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2006年10月31日

マイクロマウス全国大会へは不参加

11/25~26に、長井で開催される、マイクロマウス全国大会(予選)へは不参加を決めました。
新しいことを何もしていないので...。

投稿者 hiranoy : 17:43 | コメント (0)

2006年10月29日

ロボファイト4用の写真を送信

ロボファイト4用の写真なのですが、締め切りの29日の23時くらいにやっと撮影して送信できました。
あぶないあぶない。
061029aori1.JPG
ただ、モーションはおろか、かっこいいポーズすらできない状態。
何とか立たせて、前、右、左の3枚の写真を撮って、なんとか送信したという状況でした。

投稿者 hiranoy : 23:30 | コメント (0)

2006年10月25日

脚の間隔を狭める

脚の間隔を狭めました。
061025mbonb.JPG
片側を7mm内側にずらしましたので、脚の間隔は14mm狭まりました。
脚の3つのピッチ軸の位置は同じです。
股と足首のロール軸の位置も同じです。
それと、足のスライダも付けました。

狭めたため、足の内側に沿わせていた配線が引っかかりそうです。
というわけで明日は、足の配線を内側から外側に移動させる予定です。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年10月24日

メカボンBの新しい頭...

061024mbon1.JPG
っていうか、元に戻しました。
理由は、小さい頭だと、配線やバッテリーがうまくまとまらなかったためです。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月23日

オプティカル・センタポンチを改良

昨日の板金加工の際、オプティカル・センタポンチを改良しました。
オプティカル・センタポンチをお使いの方ならご存知のとおり、ベースに対して、レンズやポンチを挿し込む際に、中の空気が抜けないせいで、挿し込むのに若干の時間がかかります。
そこで、中の空気が出やすくなるように、ベース底面のゴムの輪の一部分をカッターナイフでV字に切り欠きました。(赤丸の部分)
061023optcp2.JPG
これで、ポンチ作業がスピードアップできました。
ただ、センタポンチの精度が悪くなったり、耐久性がなくなったりするかもしれません。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月22日

2350用アームを作る

メカボンBは、サーボの耳をできるだけ切り落としているので、SC-EZAの青アームや2350ARMでは、アームとサーボの間がスカスカになってました。今回、メカボンBを修理するに当たって、このスカスカを無くしたアームを作ることにしました。

図面
箱曲げをしたくないので、その代わりにアームの中央部を太めにしています。
板材はアルミ5052、1.5tを使います。
061022zumen.JPG

出来上がり
061022arm2350.JPG

アームを8個作って、全部で6時間くらい。
コの字曲げの内幅は48.3mmで設計したのですが、1個曲げ終わったところで、サーボの実寸をノギスで計ったところなんと48.0mm。orz
2個目以降は、目分量で少しずつ内幅が小さくなるように曲げていきました。それでも2個目は48.2mm、3個目以降が48.0mmとなり、6個使えるアーム部品が出来ました。

その部品を装着した写真
061022mbon3.JPG

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (8)

2006年10月21日

メカボンBの修理を開始

秋葉運動会へエントリーしたので、メカボンBを修理せねば!
というわけで、長井でテーブルから落下したときに壊れたところのチェック。
061021kossetsu1.JPG
股関節ヨー軸がグニャっと。
061021kossetsu2.JPG
SC-EZA青アームもぐにゃっと。

股関節ヨー軸は、一旦ばらして、変形した部分を曲げなおして復活しました。
青アームは、新規に作るつもり。
061021kossetsu3.JPG

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月17日

ミニボンB、KHR風に

061017khr-modoki.JPG
肘にメカボンBから奪った SC-EZA青アームを付けて、ミニボンBは、KHR風になりました。
上半身はKHR-1、下半身はKHR-2といった感じですが。

秋葉原ロボット運動会は、3,4,5日すべて申し込んでみました。先着なので出れるかは分かりませんが。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (2)

2006年10月16日

試し曲げ

メカボンBにはまだ、SC-EZAの青アームを何個か使っているのですが、これを無くすべく板金作業を行うことにしました。なぜSC-EZA青が必要かというと、ミニボンBに必要だから...。これを本末転倒という(笑)
で、1.5tの5052アルミをコの字型に曲げた場合に、どれくらい寸法が縮まるか試し曲げをしてみました。
曲げ機はベルメックスのやつです。

061016test-mage2.JPG
曲げる前のラインの間隔は、28.9mm。

061016test-mage3.JPG
曲げたあとの、コの字の内側の幅は、27.7mm。

1つの曲げで、0.6mm。コの字で1.2mmというところでしょうか。

KRS2350用のアームは、48.3mmの幅が必要なので、+1.2mmして49.5mmで設計すればうまくいきそうです。

投稿者 hiranoy : 23:42 | コメント (0)

2006年10月15日

こどもの国へ

061015kodomonokuni2.JPG
長津田のあたりにある、こどもの国へ行ってきました。
次男が吹奏楽部の演奏があるため。
以前は、長津田駅とこどもの国駅の間に駅は無く、中間に行き違い設備だけあったのですが、恩田駅が出来ていました。

投稿者 hiranoy : 23:39 | コメント (0)

2006年10月14日

ミニボンB改造中...

