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2007年04月30日

SH2基板のベースボードを改造中

秋葉に買出し。
ラジオストアーで1.8432MHzの発信器を購入。(3.3Vの物が欲しかったけど、5Vしかなかったのでそれで我慢)
千石電商でイーター電機のOEQ05SC0512を購入。これは、メカボンBでも使ってる、入力電圧が4.5V~16Vで出力が5VのDCDCコンバータです。
アールティでステッピングモータドライバ、SLA7062Mを2個購入。マウス用。
マルツ電波(駅から遠い方)で、ダイセン電子の0.8mmピッチ64pinICのピッチ変換基板を購入。mega128用。サンハヤト製に比べてコンパクトなのが良いです。

帰ってきて、早速ATmega128を実装したのが下の写真。
070430mega128.jpg

買い物のあと、ロボスポに寄って、各チームの最初の試合だけを観戦。先川原さんはいるわ、九州チームはいるわ、関西のマルさんちもいる、中部のマジンガアもいる、こんなすごい大会だったんですね。びっくり。エントリー間に合わなくて正解。

家に帰ってきて、RCB-1の調査も済んだので、だいぶ前に作った、実装するべくI/F付録SH2基板用のベースボードの改造を始めました。
1.8432MHzの発信器は5Vなので、抵抗で分圧してSCK0端子につなぎました。
DCDCコンバータを、2つのピンヘッダの間に配置しました。
PS2コントローラ用の端子は、スペースの都合で、ACKを無くした6pinに。それでも、若干幅が足りず、DCDCコンバータの一部を1mm削りました。
シリアルEEPROMは24C1024に変更。

こんな感じです。↓
070430baseboard2.jpg

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (1)

2007年04月29日

RCB-1の調査完了

RCB-1のキャラクタリスティックチェンジでわかったこと。
明示的に、モーションデータとしてSET1~3を与えたときにしか、キャラクタリスティックチェンジの信号は出していない。
よって、あるモーションの途中でチェンジして、ある軸をSET3に変更したままにした場合、次のモーションのはSET3のままとなる。

EEPROMの容量の計算
・1ポジションのデータがスピード1バイト+各軸24バイト、で合計25バイト
・40モーション×100ポジションの記憶ができるので、25×40×100=100kバイト
・シナリオのデータが、4シナリオ×200モーション=800バイト
あとこまごまあるわけですが、ほとんどをモーションデータ100kバイトが占めています。
100kバイトのEEPROMというと、128kバイトの24C1024となります。
(RCB-1はその半分の24C512を搭載していると思われます)

RCB-1の互換基板を作るに当たっての、調査がだいたい終わりました。

そんななかで、インターフェース付録基板が素のままでは115200bpsのシリアル通信ができないことも判明。これは、外部から1.8432MHzを供給することにしました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2007年04月28日

アルインコDM-330MV壊れる

関東練習会は、持って行けそうなロボットが無い状態だったので欠席しました。

で、自宅作業。
さあ作業をやろうとしたところで、アルインコDM-330MVの電源が入りません。
コンセントが抜けた?と確認しましたが、コンセントはOK。
昨日の作業終了時までなんとも無かったんですが...。orz

まあ、そんな中で新たな発見。
アルインコDM-330MVの底フタをはずした状態なのですが、赤丸のところに、100Vと220V切り替えのシーソーSWがありました。
070428alinco1.jpg

拡大すると、こんな感じ。
070428alinco2.jpg

海外の220V電源の地域でDM-330MVを使うかもという方には、いい情報かもしれません。でも自己責任でお使いください。
もしかすると、取扱説明書に書いてあることだったりして。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (2)

2007年04月26日

MiniStudioの小型サーボを4649サーボ化

070425minis4649.jpg
先週の金曜日に千石電商で買ったMiniStudioのRB50とRB90を、4649サーボ化(の一歩手前?)してみました。
いやあ小さいですね。何に使うかというと....秘密です(笑)。っていうか考えていた用途にはちょっと大きくて使えなさそうです。
RB50とRB90の基板は同じ外形サイズなのですが、部品構成が異なっていました。ロットが違うためかな?

