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2005年09月29日

新コントローラの作成開始

ソフマップで499円で売ってたエレコムのゲームパッド。
これを改造し、Bluetooth内臓、電池を内臓し、PCレスのコントローラとしようと思う。というのも、JinSatoさんや、LLPさんが気軽に子供たちにロボットの操作をさせてたのを見て、PCレスはいいなぁと思った次第。
GamePad1.JPG

で、さっそく分解。中の基板の部品面。振動モータが2つ入っていた。部品面のトランジスタは、この振動モータのスイッチングに使用されていた。
GamePad3.JPG

次に中の基板の半田面の写真。中央の黒い丸い部分(子基板でちょっと隠れている)が、この基板に載っているマイコンのようだ。
ジョイスティックが2つ。10Kオームの可変抵抗が2個組み合わせたありました。
基板の中央部はくりぬいて電池が収まるようになる予定。
SWとBluetothの橋渡しは、PSoCで行う予定。
GamePad4.JPG

投稿者 hiranoy : 23:33 | コメント (0)

2005年09月28日

またまた秋葉原(マノイのカタログをゲット)

旅行からの帰り道で、秋葉原の近くを通ったので、秋葉原でぶらり途中下車。
吉日のBBSの「ゆ」さんの書き込みで話題の「2350HVが2350ノーマルの値段」という件を確かめに、HV10個セットがノーマルの値段なら買ってしまいそうだなと思いつつ、ザコン館4階へ。
幸か不幸か、1個売りのみ、確かにHVが\14,700と、ノーマルと一緒でした。(そもそもHVの10個セットは置いてない)
ROBONOVA-1のデモは、1機増えて3機で交代しながらのデモに変わってました。
ザコン館では、浅草ギ研のピニオンプーラーを購入。
王国に寄ったところ、マノイのカタログが置いてあったのでゲット。うわさのKONDOのNewサーボの写真も。サーボの外観は、Dynamixcell風。ハーネスはサーボケースの横出し。このサーボを17個使ったマノイが15万円ということは、サーボは1万円を切って出てくるということ?
2350HVの買い控えが起きないように、早いところKONDOさんには、スペック、価格、発売時期を出して欲しいものだ。

投稿者 hiranoy : 23:28 | コメント (4)

2005年09月26日

Bluetoothモジュール(AKC21)を注文

NetworkDeviceのBluetoothモジュール(AKC21)を2個注文した。
今使っている無線LANを見限ったわけではないのだけど、シリアルを飛ばすだけだと無線LANはもったいないし、電気もたくさん食うので、Bluetoothも試してみることにした。

投稿者 hiranoy : 23:23 | コメント (2)

2005年09月25日

秋葉原で買い物(ATmega128など)

用事で人形町まで行ったので、帰りに秋葉原へ寄った。
ヨドバシがオープンしていたのでちょっと寄ってみるが、すごい人。すぐ出てきた。

秋月でATmega128を購入。(WegWeiserのページで紹介してあったので知りました)
ザコン館の4Fロボットコーナーに行ってみた。ROBONOVA1が2台(1台ずつの交代、1台は充電)で、延々とデモ動作をやっている様子。相変わらずかっちりした動作に感心。耐久性に感心。
ITプラザで、OptimizeのEZ-ARMとminiSDスロットを購入。
王国で、2350強化シャフトを購入。入店したら王様が会釈してくださいました。顔を覚えていただいたかな?ショーケースの2350HVをじっと見ながら、「20個買うか?」と自問するが、ぐっとこらえ見送り。まだ2350(ノーマル)を使いこなしていないと思うので。
若松通商で、ジャンクDCモータを2個購入。若松もネットで2350を売っているのですが、店舗にはありませんでした。
千石電商で超音波スピーカーとマイク、ピッチ変換基板を購入。
今日購入した、ATmegaとARMは、次期小型サーボコントローラやマイクロマウスのCPUの候補。

投稿者 hiranoy : 23:42 | コメント (1)

2005年09月24日

「公開練習会 in 科学と産業の体験フェア」に参加

昨晩マイクロマウスから帰って、8時に就寝。翌朝(深夜?)2時に起きて、モーションを作成開始。
高山の時点で、前後左右の移動と前後の起き上がりは出来ていたので、さらに以下のモーションを追加。
・あいさつ
・旋回しながらの歩行(右前、左前、右後ろ、左後ろ)
・万歳
・歩きながらの攻撃(歩きのモーションに手を上げる動作を足しただけ)