061014longleg1.JPG
AIRさんからお借りしたRCB-1、2枚がPCから使えるようになったので、ひざピッチ軸を追加しました。
明日は、ひじにも軸を追加して、16軸になる予定。ほとんどKHR-2と同じサーボ配置となります。

ロボファイト4の往復の夜行バスを予約しました。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2006年10月12日

ICS-PCインターフェース2を自作する

061012icspcif2.JPG
練習会の帰りに王国でICS-PCインターフェース2を買うのを忘れていたので、ICS-PCインターフェース2を自作してみました。
やみくもに作っても失敗しそうなので、RCB-1の基板の配線や部品を追いかけて、大体のあたりをつけました。
RCB-1のCPUはPIC16F873Aなので、データシートからTX,RXはどのピンか分かります。そこからテスタで導通のある部品を順番にたどっていきながら回路図を描いていきました。その結果、TX,RXともに、Trが1つずつ入っているので、信号が反転していそうだということがわかりました。
そこで、手持ちのTTL出力のUSBシリアルボードに74HC04で反転する回路を付け足して、RCB-1とつなぎました。RCB-1のTX(PCからみるとRX端子)はPNPのオープンコレクタっぽかったので、3.3kΩでプルダウンしてみました。
結果は、一発成功で、無事RCB-1と通信できるようになりました。

投稿者 hiranoy : 23:50 | コメント (0)

2006年10月09日

関東練習会に参加

朝からSH2用のPS2コントローラI/Fソフトを作成。I/Oをパタパタさせてのソフトは以前書いたので、今回はSPIを使ったソフト。ポートアサインもそのために変更しました。
SPIについてはSDカード向けに関数が完成していたので、PS2向けのソフトも1時間ほどで完成。
で、PS(1)標準のコントローラを接続して試したところ、1つのボタンを押すと隣のビットも立ちます。
ロジアナで見ると、Lの時間が長かったりします。入力信号DATに直列に100オームを入れていたので、それをやめてみましたが、それでも長い波形です。10kΩのプルアップ抵抗が大きすぎるのかもしれません。集合抵抗を取り替えるのは大変なので、GAMETECHのコントローラにしてみたところ、これはうまくいきました。

ミニボンBを持って、午後1時半くらいに家を出て、練習会場のシビックセンターに3時ごろ到着。
丁度自己紹介の終盤だったそうで、いきなり自己紹介の順番となりました。

会場での作業は、SerialEEPROMの読み書きソフトの作成。これは、ポートの変更たけだったのですが、ページとページの書込みの間にウェイトを入れないといけないのを忘れていて1時間ほどロスしました。
EEPROMに書き込めるようになったので、ポーズキャプチャ&再生ソフトを焼いて、歩けるようになりました。残念ながら時間の都合で、モーション再生ソフトまでは進むことは出来ませんでした。
でも、ミニボンBでサイコロサッカーに出場できました。久々の競技参加でした。

<写真はBlackPento>
061009blackpento.JPG

19時くらいに撤収。19時半に「ひろし」で飲み会。王さまも来店、11月の運動会の意見をみんなから聞いてました。そして3時間、ロボット談義。

さて、11月、12月と二足は何もイベントがないと思っていたら、どんどん大会の開催が発表されましたので、メカボンBも修理して元気に動くように持っていきたいと思います。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月08日

RCB-1互換を目指す基板完成

061008rcb1clone.JPG
RCB-1は使えない(明日、秋葉でIFケーブルを買おうかと思います)。PS2-RCB1インターフェース基板も完成しない...。
で、本題の方に戻ってきました。とりあえず基板は完成しました。
練習会場でソフトを組もうかと思います。そんな状態なので、いつものことながら明日はロボットは動きそうにないです。

投稿者 hiranoy : 23:57 | コメント (0)

