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2005年11月25日

R8C/15の7bitシリアル通信ではまる

仕事で、R8C/15を使った小物を作成。(製品ではない)
R8C/15というと、トランジスタ技術2005/4の付録にもあったCPU。
このCPUで、シリアル通信を使ったソフトを書いたところ、うまく行ったので喜んでいたら、データビット長を7bitにしたところうまく通信できなくなった。もちろんデータは7bitの範囲のデータをやり取りしている。
デバッガをつないで確認したところ割と簡単に問題の箇所が判明。それは、7bit通信で、7bitのデータを受信したとき、8bit目は0になっていると思い込んでいたが、そうではなく、7bit目のビットが「8bit目にコピーされる」という仕様のようです。(仕様書は読んでませんが...)符号拡張ですね。
というわけで、受信データをバッファに格納するときに8bit目を強制的に0にすることで、プログラムは動くようになりました。

投稿者 hiranoy : 19:31 | コメント (0)

2005年11月24日

4014HVと2350HVはギア比が違うだけ?

4014HVと2350HVはギア比が違うだけと思われる。
2350HVに比べて、4014HVは、ギア比を大きくしてトルクを稼いだ分、スピードが落ちているということのようだ。速度はスペックでは、0.19, 0.13 となっているが、小数点以下3桁を四捨五入してあると考えて、
それぞれ 0.186, 0.134 と仮定すると、0.186*29.5/40.8=0.134 となり、つじつまが合う。

4014HV 40.8 kg・cm 0.186 sec/60deg 65 g
2350HV 29.5 kg・cm 0.134 sec/60deg 57 g

となると、重さでは、2350HV が8g軽くて有利で、回転角度やシリアル対応では、4014HV が有利となる。
4014HVは、ケースの形状から、でかいモータを積んでくるかと思われたが、そうではなかったようだ。

投稿者 hiranoy : 18:31 | コメント (2)

2005年11月20日

ハイセンスっきりは大事

ロボットバトルin名古屋モーターショウに参加してきました。
「ハイセンスっきり」は大事と感じた1日でした。

名古屋駅から、「あおなみ線」に乗って、30分弱。会場には10時くらいに到着しました。
前日、無線LANの仮想COMポートが不調になっていたので、その復旧作業から。
でも、なかなか直らず、telnetモードでの接続で行くことにしました。
続いて、攻撃モーションの作成。左、左前、前、右前、右の5方向の捨て身攻撃を作りました。

SISOさんに、やっとご挨拶が出来ました。「ROBO-ONEに自分でも参加できそうだ」と思ったのが、去年の秋のテクニカルカンファレンスで、SISOさんの「10万円でも作れます」というのと、網野さんの「足を速く動かすと歩けます(ちょっと記憶が不確かですが)」という2つのセッションだったので、ご挨拶できてうれしかったです。

まず、8台中4台勝ち抜けのランブル予選に出場しました。開始後1分くらいで、中央付近で転んだら、滑ってリングアウトになってしまいました。

トーナメントは、1回戦は、愛知工大の「鉄人2号」との対戦でした。体重のおかげで、ダウンを奪うことが出来て何とか勝てました。

2回戦は、ASURADAさんの「レイアード」との対戦でした。1ダウン奪って、そのあと転んだ拍子にCPUがおかしくなってしまい、電源をOFF/ONで復帰して、何とか立ち上がれたので、勝ちにしていただいたようです。(ROBO-ONEだとタイム1回相当なので、引き分けでしょうか)

3回戦は、SISOさんの「ARUMO-SiR」との対戦でした。1ダウンは奪えたのですが、その後、ARUMOに1ダウン奪われ、さらに手のサーボが動かなくなって、立ち上がれず、10カウントのノックアウト負けとなりました。試合後良く見たら、肩のサーボのコネクタが1つ抜けてました。

もうひとつの3回戦では、大同工大の「RL02-Agni」と光子力研九所の魔人「牙亜」でした。が、途中で「牙亜」の動きが停止し、Agniが決勝へとコマを進めました。