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2007年04月25日

RCB-1のSPEEDについて

RCB-1のSPEEDパラメータは、0~7の値をとりますが、それぞれ目標の角度になるまでの所要時間は明記されていません。そこで計測してみました。
まず、50のモーションデータを作成し、その再生にかかった時間をストップウォッチで測りました。
それを50で割って時間を出したところ、

SPEED 0=0.026秒
SPEED 1=0.054秒
SPEED 2=0.11秒
SPEED 3=0.22秒
SPEED 4=0.44秒
SPEED 5=0.88秒
SPEED 6=1.68秒
SPEED 7=3.35秒

となりました。基本的に、何かの基準時間の倍々で推移しているようです。
SPEED0 の26msというのは、きっとサーボのPWM周期だろうとあたりを付けて、オシロで見たところビンゴ。PWM周期は 26.19ms でした。

ということで、26.19msから逆算して、各SPEEDの所要時間は以下のようになりました。

SPEED 0 = 26.19ms
SPEED 1 = 52.38ms
SPEED 2 = 104.76ms
SPEED 3 = 209.52ms
SPEED 4 = 419.04ms
SPEED 5 = 838.08ms
SPEED 6 = 1676.16ms
SPEED 7 = 3352.32ms

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2007年04月24日

「10円メール」の解約は済んでますか?

最近使ってなかったクレジットカードの請求書が送られてきたので、明細を見たところ「ゼロ/10円メール 840円」の記載。

だいぶ前にドコモの携帯を持っていたときに10円メールの契約はした記憶があるけれど、最近は使ってないのだから、メールの通信料で840円というのは何かの間違いだろうと、10円メールをやっているゼロこと「マスターネット」のホームページに行ったところ、10円メールのID更新料が2年分で840円とのこと。

確か10円メールのサービスが始まった頃は、IDの維持費は0円だったと思うのですが、いつの間にか約款を変更したのでしょう。サービス契約後に私が3回引っ越したのと、10円メールのサービスに登録していた住所は変更手続きをしていなかったので、そういう(約款変更の)連絡があったのかもしれません。詐欺っぽいけど、今回はあきらめてそのまま引き落としの予定。マスターネットのホームページの退会のページから、早速解約の手続きを行いました。

このブログをご覧の皆さんも、むかし「10円メール」を契約したことがある方はご注意ください。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2007年04月23日

KHR風2350の電池のフタを作成

この週末には、KHR風2350の電池のフタを作成したりしてました。

曲げ加工を避けるため、あらかじめ曲がったアングル材(使いまわし)を元に切り出して、
070422khr2350f1.jpg

このようになりました。
070422khr2350f2.jpg

他に、RCB-1のコマンドを勉強して、一覧にまとめたりしてました。

RCB-1で、コマンドリファレンスに書いてないこと、
・SPEEDの値と、時間の関係(大小ではなく、何秒という情報)
・モーション開始時のキャラクタリスティックチェンジの値
このあたりを、今後さらに調査する。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2007年04月21日

シナノケンシのDCブラシレスサーボ

昨日、仕事で幕張で開催されていたモータ技術展に情報収集に行ってきました。
その中で、目に付いたのがコレ。
070420servo1.jpg
ほぼラジコンサーボの大きさに、DCブラシレスモータを使ったサーボです。
メーカーはシナノケンシ、参考出品だそうです。

売りの文句は、こんな感じ。
070420servo2.jpg
二足歩行ロボットも視野にあるようです。

でスペックは、
070420servo3.jpg
となっていて、二足歩行用には非力(15kg・cm)な感じです。
(なぜか売り文句の方は重量90gとなっているのですが、仕様の方には重量50gとなっています。)

予定価格をたずねたところ、「2万円では出せない」。いろいろ話したニュアンスからすると4~5万円あたりのようでした。
長寿命が必要な業務用ですね。トルクが大きいのが出れば、九大OB古賀さんのところの「ロボキャッチャー」なんかに使うといいかも。