2006年10月07日

ICS-PCインターフェース(無印)と2の違い

PSコントローラとRCB-1の接続は、ちょっと置いておいて、明日の練習会のため、AIRさんからお借りしたRCB-1で、モーションを作ってみることにしました。
RCB-1コマンドリファレンスを見て配線。
・高速シリアルにICS-PCインターフェースを経由してPCに接続。オスメスが合わなかったので、変換ケーブルを自作。
・電源はアルインコから供給。
で、H2Hを起動して、COMポートを設定して、位置の取り込みや設定などを行ったのですが、「通信失敗」と表示されました。
RCB-1コマンドリファレンスの5ページには「ICS-PCインターフェース2のコネクタを接続します」と書いてありますが、「2」があると無いので大違いだったんですね。いろいろ調べて分かりました。

http://www.kondo-robot.com/html/USB_Products.html より引用。
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これまで使用されてきたICSとシリアルのインターフェースには2種類存在していた。
ICS-PCインターフェースとICS-PCインターフェース2がその2機種になる。
2つのインターフェースは、見た目は非常に似ているが、使用目的が異なっていた。
1、ICS-PCインターフェース
各種機器のICS設定用のインターフェース。ロボット用機器としては、サーボ、ジャイロなどの周辺機器の設定のほか、無線コントロールユニットの接続などに使用されてきた。

このインターフェースは、接続する3本の線は、GMD,VCC,信号の結線となっており、信号は、双方向で通信が行われる。また、通信速度は、2400bpsや9600bpsといった低速度に対応しており、より速い速度での通信には対応していない。

2、ICS-PCインターフェース2
このインターフェースは、3本の結線が、GND,以外の線はTX,RXとなっており、送受信が独立して行えるようになっている。
そのため、通信速度も115200bpsに対応しており、KHR-1のコントロールボードRCB-1や、モーションプロセッサーの設定通信用として使用することが出来る。
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ここまで違うんだったら、似たような名前で呼ばないで欲しかったですね。
RCB-1が壊れなかったか心配...。

投稿者 hiranoy : 23:45 | コメント (0)

2006年10月05日

ロボファイト4にエントリーしました

エントリーは、10/3に行ったのですが、翌日に「ROBO-ONE決勝出場権認定大会」になっちゃって、いろいろ大変そうですね。
秋葉原でもイベントがあるようなので、ロボファイト4の参加台数が多くて運営が大変そうだったら、ロボファイト4への参加はやめたほうがいいのかなぁ、などと考え中です。

作業は時間がとれず、進んでいません。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)

2006年10月03日

まだうまくいきません

引き続きDAT信号が読み込めない件。
アナログオシロで波形を観測。電圧レベルは0V付近と3.3V付近で問題なし。
最初の頃にやった端子の逆接続のせいで、PICがいかれてしまったかもと思い、新しいPIC12F629を用意してプログラムを焼いてみたが結果は変わらず。
なんか基本的なところで間違ってる気がしてきた。
明日は、PICのデータシートを読み返してみよう。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (3)

2006年10月02日

DAT信号が読み込めない...

すっかりはまってしまいました。
昨日のDAT信号が読めないままの状態です。
ACK端子にアサインしたGPIO3の端子は読込がうまくいっていたので、DAT端子と入れ替えてみたのですが、それでも読み込めませんでした。しまいには、GAMETECHの有線コントローラも壊れてしまいました。
入力信号に、ダンパー抵抗を入れていない回路で活線挿抜したのがまずかったのでしょう。
さっそく、ダンパー抵抗として100Ωを直列に入れて実験を再開しましたが、結果は変わらず。
デジタル的にはもうお手上げなので、明日はオシロでアナログ的に問題ないか見てみる予定。

投稿者 hiranoy : 23:48 | コメント (4)

2006年10月01日

PSコントローラをRCB-1につなぐ(基板作成)

ACKやDATが返ってこない件は、なんと、配線のピン番をまるっきり逆にしていたのが原因でした。
そのせいで、純正PSコントローラがお亡くなりに...。まあ、無線コントローラが逝かなかっただけでもよしとしましょう。

ブレッドボードを卒業して、基板を作成しました。
部品は、PIC12F629と3.3Vの3端子レギュレータ48M033、コンデンサ、抵抗で、できあがりはこんな感じです。
061001ps2rcb1.JPG

コネクタは、PSコントローラをPCのUSBポートにつなぐ機器から取りました。
061001ps2usb1.JPG

ACKに関しては、4MHzの内蔵クロックのPICでループで待つと取りこぼしが起きる事があり、割り込みを使う手も考えましたが、下記のメモのとおり、一定時間待てば、ACKが来たものとみなしてよさそうなので、20us程度待って、次のデータの送信を行うようにしました。

メモ:
8ビット目のCLKをHにしてから、ACKがLになるまでの時間とLの幅
・SONY純正 13.4us後 4.2us幅
・GAMETECH wired 8.0us後 3.8us幅
・HORI wireless 6.0us後 3.2us幅

ここまでくれば、残りは、読み込んだデータを低速シリアルに変換するところなのですが、今度はDATAが読めません。ロジアナで見る限り、PSコントローラからデータは届いています。いろいろ試したのですがうまくいかず、今日はココまで。

投稿者 hiranoy : 23:59 | コメント (0)