3位決定戦は、我が「メカボンB」と、魔人「牙亜」の対戦となりました。メカボンBは、開始後すぐ捨て身攻撃をかけて見ましたが、全く効きません、そのうちに、3ダウン奪われ負けました。

で、本題の「ハイセンスっきりは大事」なのですが、ARUMOと牙亜との対戦では、メカボンBでむき出しになっている配線を引っ掛けてダウンを奪われました。さらに、ARUMOに引っ掛けられたときは、サーボのコネクタが1つ外れてしまいました。いままでは、見た目的な意味が強いと考えて「ハイセンスっきり」は重視していなかったのですが、うまい人と戦うと、そこを突かれてしまうんだなあと感心しました。

投稿者 hiranoy : 23:00 | コメント (0)

2005年11月16日

2350HVってそんなに速くならない...

ひざに2350HVを使ったのは、脚の他のピッチ軸より速く(できれば2倍速)動いて欲しかったからなんですが、スペックを良く見ると、

・2350 0.16秒/60度(6.0V)
・2350HV 0.13秒/60度(10.8V)

と、あまり変わらない。(いまごろ気がついたんかい...)トルクは1.5倍なんですけどね。
さらに実際は、2350の方は8.4Vで動かしているので、0.16秒より速いはず。0.15ぐらいか。
というわけで速く動かすには、

・HVのギアを替えて速くする(KOのスピードタイプのギアが付きそう)
・モータを高回転型に変える

となります。じゃあすごいモータに変えてみるかと、S.T.L.JAPANの誉21を王国で通販しようとしたら、売ってませんでした。誉21がないだけじゃなく、S.T.L.JAPANの取り扱いがなくなっている。そして千石電商でも売ってない。あれ?何かあった?
とりあえずMechaRoboShopRSコンポーネンツでは、売っているのを確認しましたが。

メカボンの進捗はというと、書くのを忘れてましたが、アスリート参加の前日に、ジャイロを使えるようになりました。\(^^)/

20日の名古屋バトルの前にやること。
・NiMH電池のリフレッシュ。
・攻撃モーションの作成。

名古屋のあとにやること。
・KZRを見てて腰の旋回軸が欲しくなった。
・ついでに、前屈軸も欲しくなった。
・2350ノーマルを誉21に改造してみる。
・2350HVにスピード重視のギアに改造してみる。

投稿者 hiranoy : 12:27 | コメント (1)

2005年11月14日

ロボプロ・アスリートに参加

11/13(日)のロボプロ・アスリートに参加してきました。
激安夜行高速バス(3,900円)で、6時ごろ梅田に到着。名神高速下りを通ったわけですが、通った30分後くらいに事故があったみたいです。

時間があるので、江坂の漫画喫茶で作業。モーションの計算や充電など。

1113-taiyo.JPG
9時45分くらいに万博駅に到着。団体用の窓口で、ロボプロからのメールの印刷を見せて、割引入場券を購入。エキスポランドへ入園。ロボットカーニバルのイベントの建物は、10時からだったので、しばし外で待ちました。

入館すると、ステージで中村博士が調整中だったので、ごあいさつ。アスカさんにもご挨拶。
今日は一般参加が少ないので、控えの机はどこ使ってもいいです。とのことで、試走用のカーペットが傍にある、一番後ろの席に陣取りました。

しばらくして、KAZZさんdautoさんがいらっしゃいました。(結局、一般参加は私含めて、3人でした)

で、漫画喫茶で計算してきた大又歩きをテスト。うーんうまく歩きません。速度をいろいろ変えて、試走用のカーペットではなんとか歩けるようになったところで、アスリート3000の本番。

