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2006年08月31日

サーボロッドを背中側へ移動完了

サーボロッドを背中側へ移動する作業が完了しました。
明日から2日間泊まりで会社の研修なので、作業が進められません。

投稿者 hiranoy : 22:42 | コメント (0)

2006年08月30日

再びラジコン屋へ

やっぱり股のヨー軸を動かすサーボロッドを、背中側に移すことにしました。
こんどは短いサーボロッドが必要になるので、再び厚木のレインボーへ。
前回は、チタン合金製のちょっと高めのサーボロッドを買ったのですが、今回、短めのロッドが2種類セットになった鉄製のロッドを購入しました。

それから、コンビニでROBO-ONEの参加費を振り込み予約。
振り込んでから、名前の前にエントリー番号をつけるのを忘れたことに気がつく...。

投稿者 hiranoy : 21:38 | コメント (0)

2006年08月29日

股のヨー軸完成

060829mb.JPG
サーボロッドが入手できたので、股のヨー軸が完成しました。
なかなかいい感じで動きます。ガタも心配したほどありません。(手動で試しただけですが)
ただ、配線のスペースを考えると、ロッドを背中側にもって行きたいなと思いました。
頭に使うタッパーは、丸い小さめのものに変更です。比較のため向かって右側に前のヘッドを置いてみました。

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

2006年08月28日

ラジコン屋めぐり

股のヨー軸を動かすためのサーボロッドを購入するため、近所のラジコン屋めぐり。
まず寒川にある、ラジコン飛行機・ヘリなどを扱っている「enRoute湘南」に行きました。塗装工場の一角でパーツの販売をしているようでした。でも、目当てのサーボロッドはありませんでした。
次に厚木にある、ラジコンカー専門の「レインボー」に行ってみました。ちょっと道に迷いましたが、ぎりぎり閉店前に到着。サーボロッドも無事入手できました。

投稿者 hiranoy : 22:29 | コメント (0)

2006年08月26日

電気系をこまごま

9/3のアムラックスのロボプロのイベントにエントリーしました。
第10回ROBO-ONEにエントリーしました。

作業の方は、電気系の作業をこまごまやってます。

投稿者 hiranoy : 21:21 | コメント (0)

2006年08月22日

ちょっと一服

折り曲げ機が導入されたので、以前テクニカルカンファレンスでいただいた、KHRを2350化するフレームの曲げ加工とタップ加工を行い、メカボンBをHV化したため不要になった2350を使って組み立てました。
060822khr2350.JPG
ついでに買ったままになっていた焼き入れシャフトも組み込みました。

第10回大会とは何の関係もありません。間に合うのかなぁ。

投稿者 hiranoy : 06:11 | コメント (0)

2006年08月21日

胴の長さを詰めました

胴が長いのが気になっていたので、脚のヨー軸サーボを1個にして脚の付け根の中央に配置し、腰の旋回軸を頭側に持って行き、胴の長さを詰めました。

改造前
060815mbHV2.JPG

改造後
060821mbHV3.JPG

投稿者 hiranoy : 06:40 | コメント (0)

2006年08月15日

2350HVへの組み換えだいたい終わり

2350HVへの組み換えがだいたい終わりました。
060815mbHV2.JPG

でも、足の付け根のロール軸サーボを縦置きにしたので、胴が長くなってしまいました。
やっぱり軸配置を変えるか...。

投稿者 hiranoy : 23:30 | コメント (0)

2006年08月10日

足裏の軽量化完了

060810AshiuraHole.JPG
足裏に穴を大きく開けて軽量化しました。結果、片足裏の重量は67g→47gになりました。
φ20で図面を書きましたが、持っているステップドリルの最大径φ22で穴を開けたので、予定よりさらに軽くなりました。
軽量化は完了しましたが、センサを載せた基板を固定する穴がまだ空いていません。

060810ARM.JPG
2350ARMは、SC-EZAの青と穴位置が同じでないと前に書きましたが、2350ARMとSC-EZAを組むために、穴を開けて組みました。

明日から、5連休(土日含む)の夏休みです。うち2日は、カミさんの実家に帰省。
この休みでどこまで進められるかが鍵になりそうです。

投稿者 hiranoy : 23:45 | コメント (0)