モーションの出来次第では、参加をあきらめるつもりでしたが、なんとかなったので新幹線で名古屋へ向かいました。さらに普通列車で大曽根へ、さらにそこからガイドウェイバスという乗り物でフェア会場のそばまで。11時頃到着。
gw-bus.JPG

しばらく会場を見て回り、その後、しばしロボット調整。ロボットの調整中に、小学校高学年くらいの男の子が「ロボットに興味あるんです」といってロボット名など質問され、答えていたら、彼は名前と一緒にロボットの姿をイラストでメモしていました。その彼が、トーナメントでのロボット名のリストつくりに協力してくれたり、時間を計測してくれたりしました。

当初練習&ランブルとアナウンスされてましたが、8台の機体が集まったためか、バトルトーナメントも開催されることに。
そして、13時頃からトーナメント開始。
1回戦第1試合。メカボンBの最初のお相手は、ASURADAさんのレイアード。体重差もあり、勝たせていただきました。(写真は無いです。当然か)

1回戦第2試合。鉄人2号(愛知工業大学) vs RL02 Agni(大同工業大/みんなのやすさん) で、Agni勝利。
tet2-agni.JPG

1回戦第3試合。Vinsent(HIDEさん) vs リトルライダー(きららRさん) で、Vinsent 勝利。
litt-vins.JPG

1回戦第4試合。十兵衛(LLP) vs イカ・de・すから~(イカロスさん) で、十兵衛 勝利。
jubei-ikade.JPG

2回戦第1試合。メカボンBのお相手は、RL02 agni。鋭いパンチがとんでくるので劣勢でしたが、何とか持ちこたえているうちに、agniの電池交換タイム(1ダウン)と操作ミスでのリングアウト(1ダウン)で勝たせていただきました。

2回戦第2試合。Vinsent vs 十兵衛 で、十兵衛の勝利。
vins-jubei.JPG

決勝戦は、メカボンB vs 十兵衛。この試合は、ほんとに勝てる気がしなかったのですが、メカボンBの手を上げて横歩き攻撃が決まって勝つことが出来ました。

トーナメントが終わった頃、人形使いさんが到着。でもゴーレムくんはお持ちで無いとのこと。
その後、しばらく休憩をはさんでランブル。メカボンBは早々に自爆。十兵衛の勝利でした。

そのあとは、自由時間。LLPさんは、ロッポを子供たちに操作させてました。わたしもゲームパッドの準備が出来ていたら、子供たちに操作してもらいたかったのですが、準備ができていなかったので、デモ動作を行いました。

その後、大同工大のサッカーロボット(ROBOCUP中型リーグ用)のデモを見学しました。VISTONEの全方位カメラを搭載し、オムニホイールで自由自在に移動していました。ボールのシュートはエアーで動かすアームで行っていました。
soccer.JPG

人形使いさんが帰られるときに、「LLPさんたちが外に休憩に行くっていってたよ」と教えてくださったので、LLPさん、イカロスさん、ASURADAさんと合流して近くのレストランで休憩。そして、ASURADAさんに、名古屋駅まで送っていただきました。ありがとうございました。
名古屋駅では、LLPさんおすすめの「山本屋」という味噌煮込みうどん屋さんで食事。麺にはびっくりしましたが、おいしかったです。
レストランやASURADAさんの車中、味噌煮込みうどん屋では、マスタースレーブの話や、KONDOの新型サーボの話、走る話、バネの話などなど、いろんなロボット話で盛り上がりました。

開催していただいた、愛工大のみなさん、大同工大のみなさん。ありがとうございました。
参加された皆さん、お疲れ様でした。

投稿者 hiranoy : 23:11 | コメント (2)

2005年09月23日

フラッシュ撮影解禁

先川原さんのblogで、マイクロマウスでフラッシュ撮影解禁&照明が明るくなるとのこと。

またウイングマウス(壁上面センスマウス)がまたはやるのだろうか?
自分は、透過形センサを考えていたりします。(間に合うかは微妙ですが)

投稿者 hiranoy : 23:55 | コメント (0)

マイクロマウス東日本地区大会に参加

今週に入ってから、ブラックボックス機能を搭載しようと頑張ってきて、昨晩やっと出来上がった。
解析の結果、パルスは問題なく出ていることが分かった。で得た結論は「タイヤが滑っているため、90度ターンがうまくいかない」ということ。スピードを相当落とせば滑らなくなるのだろうけど...。

