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2008年03月30日

秋葉原を案内

昼前に、熊本に住んでいる「作って学ぶCPU設計入門」の作者から電話。「いま秋葉原なんだけど」。
数日前に秋葉原で購入したHDDに不良セクタがあり、丁度秋葉原に以降としていたところだったので、HDDを持って秋葉原に向かいました。

着いて落ち合ったのが14時半くらい、もうアールティや秋月は行ったとのことで、「メイド喫茶に行きたい」と。唯一(ROBO-ONE打ち上げで)行ったことがある、ひよこ家へ向かいました。でも店に着いたら、15時から17時は休み時間とのこと、このとき時間が15時5分。orz

しょうがないので、スーパーラジコンに寄って、若松通商でDCモータなどを漁り、その後ガストで休憩。
そして、ROBOSPOTに見学に行きました。足裏のパーツ見たいなのがジャンクで売られていたので購入。千石電商で、友人は小型のギアードパルスモータをl購入。

秋葉原から品川に向かい、京浜急行に乗り換え、蒲田で羽田に向かう友人と別れました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年03月23日

ROBO-ONE打ち上げに参加

ROBO-ONEの打ち上げに参加しました。

おとといから昨日にかけて徹夜だったので、昨日は帰宅後すぐ寝たのですが、目が覚めたのはお昼でした。なので、ROBO-ONE決勝トーナメントは見るのを断念して、いろいろ家の用事を済ませて、16時ごろ家を出発。

久々の秋葉原なので、500GBのHDDを1個購入。その後、打ち上げの会場に向かいました。
ナスボタルさんの隣の席になり、ナスボタルさんの、牛乳パック積層フレーム&ワイヤーリンクの「ニガトリ」を見せていただきました。脚にサーボが0個というのは画期的でした。
向かい側にはイガアさんがいらっしゃって、新型を見せていただきました。あいかららず動作が機敏です。
でも壊したサーボは20個とかおっしゃってました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年03月22日

ROBO-ONE(投げロボ)に参加

ROBO-ONE宇宙大会選抜は、受付10時、競技15時頃ということで、まだ全貌が出来ていないメカボンSを持って、長男と共に朝8時に出発。
水道橋で降りると私の名を呼ぶ声が。いしかわさんでした。

後楽園ホール1階のエレベータホールで人形使いさんと一緒になり、今回は動いているエレベータで会場へ。行列もなく、あっさり受付終了。
調整スペースは、会場のPAを担当されている方々のすぐそば。5時間あるので、余裕をかましつつ、組み立てていきました。隣の席はSISOさんらしいのですが、お見えになりません。心配していたら、他の場所にいらっしゃるとのこと、13thの調整スペースにいらしているということのようでした。

形になったのは13時ごろ。さらに、ジャイロから取り込んだ情報を元に姿勢制御を行うソフトの仕上げを行います。出来たのが14時過ぎ。着地後の歩く動作に着手しましたが、時間切れ。
14時くらいに、隣の調整スペースにSISOさんがおいでになりました。

まあ着地だけでもと思い、棄権はせずに競技に参加しました。
1投目、きりもみ状態で飛んでいきます。
メカボンSは、ロール軸のジャイロのみで姿勢を判断して足を動かしているのですが、きりもみ状態では、もう現在の姿勢を捉えられません。
2投目、3投目は、きりもみにならないようにと注意して投げましたが、無理でした。

KAZZさんの3回着地したロボットを間近で見ましたが、構造が難しすぎて分かりませんでした。

競技終了後、調整スペースで1回だけ着地に成功しました。
3軸のジャイロを積めばきりもみでもうまく行くのかを、今後調べたいと思います。

大会の後は、懇親会に参加しました。
ASURADAさんやチャーリーさん、他いろんな方とお話させていただきました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

サーボ角度拡張失敗...

KRS2350の角度を180度以上に拡張しようと、1kΩの抵抗を2本ポテンショに追加したのですが、「あれ?ほとんど拡張しない」と思ってたら、出力軸がグルグル回り始めました。
分解してみたら、ポテンショと出力軸をつないでいる樹脂がバカになってました。
KRS2350のポテンショ自体が180度ちょっとでメカリミットにしてあるようです。なので、ポテンショを交換しないと角度拡張は無理のようでした。

投稿者 hiranoy : 06:09 | コメント (1)

ジャイロ取り込み成功

ジャイロ取り込み成功。
10ms周期で、取り込み値を積算していくことで、自分の姿勢がある程度分かりそう。

投稿者 hiranoy : 04:08 | コメント (0)

とりあえず行けるところまで行く!

風邪っぽいのは、薬を飲んで抑えられたみたいなので作業開始。
「ニンニクの力」も飲んだ。
これからジャイロからの値の取り込みに取り掛かります。

投稿者 hiranoy : 02:13 | コメント (0)

2008年03月21日

代休のつもりが...

代休をとっていたんですが、ひとつだけ外せない会議がありそれだけ出て帰ろうと思い、出社したら、なし崩し的に他の会議や仕事に...。
夕方には頭が痛くなってきて、風邪っぽい。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年03月20日

SH7125でサーボ用PWM

SH7125でサーボ用PWMを7144から移植しています。
7144ではアセンブラを使っていたのですが、今回はC言語でどこまでできるかチャレンジ。
アルファプロジェクトのSH7125専用ICEの使い方を忘れていて2時間ほどはまったり...。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

仕事がひと段落

ROBO-ONEの前までに終わらせないといけない仕事がやっと終わりました。
寝て起きたら、土曜の朝までの予定を立てます。

投稿者 hiranoy : 08:15 | コメント (0)

2008年03月14日

急行「銀河」がラストラン

14日夜発の急行「銀河」がラストランでした。
東海道線沿いまで観に行こうと思ってて忘れてしまいました。(;_;)

急行「銀河」に乗ったのは結局1回きりでした。

15年位前に、前日ぎりぎりまで出張の準備をしていて、翌朝の京都の山奥の役場へ向かうのに、満席で予約が取れなかったけど乗れば何とかなるだろうと、横浜駅から乗りました。
車掌さんに事情を説明すると、「良くあるんですよ(笑)今日も3人そういう方が乗ってます。午前2,3時ぐらいまで待ってもらえば、予約を取ったけど乗れなかった方の空きが出ると思いますので、そのときご案内します」と慣れた感じで、親切に応対していただいたのが懐かしい思い出です。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年03月12日

風邪引きました

花粉症でだるいと思ってたら、風邪を引いたようです。
11時半に出社はしたものの、15時に早退しました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年03月11日

花粉がきつい

今日は花粉が多いのか、鼻水が止まらず、体もだるい、奥歯も痛い。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年03月04日

耐震クッションを購入

投げロボ用に、ダイソーで耐震クッションを購入。
5cm×5cmのものが2枚入って100円。これを二組。
家に帰って、耐震クッションに金づちを50cmの高さから落下させてみた。
予想では、耐震クッションの上でわずかに跳ねて着地すると思ってたのですが、実際はびよーんと10cmくらい跳ねました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年03月03日

そのまま徹夜

仕事が終わらずそのまま徹夜。
昼間に2時間ほど仮眠。
何とか終わって家路に着いたのが20時くらい。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年03月02日

何もできず...

またまた休日出勤。
なので何もできず...。
大会直前に代休を全部消化するぞ!

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2008年03月01日

投げロボ用の部品を購入

投げロボ用の部品として、ボールペンを買いました。(謎)

でも休日出勤なので、買っただけで何もできず...。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)