEには出ないというのが、スポンサーが付かない個人参加者のとる道なんでしょうね。
というわけで、超大型機が私にも作れるようになるまで、ROBO-ONEには参加しないことにします。
私が超大型機を作るには、自作サーボしか道が無さそうなので、自作サーボの研究をまた始めます。

ただ、超大型機は見た目的にも技術的にもすごいと思います。製作された方々には敬意を表します。
ASIMOと見た目的に同等なロボットが300万円くらいで作れるというのも、画期的です。どんどん進化させていって欲しいです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年10月12日

ROBO-ONE打ち上げに参加

朝起きてから、打ち上げのバトル用にモーションを作成。
前進、後退、方向変換、横歩き、起き上がり、右への攻撃、左への攻撃、と作っていたら、あっというまに17時半。桜木町に向けて出発しました。

18時半、三愛ホテルに到着。もう皆さんそろってました。
早速、メカボンをリングに置いて動作確認。大丈夫そうです。
バトルに参加のロボットは20台くらい。

予選として、徒競走が行われ、メカボンは4位でしたが、お情けで予選通過。

次に、4体ずつでランブル。私の組は、残りの3体が九州勢。私も九州出身なので、偶然、九州での戦いとなりました。でも、始まっていきなりautomo03(Sandan)のパンチでリング外に。終了かと思ったら、最終的に4体ともリングアウトしてしまったので、再試合となりました。でも、やっぱり敗退。

その後、敗者復活のランブル、試合終了後の野良試合など、たくさん楽しめました。
サアガとも初めて対戦しましたが、見事にバックドロップを決められてしまいました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2008年10月11日

徹夜で作業中...。そしてROBO-ONEに参加。

10/11 00:05 足踏みができた。
10/11 03:00 以前エクセルで作っていた逆運動学の計算をEeePCのOpenOfficeのCallcに移行しようとして、はまる。こんな夜中に、計算関係をあるもんじゃないと感じた。
10/11 06:00 結局、逆運動学はあきらめ、RCB-3のLINK機能を用いて、足上げや前後の振り出しなどのポーズを作成し、平地で歩けるようになった。
10/11 07:00 スロープの乗り越えへの挑戦していたが時間切れ。出発の準備に入る。
10/11 07:35 家を出発。
10/11 08:25 みなとみらい駅に到着。
10/11 08:30 会場に到着。同じパシフィコのBブロックでは、うちの会社も出展している業界の展示会がたまたま同時開催されていて、取引先の方にばったり会う。
10/11 08:50 出走順が早いので、1階の整備ブースに通され、整備開始。
10/11 10:10 歩数決め打ちモーションでスロープの坂は上るようになったが、平らになったところでころんでしまう。そんな中、スロープは上ったところでOKというルール変更が発表になる。
10/11 10:45 新ルールでスロープを無事クリア。飛騨高山以来の予選のデモに通される。が、ダンスのモーションは、完全に無し。スロープを通過するモーションを再生し、デモ終了。

その後は、控え室や会場をぶらぶら。
関東ロボット連合というところで、ロボットを2機のプロペラで飛ばすデモを内村さんがされてました。が、ちょいと苦しいデモ。

超大型機が、しっかり歩いたり、ジャンプしてたのは圧巻でした。

18時過ぎから懇親会に参加して、みなさんといろんな話ができました。

明日は、UZIXトラベルの打ち上げ&バトルに参加予定。

投稿者 hiranoy : 21:27 | コメント (0)

2008年10月10日

作業中...

10/10 2:00 電源系の配線やスイッチの作成、配置を開始。
10/10 6:30 電源系完成。就寝
10/10 14:30 起床(寝すぎ...) ケーブルをきれいにまとめる。長すぎるケーブルは、カットしてコネクタを圧着。
10/10 20:00 機体完成。あとはモーション。
10/10 23:20 トリム調整をやって、ホームポジションを設定完了。

投稿者 hiranoy : 20:16 | コメント (0)

2008年10月09日

4014を4013にコンバート

4013のギアが到着したので、4014、4個を4013にコンバートしました。

コンバートするサーボは既に組みつけてあったので、それをメカボンBRXから外しているときに問題発覚!
サーボホーンを止めるのに使っていた1.5mmの六角レンチで締めたネジが外れません。
しばらくやっていると、六角レンチもネジ側もなめて丸くなってしまいました。orz

もともと1.5mmのレンチだと「ちょっとゆるいなー」とは思っていたのですが、こんなことになってしまうとは。16軸すべて同じネジで止めているので、交換が必要になったときが怖いです。
1.5mmではなく、1.6mmの六角レンチならいいかなと、2mmのレンチをやすりで削って1.6mmのレンチを作ってみましたが、手作りがだめなのか、やはりなめてしまいます。
で最後の手段、ネジ頭にやすりでマイナスの切れ込みを入れて、マイナスドライバーで回してやっと外れました。ふう。

今回のギアを交換した4個のサーボのうち、マイナスの切れ目を入れて取り外したのが、3個。すごい疲れました。
これをくみ上げれば、メカ部は完成。

明日は休みが取れたので、1日ロボ三昧の予定。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年10月08日

特殊アルミギアセット 【KRS-4013用】を注文

まだ風邪は治りきってませんが、通販の注文くらいはできるぞ、ということで。

新型のメカボンBRXは4014が14軸、4013が2軸のロボなのですが、やはり、ジャンプには心もとないスピードの4014なので、「ギアを交換して4013にしよう」と、KONDOのオンラインショップで、「特殊アルミギアセット 【KRS-4013用】」を注文したのが、7日の夕方。
8日の今日、発送の連絡が来て、明日9日には到着予定。ROBO-ONEに間に合った!
ありがとうございます。KONDOのオンラインショップの方。

まあ、部材が揃っても、風邪引いたせいでどんどん作業時間が無くなっていく...。
しかも、予選の順番が8番。orz

そもそも、
・本選用にRCB-3とPS2コントローラのコンバータを作る
・予選演技用に4013のギアを注文する
ということをやっている割に、スロープのクリアがまだなんですよね。

まあ行ける所まで行ってみます。



投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年10月06日

風邪を引いてしまいました

風邪を引いてしまいました。
土曜日にメカ的な形にはなったのですが、配線やモーションが手付かずです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年10月02日

Atmel純正AVRライター

Atmel純正AVRライターを秋月が取り扱い始めたようです。
マルツ電波で約6千円だったこのライターですが、秋月ではなんと4千円

ライターを自作する意味がさらに薄くなってきた感じです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)