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2008年09月28日

スロープ用の板を購入

今日は、マイクロマウス東日本地区大会だったのですが、拡張低速シリアルコンバータが意外と時間かかってしまったのと、次男のPCが壊れたので修理しないといけないので、参加を断念しました。

マウスはしばらく忘れて、第14回ROBO-ONE用の機体の組み立てに入ろうと思います。
で、まずは作業机の上を片付けました。

そして、ホームセンターを回って、ROBO-ONEのスロープの板(アイリスオーヤマ製、カラー化粧棚板スリム)を買ってきました。

1軒目に無くて、2軒目で見つかったのですが、60cmのものが欲しかったので、さらに3軒回ったのですが同じものが売ってなくて、結局2軒目に戻って、90cmの板を半分に切ってもらいました。
大きなホームセンターだと、カラー棚板は自社ブランドの板を売っているので、アイリスオーヤマの製品は売ってないようです。
20mmの角材を買ってスロープを作ろうと思ったのですが、なかなか売ってなくて、スロープの完成は持ち越しとなりました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年09月27日

VS-C1拡張シリアルコンバータのソフト完成、回路図修正

RCB3との動作確認テストをしてみて、やっぱり、3.3Vの信号は受け付けてくれませんでした。
そこで、外にトランジスタを使った反転回路を作成しました。
また、状態確認用のLEDも追加しました。


トランジスタは、手持ちの 2SC3327 と 2SC1815 では動作しました。スイッチングに使ってるだけなのと、通信速度が2400bpsであるので、大抵のNPNトランジスタでうまく行くと思います。
また、トランジスタの代わりに、74HC04を使った反転もOKでした。この場合74HC04の電源は+5Vにつなぎます。

ソフトにもミスがありました。RTの中川さんのブログを見て気がついたんですが、チェックサムを送るのを忘れていました。新しいソフト→Download file
上記回路と、このソフトで、RCB3と拡張シリアルモードでの通信がOKとなることを確認しました。
(拡張でない低速シリアルのRCB3やRCB1との確認はまだです)

動作確認したコントローラ
・VStoneの無線コントローラ「VS-C1」
・HORIの無線コントローラ「ワイヤレスアナ振2TURBO」
・ゲームテックの無線コントローラ
・ゲームテックの有線コントローラ
・プレイステーション(2ではない)の付属有線コントローラ

投稿者 hiranoy : 18:24 | コメント (2)

2008年09月26日

VS-C1拡張シリアルコンバータのソフト

まだRCB3との通信が確認できてませんが、ソフトをアップしておきます。
(ラインモニタでの確認はできてます)
Download file

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (4)

2008年09月24日

VS-C1拡張シリアルコンバータの回路図

とりあえず回路を公開しておきます。

tiny2313のRESET端子(1番ピン)とPSコネクタの8番ピンの結線は必須ではありません。この配線を行うと、基板完成後も、ソフトの書き込みがPSコネクタを経由して可能になります。

3.3kΩのプルアップ抵抗は、信号波形をオシロで見て決めました。tiny内蔵プルアップでは、波形の立ち上がりが非常に悪かったためです。

スイッチが1つついてますが、拡張低速シリアルと低速シリアルの切り替えに使おうかなと思ってます。
ソフトは明日公開。(たぶん)

低速シリアル出力は、tiny2313のTXD端子ではなく、汎用I/Oポートを使いました。これにより、外部の反転回路を省略しています。この信号は+3.3Vですが、+5Vへの昇圧は行っていません。RCBの入力でHレベルと見なす閾値は越えていると思うためです。(ただし、まだ実験してません)

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年09月23日

VS-C1拡張シリアルコンバータ完成?

