作業日誌（みすみロボット研究所）

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2008年02月29日

忙しすぎ...

何もできず...

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2008年02月28日

ESC/Pの資料

エプソンのプリンタ制御コード体系として「ESC/P」というのがあります。

で、これが、印刷データを取り込むアダプタを使って取り込んだデータの処理に必要なので、ネットで検索したところ、ヒットしたのがキャノンのサイト「ESC/Pユーザーズガイド」。（笑）
どうもキャノンのプリンタが搭載しているエプソン互換モードの説明資料ということのようです。

なんだかなー＞エプソン

逆にキャノンの制御コード体系LIPSの資料がエプソンのサイトにあったりして。

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2008年02月27日

ROBO-ONEにエントリーしました

ROBO-ONEにエントリーしました。
ただし、ジャンプして１８０度回るなんてとてもできそうにない（サーボがいくつあっても足りない）と思うので、宇宙大会選抜競技に出ます。
小さいサーボは去年買ったのが結構あるので。

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2008年02月26日

印刷データを取り込むアダプタのソースと回路図

印刷データを取り込むアダプタのソースと回路図です。

回路図

ソース
Download file

MPLAB C30 のプロジェクトファイルとEagleのファイルを圧縮したもの
Download file

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2008年02月25日

印刷データを取り込むアダプタが完成

２月４日のエントリーに書いた、「印刷データを取り込むアダプタ」が完成しました。

シリアル送信待ちの間にデータを取りこぼしていることがわかったので、送信待ちを無くすように処理を変更して、パラレルポートからのデータをリングバッファに溜めるようにしたところ、割り込みを使わずにうまくいくようになりました。回路図を書き終えたら、ソースと共にアップしようと思います。

ただ、このアダプタで取り込んで印字内容が分かるのは、ドットインパクトプリンタのようなタイプのプリンタのみです。いまどきのインクジェットやレーザープリンタだと、印字内容は文字であっても、PCから送られてくるのはビットイメージのみですので、取り込んでも何がなんだか分からないデータになります。

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2008年02月24日

SH7125へ移植（その２）

今日は、PS2コントローラの接続と、SerialEEPROMの読み書きまでできました。
と１行で書くと、あっという間に終わったように思われるかもしれませんが、１２時間くらいかかってしまいました...。

アルファプロジェクトのSH7125ボードを、下記のようなピンアサインで使用します。

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2008年02月23日

SH7125へ移植

次のROBO-ONEでは、サーボコントローラを小さくしたいので、現在インターフェース付録のSH7144で動かしているサーボコントローラを、アルファプロジェクトのSH7125に移植することにしました。

今日は、ブレッドボードにつなぐところまで。

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2008年02月22日

今週はきつかった...

今週はほとんど午前様。
今日は定時上がりで、爆睡でした。

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2008年02月21日

ブラシレスDCモータを回すことに

今日も家に帰り着いたのは午前３時。うううう。

仕事でブラシレスDCモータを回すミッションがやってきました。
で、上記の本に付属のプログラムソースなどを読んだり、SH7085のデータシートを読んだりしています。
トルクはそんなに要らない、回転数の制御もそんなに厳しくない、停止位置制御もそれなりで、いかに安い回路で回せるかが課題です。

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2008年02月20日

PIC32

32bitのPIC、PIC32というのが出たらしい。
MIPSコア、72MHz、Flash512KB、RAM32KB となっていて、ARM7くらいのスペックなのでしょうか。
TCP/IPやファイルシステム、FTP/SNMP/Webサーバーのソースコードがフリーで使える形で用意されているらしい。

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2008年02月19日

ううう

仕事がさらにてんこもりで、午前３時の帰宅。何もできず。

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2008年02月18日

うう

仕事がてんこもりで０時を過ぎての帰宅。何もできず。

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2008年02月17日

AS1322入手方法、追記

AS1322ですが、なんとマルツ電波で取り扱いを開始してました。

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2008年02月16日

AS1322の入手方法

伝助シリーズを製作されている松井さんが、AS1322の入手方法を探されているのを日記で拝見しました。
実は、このチップは先日書いた磁気式ロータリーエンコーダのメーカーと同じ会社です。
ですので、私が知ってる範囲で、入手に役立ちそうな情報を挙げておきたいと思います。

・メーカーはオーストリアマイクロシステムズ
・メーカー直の購入やサンプル請求はこちら
・最近、日本にも支社ができた（国際ロボット展にも出展）
・日本の代理店（のひとつ）は丸紅情報システムズ