2006年08月08日

足裏の続きとA/Dの調査

足裏の続き。
今日は穴を開けて軽量化の予定でしたが、仕事で遅くなったので、設計だけで終了。
060808AshiuraZumen.JPG

計算したところ、設計どおりの穴を開けると、体積比で75%に軽量化できそう。
現状が67gなので、穴を開けると50g。両足で-34g。

インターフェースの付録基板のA/D変換時間について調査。
SH7144Fのデータシートを見たところ、Pφ=25MHzで5.4us、Pφ=20MHzで6.7usの変換時間/chとなっている。付録基板は24MHzなので、計算したところ、5.58usとなった。これで8ch分を変換すると44.7usとなる。これだけ速ければ、ノイズ除去のため複数回サンプリングして平均をとっても時間的に問題なさそう。8chの割り当ては、2つがジャイロ×2、6つが足の3軸加速度センサ×2の予定。

投稿者 hiranoy : 23:21 | コメント (0)

2006年08月07日

足裏を第10回の規格に合わせました

今日の進捗。
足裏を50%、30%、110mmに収まるように切断。
加工前が、107mm×70mmのちょっと角を取った形で、250mmの脚の長さに対して、50%、30%というのはクリアしていたため、足裏の中央から、110mmの円をぐるっと描いて、はみ出したところを切り落としました。
060807Ashiura10th.JPG

穴を開けての軽量化は明日。

「Uzi×トラベル+吉日観光」の長井ツアーに申し込みました。

投稿者 hiranoy : 23:53 | コメント (0)

2006年08月06日

第10回に向けて組み立てはじめました

第10回ROBO-ONEに向けて組み立て始めました。
今回の方針は、

・作業時間の都合から軸配置はほとんど変えない。(なので膝はシングルサーボ。手先だけ変える予定)
・軽量化、2kgを切る
 - フレーム軽量化(SC-EZAの赤ブラケットはほとんど使わないようにする。足裏は穴を開けて軽量化)
 - サーボのハーネスの長さは最短に詰める。細線を使う(HVなので、細くてもある程度いけるはず)
 - チタンネジを一部に使用
 - 使っていないサーボのタブは切り落とす
・21軸フル2350HV化
・サーボのハーネスの横出し化
・CPUはインターフェースの付録基板
・足に接地センサと加速度センサ
・グリップ足裏(できれば...)

といった感じです。
4649サーボ化もやりたかったのですが、これをやると時間的に大会参加も危うくなるのでやめました。

軽量化するにあたって、各々の部品の重さを測定しながら組み立ててます。

それから、SC-EZAの青ブラケットと2350ARMは、1.2tから1.5tに変わっただけだと思っていたのですが、穴位置に互換性が無い事が判明して、がっくし。折り曲げ機も来たので、2350ARMは手に使って、脚は自作板金にしようかと考え中です。

で、組んでみた脚。
060806Leg10th.JPG

配線を横出しにした2350HV。
060806ServoYoko.JPG

投稿者 hiranoy : 23:11 | コメント (0)

2006年08月02日

2350用強化ファイナルギア買えず

7/25夜  王国のWebShopで、2350強化ファイナルを20個注文
7/26夕方 王国から在庫無し、納期1週間の連絡、注文を継続するか返事が欲しいとのこと
7/26深夜 納期1週間なら問題ないので、注文継続のメールを送信
7/28夕方 秋葉原へ買出し、アールティで数個の強化ファイナルを在庫、王国にも10個在庫を見かける。(しかし、通販で注文しているため購入せず)
7/30夕方 納期が9月上旬に延びるとの連絡。orz
7/30深夜 王国に店頭の在庫あるだけでいいので、確保してくださいとメールを送る
7/31朝  王国から店頭の在庫も無いとのメールが届く
8/2朝  アールティに在庫がないか行ってみたが在庫切れ orz

20個の確保ができないなら、「10個ならあります」とのメールをくれないかな~。
第10回の予選で、ファイナルの首がもげたら、王様に加点してもらおう。(冗談)

投稿者 hiranoy : 22:34 | コメント (0)