VS-C1から拡張シリアル信号へのコンバータが完成したっぽい。
なぜ「ぽい」かというと、ラインモニタにつないで確認しただけで、RCB-3につないで確認してないから。
RCB-3につないで確認できたら、回路図とソフトを公開します。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年09月22日

拡張低速シリアルのまとめ

えまのんさんから拡張低速シリアルの情報をいただいたので、他の情報とあわせてまとめてみました。

低速シリアル

・各ボタンは押されたらL、押されてなければH
・低速シリアルの次のデータは、対RCB1のときは17ms以上待って送信、対RCB3のときは10ms以上待ったあとに送信する

拡張低速シリアル(下図の7バイトのデータのあとに、チェックサムを1バイト送る必要があります 2008.9.27追記)

・各ボタンは押されたらL、押されてなければH
・数値データはHL反転
・拡張低速シリアルの次のデータは、20ms以上待ったあとに送信する

2400bpsで1バイトのデータを送る所要時間は、10÷2400=4.167ms なので、2バイトでは8.333ms、7バイトでは、29.167msなので、待ち時間を合わせると、最短では以下のような周期でデータを送ることができます。
・低速シリアル+RCB1では、25.4ms周期
・低速シリアル+RCB3では、18.4ms周期
・拡張低速シリアルでは、49.5ms周期

信号の論理が通常のTTLシリアルと逆になっているので、信号送出側マイコンの外に信号の反転回路(74LS04などのICや、トランジスタなど)を作成すれば、ソフト側で信号の反転は意識する必要は無く、マイコンの非同期シリアルポートを2400bps、8ビット、パリティなし、ストップビット1と設定すれば、あとはボタンに関しては、押されていたら1を、押されていなかったら0を送信、数値はそのまま送信すればOKです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (5)

2008年09月21日

VS-C1との接続成功

週末の作業で、VS-C1とAVRマイコンATtiny2313の接続に成功しました。
次は低速シリアルでRCB3と接続してキーコードを送れば完成になります。

ただ、拡張ではない「低速シリアル」の資料はあるのですが、ジョイスティックの情報を送ったりできるという「拡張低速シリアル」の資料の在りかが分かりません。
どなたかご存知の方、ご教授ください。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2008年09月19日

エントリーしました

第14回ROBO-ONEとマイクロマウス東日本地区大会にエントリーしました。

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2008年09月16日

VS-C1とRCB-3HVをつなぐ

当初は、VS-RC003HVとVS-C1を買って、さくっと無線化の予定だったのですが、VS-RC003HVが王国で売り切れだったので、RCB-3HVとVS-C1をつなぐことになりました。
前にPICでなぜかうまくいかなかった(PICが悪いのではなく技量不足です)ので、今回はAVRで作ってみます。

ブレッドボード上で、PS2コントローラのコネクタとAVRtiny2313のSPI端子をつないだところで今日はおしまい。
tiny2313は+3.3Vで駆動する予定です。

結線は以下のような感じです。

tiny2313 PS2
pin10 GND ---- pin4 GND
pin16 PB4 ---> pin6 SEL
pin17 DI <--- pin1 DAT
pin18 DO ---> pin2 CMD
pin19 SCL ---> pin7 CLK
pin20 +3.3V ---- pin5 +3.3V

ACKはつながない。(待ち時間で対処する)
DI端子はプルアップが必要と思われます。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年09月15日

関東練習会に参加

熊本は雨。朝9時発の飛行機(ANA)で熊本から羽田へ移動。昨日のANAはシステムトラブルで大変だったらしいですが、今日は問題なく運行されてました。

羽田から、京急、都営浅草線、都営三田線と乗り継いで、ろぼとまに向かいました。関東ロボット練習会に参加するためです。

ろぼとまに着くと、結構な人数が集まってました。会場が狭いと沢山人が来るというジンクスは相変わらず。いしかわさんは、11月の草加用の審判ロボットの作成中。AVRのBASCOMというベーシックコンパイラで制御するとのこと。私はその横で、マイクロマウスのプログラムを作成。

人形つかいさんのゴーレムくんも見事な足踏みを披露してました。

いしかわさんは、ねじあさいさん、オマタさんとで草加の打ち合わせをするとのことで、18時くらいに撤収。他の方々は、19時ちょっと前で撤収。
近くの笑笑で飲み会。道楽さん、イガアさん、ENNUIさん、シマケンさん、人形つかいさん、と私。