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2008年02月15日

今日は歓迎会

２月から、中途入社で仲間が増えたので、今日は歓迎会。

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2008年02月14日

MDX-40を使ってみた

会社のMDX-40を使ってみました。
IGESのデータを読み込んで、一通り設定を行って、いざ切削開始！

エンドミルが降りていきます。そして削り始めると思いきや、Zの上死点まで上昇して切削のパターンで水平移動して行きます。いろいろ設定を見直しても原因がわからず、若手にバトンタッチ。

若手がいろいろやってみたみたいで、問題の現象は、Zの下限以下に降りようとしていたことが原因で、下限以下になった場合に上死点に移動するような機能があるのだろう、ということでした。

それから、原点を合わせる操作画面が、プリンタのプロパティの中にあったのも、最初見つけるのに苦労しました。これはマニュアルを斜め読みして見落としたのが原因ですが。

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2008年02月13日

今日は新年会

今日は所属している部署の新年会でした。
ロボット関係の進捗は無し。

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2008年02月12日

MDX-40がやってきました

今日、モデラのMDX-40がやってきました。

会社に...。

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2008年02月11日

チロルチョコロボット大会に参加（副題：アールティは太っ腹）

2/11は、アールティで開催された、チロルチョコロボット大会に参加してきました。
昨晩から、徹夜のままいろいろ考えながら作業していました。
・チロル外装を作らないといけないので、チロルの苺大福の包装紙を３６０％拡大カラーコピーに行って帰ってきたのが午前４：００
・午前４：００～いろんなサーボをミックスした作りかけの機体がいまいちしっくりこないので、ROBOZAKの部材で作り変えることに。
・午前６：００頃、ROBOZAKの部材で作っているうちに、ROBOZAKのコントローラをリモートコントロールする機器を持っていないことを思い出して作業中断。KRS-2350（HVじゃない）でさらに作り直すことに決める。
・午前１０：３０、機体完成。
・午前１１：３０、荷物をまとめて出発。
ソフトはまだ大分前に作った状態のままだったが、教示機能を使えば何とかなりそうなのでとにかく向かうことに。

１３：１０頃にアールティに到着。競技の説明などが行われているところでした。

最初の競技、２ｍ走

教示機能を使って、ボタンにポーズを割り当てて、その後そのポーズを順番に押していくことで進みました。１回目は、坂を１段つけたため上れずに終了。２回目は、坂を無しにしたので２ｍ完走。

次の競技、チロルチョコサーチ。

自律ということで、少なくとも一つのモーションで歩くことが必要とのことで、プログラムを修正して望んだのですが、１回目は、うまく動かずリタイヤ（リタイヤの後、PS2コントローラのアナログモードがONになっていなかったのが原因だと判明）。２回目は、無事動いたのですが、選んだチロルチョコと選んでないチロルチョコを１つずつ触ったため０点となりました。

最後の競技、チロルチョコゲッター。

１回目では、チョコを積んだ後、中央に置かれた障害物（ソファに座ったマノイ）に引っかかり、無得点。
２回目は、右旋回、左旋回モーションを追加して望み、（たぶん）１１個のチョコを積んでゴール。
この競技は、競技説明を読んだだけでは良く分からない部分（クレーンは誰が操縦するのかなど）があったのですが、とても楽しい競技でした。

その後、野良ランブルでは、一応優勝。
さらに、荷物を片付けていたら、てっきり忘れたと思っていた足裏の滑り止めを発見。さっそく装着して、２ｍ走で失敗した坂登りにチャレンジしたところ、３段くらいの斜面を難なく登りきりました。
まあ、いつもスケジュールの組み立てで失敗しているので、また今回も進歩が無いということですね。

そして、優勝はKENTAさんでした。

その後、いつもの居酒屋ビルで打ち上げ。
アールティは太っ腹！
でした。

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2008年02月10日

朝までカラオケ...

カンファレンスの懇親会のあと、雪が降り始めた２０時半くらいから８名（井上さん、石川さん、澤さん、イカロスさん、まさゆきさん、酉旦那さん、道楽さん、私）で、カラオケへ。１０時半くらいに井上さんが帰られ、０時半でいったんお開き。

そして石川さん、道楽さん、私の３人で、さらに朝までカラオケでした。５時までフリータイムと思っていたら、４時半までだったりとハプニングもありましたが、少人数ということも有り、好き勝手に歌いたいだけ歌いました。

