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2008年04月30日

FUTABAの無線コントローラって買えるんだ

FUTABA系のロボットに付いてくるPS2コントローラ風の無線コントローラですが、ずっと単品で買えないとばかり思ってました。
(未だに、FUTABAのWebサイトには無いのですが)
ところがSISOさんのBLOGで型番が分かったので検索したら、なんとRTとかで売ってるというのがわかりました。

送信機 \6,825
受信機 \5,775

この値段を高いと思うか安いと思うかですね。
PS2無線コントローラを使った場合、送受信機で\3,000~\5,000くらい。それにPS2ゲームコントローラのコネクタを用意して、さらにマイコンが+5Vだったら、+3.3Vに変換する回路が必要。
意外と値段の差は無いようにも思えます。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年04月29日

電源ONでホームポジションに移動するプログラム

今日は、KCB-1で「電源を投入すると現在の位置を読み込んで、1秒掛けてホームポジションに移動する」プログラムを書いてみました。(RCBで電源ON時にやっている処理ですね)

ソースコード
Download file

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

ICS2.0の処理時間

KCB-1とKRS4000シリーズの間の通信手順「ICS2.0」についてのまとめ

・通信速度 115200bps
・データ長 8bit
・パリティ有り(ODDかEVENは不明)
・ストップビット 1bit
・つまり11bit分のデータで、1バイトのデータの送受信が出来る
・1byteの時間 95.5us
・角度送信が3バイト、戻りの受信が3バイト、計6バイトの通信は計算上、95.5×6=573us
・ロジアナで実測したところ、1バイトが96.4us、6バイトで、650usでした。送受信の切り替え時間や、1バイトごとに入るウェイトがありました。

スピードやストレッチも6バイトの送受信なので、同様の時間となります。
24個のサーボを動かそうと考えた場合、単純には 650us×24=15.6ms となります。

KCB-1には、2個のICS2.0のシリアルがあるので、半分の時間ですみそうですが、SIO1とSIO2の送受信を同時並行で進めるには、同時並行に1バイトずつ送る関数を作るか、送受信割り込みを駆使する必要があります。
KCB-1付属の関数 sio1_set_pos() は、そのようなつくりにはなっていないので、その関数を使う限り 15.6msが24個のサーボを動かした場合の最小周期となります。
実際は、さらに、次のモーションを考えたり、センサを読み取ったり、キーを読み取ったりする時間があるので、15.6msより長い周期となります。
また、PWM以上に、個々のサーボの動作開始のタイムラグがありそうなので、シリアルでの動作指令の順番には気を使う必要があると思われます。

投稿者 hiranoy : 02:45 | コメント (0)

2008年04月28日

KCB-1でデイジーチェーンに挑戦

KCB-1でデイジーチェーンに挑戦してみました。

まず実験の準備、KCB-1に付属のCDのICS2ConfigフォルダのICS2.motをKCB-1に書き込みます。
続けて、同じフォルダのICS2Config.exeを起動して、サーボをSIO1に1個だけつなげて、サーボのIDを書き込みます。

実験では、1~4のIDを書き込んだサーボ4つをSIO1につないで動かしてみました。
実験なので、4つ同じ位置に動くように以下のような記述をしました。

sio1_set_pos (1, pos);
sio1_set_pos (2, pos);
sio1_set_pos (3, pos);
sio1_set_pos (4, pos);

動かしてみると、4つすべてのサーボが動くことはまれで、4つのうちどれか一つが動かなかったりしました。データの取りこぼしや衝突による文字化けと思われます。
sio1_set_pos()と次のsio1_set_pos()間にウェイトを入れるとうまく行ったりしましたが、ウェイトの時間がもったいないので、sio2も使ってみることにしました。
sio1からは、ID1,3のサーボへ、sio2からは、ID2,4のサーボへ、と配線変更して、以下のソフトで動かしてみました。

sio1_set_pos (1, pos);
sio2_set_pos (2, pos);
sio1_set_pos (3, pos);
sio2_set_pos (4, pos);

すると、4つのサーボとも取りこぼさずに動き出しました。

投稿者 hiranoy : 21:00 | コメント (0)

Alibre Design を勉強開始

私が使い方を知っているJW-CADやShadeではMODELAと相性が悪いみたいなので、Alibre Design を勉強開始しました。
で、パーツのチュートリアルの最初が終了。パーツをIGESにエクスポートして、MODELA Playerに読み込ませてみたらNG。それならと、STLでエクスポートしてみたら、うまくMODELA Playerに読み込むことができました。

投稿者 hiranoy : 08:00 | コメント (0)

4000番サーボにアルミアッパーケースを装着

最近購入した、4014×14個と4014×2個に、アルミアッパーケースを装着しました。
20080428uppercase.jpg

投稿者 hiranoy : 04:01 | コメント (0)

2008年04月27日

コメントスパム対策

コメントスパムが1日100件くらいくるので、コメントのメールアドレスを入力した場合は、受け付けないようにしてみました。
今後コメントいただく場合は、メールアドレスは記入しないでください。
さて成果はいかに。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年04月23日

頭痛がするので

ここのところ、何回か頭の中の圧力が高まっているような感じの頭痛がすることがあったので、休みを取って病院に行ってみました。結果は、「首付近の疲労や凝りから来る痛みでしょう」とのこと。確かに最近は肩凝りなどが寝ただけでは直りにくくなってきていた。それが首にも来始めたということらしいです。

病院関係の用事は15時には終わったので、休みもとっていることだし、秋葉原に向かいました。
着いたのが16時半くらい。
アールティや王国に寄って、レイネツのブラケットなど部品を購入。
新宿でちょっと呑んで帰宅。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年04月20日

KCB-1をいじってみる

KCB-1でKRS4014を1個動かしてみました。

以下は、動かしてみて分かったこと。
(どこかに資料が公開されているのかもしれないのですが...)