派手なステージで緊張します。OMNIとKZRとメカボンBでの出走です。メカボンBは一番右(ステージ奥)のコースとなりました。で、スタートしたのですが、いきなりこけてしまい、さらに起き上がれないという状態に。しかたなく、手で起こして、横歩きに変更。1分50秒ほどでやっとゴール(手で起こしたので参考記録)しました。試走用のカーペットと、ステージのカーペットでは、状態が違うようです。(カーペットの違いというより、カーペットの下の板のたわみとか水平度とかの違いという感じです)

dautoさんやKAZZさんのお話も伺ったりして、つま先が引っかからないようにしないとだめだということで、5000の前につま先をあげるようにしました。

1113-ath5000-yogo.JPG
(写真は、YOGO CUSTOM)
で、アスリート5000の出走です。5000は1体ずつ競技します。そこそこの大股で歩くようになりました。ころびそうになったら立ち止まるなどして操縦し、半周のちょっとさきまで順調だったのですが、いきなり、マイコン系の電池が切れ、リタイヤとなってしまいました。マイコン用はNiMH電池だったのですが、リフレッシュなどをしていなかったので、肝心なときに電池切れになってしまったようです。

その後、しばらくして、ロボプロ・ファイトがあり、HSWR-07とのバトルでした。まず1ダウンとられ、起き上がれず2ダウン目、そして、またバトルでダウンを奪われ、負けました。中村博士とは、四国のRCIVでりりあと戦って負けてますので、2敗目となりました。

この日の優勝は、3000、5000、ファイト、すべてdautoさんのYOGO-CUSTOM でした。すごいです。
最初のインタビューで「寝不足」とおっしゃってたので、大和社長から「寝不足の方が調子がいいんですね」と突っ込まれてました。

メカボンBは、閉会後にステージのカーペットで調整していたら、足裏がもげてしまいました。つま先が引っかかったときの負担がものすごく大きいようです。ロボプロのカーペットは恐るべしです。
充電池の管理も教訓になりました。

ロボプロのカーペットの話題がいろいろありましたが、私が見た感想では、習字で使う下敷きに近いのでは?と思いました。ようは、フェルトのシートです。これを、ちょっとたわむ板に貼ってあるという感じです。

帰りは、翌日の仕事に影響しないよう、3列シートのバス(6,800円)で帰ってきました。

投稿者 hiranoy : 20:20 | コメント (0)

2005年11月11日

膝ピッチ軸だけHV化

アスリート参加まであとわずか。尻に火が着いてきたので、膝だけHV化作業を行います。

方針
・電池はHV用に3セルのリポを用意する。
・制御信号は、5Vでたぶん大丈夫(と思っている)。

まず、ノーマル2350の替わりに、2350HVを取り付けます。

そして問題の電源関係。
HVサーボの電源ピンを抜きます。(実際はサーボ延長ケーブルの電源ピンを抜いてます)
hv-conn.JPG

そして、左右の膝のHVから抜いた電源ピンを1つのコネクタにまとめました。このコネクタに、3セルのリポから10~12Vくらいを供給します。(手前のコネクタ)
hv-newconn.JPG

その回路。
hv-circuit.bmp

できあがり。当然ながら、見た目はほとんど変わりません。(HVには、SC-EZAの赤ブラケットはつけませんでしたので、そこは変わりました。)
hv-ov.JPG

膝のHVのアップ。
hv-up.JPG

四角い頭から出てきた、3パックの電池。
hv-3batt.JPG
・黒いのが、NiMH 7.2V 850mAh
・銀色が、LiPo 7.4V 2100mAh
・黄色が、LiPo 11.1V 910mAh (もともとマイクロマウス用に買っておいたもの)

で、ホームポジションをあわせたら、あっさり、ちゃんと歩いてくれました。ただ、ノーマル用のモーションなので、速くはなってません。30cmを4秒くらい。

投稿者 hiranoy : 03:41 | コメント (2)

2005年11月09日

名古屋のロボットバトルにエントリー

ロボットバトルin名古屋モーターショー」にエントリーしました。
そして、13日の大阪往復と、20日の名古屋往復のバスを手配。
ひざ用に買った2350HV(2個)は到着しているんですが、まだ搭載していません。

投稿者 hiranoy : 22:01 | コメント (0)

2005年11月01日

2350HVを注文

ロボプロ・アスリートにエントリーしたあと、「26日の王国のセールで2350HVを買っておけばよかったなぁ」と思っていたら、ASURADAさんのページで、まだこっそりセールが続いていることを知り、さっそく2350HVを2個注文しました。この2個は膝ピッチに装着予定。電源は、昇圧or別電源の予定。

投稿者 hiranoy : 23:31 | コメント (0)