家に帰りついたのが６時半、起きたのが１４時、１５時くらいからまた寝て、起きたのが２２時でした。いまから、明日のチロルチョコロボット大会用の作業を進めます。

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2008年02月09日

テクニカルカンファレンスに参加しました

ROBO-ONEテクニカルカンファレンスに参加しました。

今回は、センサ関係のセッションがズラリ並んでまして、非常にためになりました。
発表内容も役に立ちそうでしたが、皆さんセンサの使いこなしを懸命に試行錯誤されているところが、心を動かされました。私ももっとやらないと、と思いました。

第１３回ROBO-ONEの日程が急遽変更になる発表があったりしました。

カンファレンスの後は、懇親会がありました。
席に着いていたら、周りの空き席に、ビッグボスや先川原さん、マルさん、菅さん他有名な方ばかりに囲まれてしまいました。ちょっと緊張しましたが、テレビ収録時の話など、面白い話が聞けました。マルさんのうちには、サーボが数百個あるとか。

懇親会を終了して、外に出ると大粒の雪が降っていて、歩道がうっすら白くなっていました。

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2008年02月08日

仕事...その２

今日もずーっと仕事で終わり...

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2008年02月07日

仕事...

今日はずーっと仕事で終わり...

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2008年02月06日

マルチプレックスのバランサー内蔵チャージャー

私がリポバッテリーなどを買っているお店リトルベランカ

のブログで、「マルチプレックスのバランサー内蔵チャージャーを使ってみました」というエントリを見つけました。
評価がすごくいいので、次に充電器を買うならこれだと考えています。

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2008年02月05日

深夜急行バスを使ってみた

今日は都内で、お客さんと打ち合わせ。
20時くらいに終わったので、いつもの新宿の飲み屋さんに立ち寄りました。
0時を過ぎて、店を出て、終電は終わっている時間なので、新宿新南口１階の高速バスターミナルから出発する、0時40分発平塚行きを、はじめて使ってみました。
平日なので、ガラガラかと思いきや、２０人ちょっとは乗っている感じです。これで、料金が２５４０円～３８７０円なので、結構儲かってる路線かもしれません。
新宿を出ると、山手通りを南下、東名につながる首都高（３号線）に乗り、東名の手前で首都高を降り、環八を南下、第３京浜を横浜方面に向かい横浜新道に入ります。そして戸塚の手前で横浜新道が終わり国道１号と合流。戸塚からは横浜市営地下鉄の上をなぞるように長後街道を進んで、私が降りる湘南台駅に到着しました。所要時間は、ほぼ１時間でした。
タクシー帰りより安い、漫画喫茶で始発を待つより高いですが、たまに使うのはありかなと思いました。
（2/5の深夜の出来事なので、2/5のエントリにしました。なので投稿時間は実際の投稿時間と異なります。）

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2008年02月04日

印刷データを取り込むアダプタ

印刷データを取り込むアダプタを作成中です。

パラレルポートに出力される信号を分岐させて、、印字データをUSBの方にも流すというものです。

使用した基板は、マルツ電波のdsPICマイコンボード。トラ技2007年8月号付録のグレードアップ版です。
グレードアップ内容は、
・CPUが30F2012から30F3013に変更になり、メモリサイズが増えた。
・FTDIのUSBシリアル変換ICが搭載され、USBケーブル１本で開発可能。
となっています。ただ値段も\3,480とグレードアップ。

で、配線も終わり、ソフトも一応できたので、いざテストとなったわけですが、パラレルのデータが意外と速く、取りこぼしだらけになってしまいました。
ソフトの作りとしては、STROBE信号をポーリングして、パラレルデータを１つ取り込み、シリアルに１文字出力、というのを繰り返す処理にしました。通信速度を115200bpsにしたので大丈夫だろうと考えたのですが、甘かったようです。割り込みで取り込んで、RAMにバッファを作らないとだめのようです。

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2008年02月03日

ROBOZAKのハンドを組み立て

この土日は、栃木の嫁さんの実家に行ってまして、神奈川までの帰りに秋葉原に寄ったところ、某所でROBOZAKの49号が売られていたので、２冊購入。

さっそく手持ちのサーボと組み合わせて、手の部分を仮組みしてみました。

それから、藤沢でも雪が５ｃｍくらい積もりました。

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2008年02月02日

通販料金の比較

私が趣味や仕事で良く使ってる通販の料金比較をしてみました。
マルツはすごくいいですね。

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2008年02月01日

磁気式ロータリエンコーダ再び

だいぶ前に、磁気式エンコーダのことを書いたのですが、先日国際ロボット展でそのチップのメーカが出展していたので、名刺を渡していたところ、今日そのチップの代理店（丸紅）の方が会社に見えました。
で、この磁気式エンコーダですが、入手が難しかった磁石とセットでマルツパーツ館でもうすぐ扱うようになるそうです。

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