イガアさんのモーション作成の極意を聞くことができました。

家に帰り着いたら、VstoneのPS風コントローラVS-C1が届いてました。(同時に注文したRC-VS003HVは在庫切れでキャンセル)

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2008年09月14日

マイクロマウス九州地区大会に参加

マイクロマウス九州地区大会に参加しました。
前日からほぼ徹夜で、回路の修正とソフトの移植を行ってましたが、残念ながら出走時間までに完成しなくて、リタイヤとなりました。(いい年して進歩が無いです)

大会自体は、井谷さん、中島さんといったトップクラスの方々が遠征してくださったり、九州地区からも、20年前などに参加されていた方が復活してくださったりと、盛り上がりました。
また、見学で、きゃのんさんや、九州共立大の先生もお見えでした。
電子工作のホームページで有名な成松さんも参加しておられました。
大会運営も、久しぶりの開催とは思えない手際の良さでした。

18時くらいからは、今晩は泊まりという方(井谷さん、中島さん、小峰さん、田代さん)と、高専の松本先生、葉山先生とで居酒屋で飲み会。いろいろ話が聞けました。

お開きになった後、熊本に帰ったらいつも寄ってるショットバーに行く途中で、スザンヌのお母さんがやっている飲み屋を発見。日曜なのでシャッターが閉まってましたが、シャッターにイラストが書いてありました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (1)

2008年09月13日

熊本に来てます

明日のマイクロマウス九州地区大会参加のため、夕方に移動して、熊本に到着しました。

21時半くらいに、地区大会実行委員の熊本電波高専の葉山先生、ニューテクノロジー財団の田代さん、RTの中川さん、名古屋の中島さん、高専で研究されてる森田さん、の飲み会に合流。23時に散会。

でも、まだソフトが完成してません...。H8からSH2の移植なので、徹夜すれば何とかなると思ってるのですが。ユンケル飲んでがんばります。

投稿者 hiranoy : 23:37 | コメント (0)

2008年09月09日

VS-RC003HVを注文

この前、お手伝いロボットプロジェクトの決勝を見てテンションが上がってきたので、ROBO-ONE 14th に参加しようかなぁ、と考えているところです。

コントロールボードはいままで自作で通してたんですけど、今回あんまり時間はかけられないので、通販でVS-RC003HVを注文しました。とうとう市販のロボットコントロールボードに手を出してしまいました。魂を売ったともいえるし、お金で時間を買ったともいえます。

正確には、ROBOZAKのボードが2枚あったり、AIRさんからお借りしているRCB-1HVがあったりするんですが、これらではロボットを動かしたことがないんです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2008年09月08日

AVRの開発環境をセットアップ(番外編)

本日でブログをはじめてまる4年になりました。

今週末のマイクロマウス九州地区大会に向けて追い込み中です。

が、某所で「AD入力を3ポート必要とするので、ATmegaとかにする必要がある。・・・この場合、ポートを合わせれば「お手軽USB-AVRライタ」って使えるのかな?」という質問が上がっていたので、先日紹介した書き込み器でATmega168へ書き込みテストをしてみました。

コマンドの t2313 の部分を m168 に変更すれば、問題なく書き込めるようです。

補足:
・秋月FT232RLボードのジャンパー設定は、J1を2-3ショート、J2をショートとしてください。この設定で、PCと接続し、VCCIO端子に+5Vが出力されていればOKです。
・AVRの日本語データシートはこちら(有志で翻訳されてます。いつもお世話になってます)
・AVRのヒューズ設定で一度外部発信器やクリスタルに設定した場合は、それ以降、書き込み時にも外部発信器が必要になります。
・今回使っているようなシリアル書き込み器を使って書き込む場合は、RESET端子は、I/O端子として使わないようにしましょう。

「時間が無い!」という方はお金で時間を買うのもひとつの方法です。↓
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投稿者 hiranoy : 22:07 | コメント (0)