・センター位置となるポジションは、数値7500
・最小が数値3500
・最大が数値11500
・数値3500~11500で270度の可動範囲
・角度1度に相当する数値は29.63
・センターから±90度の可動範囲は、数値4833~10167
・直行軸とショートアームでの、ロール軸の可動範囲は、7500±880、6620~8380、±29.7度
・サンプルプログラムでは、最小4000、最大11000としている箇所があったので、通常は500くらい余裕を持たせて動かせということかもしれません。余裕分でホームの微調整も出来ますしね。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年04月19日

KRS4014サーボとメタルホーンは嵌め合いがきつい

KRS4014サーボとメタルホーンは嵌め合いがきついですねぇ。
手でははまらなかったので、当て木をして、プラスチックハンマーでたたいてはめました。
まあ、その方がガタがなくていいんでしょうけど、一回はめた後はとても外せそうにありません。
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昨日のエントリーで、KCB-1のドキュメントの愚痴を書きましたが、2008/3/18に更新版がWeb公開されているんですね。これには、ボードの端子の説明もありました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

生け垣を剪定など

今日は、伸び放題になっていた生け垣の剪定。2時間ほどで完了。
庭の草刈り。1時間ほどで完了。
17時ちょっと前に、次男が、「ドライブに行きたい」というので、「じゃあ1時間で行けるところまでいってみるか」と車を走らせたところ、西湘バイパス経由で、小田原まで到達。ライトアップされた小田原城をチラッと見て、帰途に。帰りは、小田原厚木道路経由で帰ってきました。

投稿者 hiranoy : 20:00 | コメント (0)

2008年04月18日

KCB-1が到着

通販で注文していたKCB-1が今日到着しました。
「これでサクサクとモーションを作って動かすぞ」と意気込んで、ドキュメントを読んだら、RCB-3と連携しないとモーションは再生できないみたい。orz
まあ、プログラムを組めばいいんでしょうけどね...。
やっぱりKCB-1は1万円くらいで売ってるから、ソフトはそれなりのものしか付属しないということですかね。

付属のドキュメントが、プログラミングに関するものだけというのもいただけません。
KONDOのホームページのこの情報くらいは、添付のドキュメントにも載せておいて欲しいところです。

「KCB-1単体でモーション再生できるようにソフトを組んでやろうじゃん」
という気になりました。この気持ちが続いている間にソフトを完成させないと、またグダグダになってしまうのですが...。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

テクノフロンティア2008を見学

今日は仕事の一環で、朝から幕張メッセにテクノフロンティア2008を見学に行きました。

大雨になるかもということで、幕張本郷からのバスルートを選んだのですが、これが大失敗。
武蔵野線が強風のため西船橋と京葉線の間の運行を取りやめたとのことで、幕張本郷からのバスルートという人が大増殖。駅前のバス停からJRの改札付近までバス待ちの列が伸びていてさらに2回ほど折り返してます。ざっと見て400人くらいでしょうか。

このルートはあきらめて、隣の幕張駅からもバスがあるということを調べてあったので、幕張駅へ移動しました。バスは北口から左にちょっと歩いたところから出ていました。10分ほどでバスが来てすんなり乗れたので、ルートの切り替えは成功でした。

予定では11時前にメッセに着くはずが、着いたのが11時半でした。14時からは、秋葉原の組み込み系のフォーラムに行く予定にしていたので、大急ぎで会場を回りました。

13時半にメッセを出て、幕張本郷行きのバスに乗車→京成幕張本郷→日暮里→秋葉原と移動し、CQ出版主催の「組み込みプロセッサプラットホームワークショップ2008」のセミナーの聴講と展示の見学をしました。

17時過ぎに、アールティに寄ってメタルホーンを購入。王国に行って4000番用のブラケットを購入。

投稿者 hiranoy : 20:00 | コメント (0)

2008年04月14日

KCB-1他を注文

4014を買ったのはいいのですが、サーボコントローラやフリーホーン、フリクションスペーサを買ってなかったので、ロボット王国の通販で注文しました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年04月12日

KRS-4014SHVを購入

アールティで、KRS-4014SHVの6個セットを2セット購入しました。
秋のROBO-ONEに向けて始動です。
2006年の8月以降、高価なサーボは買ってなかったので、久々の散財です。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年04月05日

花見

今日は、会社の連中と花見でした。
藤沢のサクラはピークを過ぎており、若干葉っぱ混じりのサクラでした。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)