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帰りに、秋葉原でちょっと買い物のあと、アールティさんにおじゃましました。
店に入ると、なぜかアニメイダーさんが「いらっしゃいませ」とお出迎え。なななんでー?と驚いてしまいました。
上記のシナノケンシのサーボの話やツクバチャレンジの話をしていたところ、ロボLDKの事務局の方が来店されまして、ロボットの演出などの話。
ロボLDKの事務局の方がお帰りの後、STLJAPANの方が来店され、小型ギアードモータや光学式エンコーダ用のスリット入り円盤を見せてくださいました。特にこのエンコーダ用の円盤は、いままで1種類しか小売りされていなかったのですが、もうすぐ10種類くらいに増えるそうです。お買い求めはアールティへ。

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2007年04月18日

KHR風2350ロボット完成

昨日の1500usPWM基板で位置調整を行いながら、KHR風2350ロボットが完成です。
070418yamato.jpg
サーボコントローラは、AIRさんからお借りしている RCB-1HV x2。
この機体を使って、以前宣言した後滞っていた、SH2基板でRCB-1互換コントローラを作る作業を少しずつ再開します。

手の先についているのは、ダイソーで売っていた、ふりかけ容器の蓋です。

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2007年04月17日

サーボ用の1500usのPWM信号を出す基板を作成

以前、余ったKRS-2350で、KHR風のロボットを組んでいましたが、組み立て方も、最初からKHR-1のマニュアルに沿ってやってみようと、いったんばらして組み直しを開始しました。
すると、組み立てるときに、1500usのPWM信号でサーボを動かした状態で、サーボホーンの穴位置を合わせて取り付ける記述があり、感心しました。(いままで、目一杯回したところで、サーボホーンを取り付けていました。)
で、そんな調整用に、PICを使ってサーボ用の1500usのPWM信号を出す基板を作成しました。
070417servochk.jpg

最初は、ボタンを2個付けて、700usと2300usのPWMも出るように作ったのですが、調整中に不意にボタンが押されると危険だということが分かったので、シンプルに1500usのPWMを20ms周期で繰り返す仕様にしました。また、PIC内臓の発信機でもだいたいいいのですが、びしっと1500usを出すべく、XTALを使いました。

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2007年04月02日

第11回ROBO-ONEに参加

ブログの更新、ご無沙汰してしまいました。

3/24 第11回ROBO-ONEに参加してきました。
春分の日から5連休にしたかったんですが、仕事と子供の東京高専への入学手続きでつぶれてしまい、わんだほーの頃からほとんど進歩が無い状態で予選の日を迎えました。

会場の整備スペースはAブロック。知った顔ぶれは夢さん、人形使いさんなど。
とりあえず、資格審査はパスしようということで、起き上がりモーションをひっくり返して、うつ伏せや仰向けになるモーションを作成。それらを1つにまとめて資格審査モーションを作りました。
そして資格審査を無事パス。でも、縄跳びや役に立つモーションはまったく考えてなかったので、ここで予選を棄権して観戦に回りました。
隣の席の夢さんは、資格審査のモーション再生がうまくいかず予選へ参加できなかったのですが、整備ブースで見せていただいた鬼丸3のバックドロップはプロレスのビデオを見て研究されたというだけあって、すばらしい動きでした。

「役に立つモーション」というお題を出されたときに真っ先に浮かんだのが「雑巾がけ」だったのですが、多かったですね。予選の雑巾がけ。やっぱりもっと考えないといかんなぁと思いました。
最後のGP組みの予選デモは、頭ひとつ抜きん出ているすばらしいデモの連続でした。

その後、懇親会に参加、そして、石川さん、道楽さん、城間さんたちと大阪組宿舎に乱入しました。
メカボンBは予選に出ていないこともあって、電池がまだまだあったので、レグホーンやヨゴローザとバトルしたのですが、全然かないません。中でもレグホーンの両手で相手を挟んで転がす技や、片手を付いて回し蹴りの技はすばらしく、本戦で見てみたかったです。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)