そして、会場では、実際の迷路で滑りまで考慮したパルスで旋回するよう微調整を続け、最初の競技「クォーターマウス競技」に望む。去年は、ジュニアマウス認定だったので、今年はエキスパート認定を狙うが、Uターンの後停止。バグが出てしまった。で終了。リタイアとなった。

午後からは、マイクロマウス競技。ほとんど去年の全国大会のソフトで走る。リタイア時に途中までのマップを再利用するようにしていないため、同じところで壁にぶつかってリタイヤ。

午後の後半は、支部サーキット競技。記録は、26秒くらい。記録としては平凡だが、個人的には満足。去年の半分くらいの記録となった。この記録のおかげで商品がもらえた。最近ノギスが行方不明だったので、ポケットノギスをいただいた。

森永さん、綿谷さん、こうへいさん、などは今回不参加。名古屋から中島さんが参加。
マウス競技では、井藤さんのSilf-NS3が優勝。
中島さんは、マウス競技では第1走行でトップの成績ながら、第2走行がうまく行かず、不本意な結果に。
支部サーキット競技で、米さんのmomocoが吸引パワー炸裂で、9.49秒をたたき出した。

投稿者 hiranoy : 23:27 | コメント (0)

2005年09月21日

アルミの部材を購入

ロボットの腕や足に使った場合、カクカクのアルミの部材(角管やチャネル)だと暖かみがないので、角が取れているアルミの部材を購入。全部で900円。
kyata2.JPG
kyata3.JPG

実は、アルミの脚立をバラしたものでした。(↓バラす前の写真)
kyata1.JPG

投稿者 hiranoy : 17:49 | コメント (0)

2005年09月19日

さてマイクロマウス

さてROBO-ONEが終わったので、(まだ高山にいるのだけれど)頭をマイクロマウスに切り替える。

高速化は置いておいて、90度ターンがたまにおかしくなる件を片付けないといけない。

というわけで、H8/3069のタイマーの1つをフリーランニングさせて時計代わりにし、パルスモータへのパルス列用の割り込みが入った時刻や回数、センサ読み取り値などを全て記録するようにしてみる。(飛行機のフライトレコーダになぞらえてブラックボックスともいう)

投稿者 hiranoy : 03:54 | コメント (0)

2005年09月18日

第8回ROBO-ONE決勝を観戦

皆さん、お疲れ様でした。

とりあえず、結果速報。

トコトコ丸 優勝
ダイナマイザー 準優勝
OMNI-ZERO 3位

おめでとうございます。

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そして、18時から懇親会。
のっけから、菅原さんと吉村さんのトークで、盛り上がり。

私は、ご兄弟で1機ずつ参加された石井さん達とLinux制御のロボット談義で盛り上がりました。
その後、まつしろさんにご挨拶。私のサイトも、まつしろさんのようにもっと技術情報を公開できるように頑張りたいです。

GIYさんのお母さんも前に呼ばれて、すばらしいトーク、GIYさんのご両親は模型屋さん(元かな?)だそうで。GIYさんがうらやましい。

西村さんから、「今回の走りはまだまだ不満なので、次回の規定演技も『とにかく走る』で行く」とのこと。

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次回はしっかり走るロボットにしようと心に誓いました。でも、Dynamixcellを使ってる方も、2350HVを使ってる方も自然な走りは出来てなかったので、他の方法を考えないとだめなのかなぁと思いました。

投稿者 hiranoy : 17:51 | コメント (0)

ホテルでインターネット

ホテルに帰ってきて、昨晩は封印していたインターネットへの接続に挑戦。
100BASE-TXのモジュラーコネクタがあるのかと思ったらそれは無く、フロントに行くと内線用ADSLモデム?といった感じの機器を渡され、それを内線電話との間に繋ぐことで接続完了。
設定はDHCPにすればOK。で、無事BLOGも更新できました。

投稿者 hiranoy : 06:31 | コメント (0)

2005年09月17日

予選に参加

ホテルから会場まで徒歩10分。だけど登り坂。
9時40分に会場に着いて、受付。控え室に行くと、隣の席は、BIGUの岩気さん。早速ご挨拶。三月兎さんのサイトでBIGUの動画を見たことはあったのですが、やはり独特のマシンでした。
さて、荷物を広げて、参加資格用に、モーションをつないで、無事通過(今大会の目標達成!)。予選の順序はくじ引きで、23番となりました。
いきなり、20番までの人は会場に呼ばれてしまったので、すぐ予選になりそう。ということで、追加のモーションはあきらめ、朝までに作ったモーションを予選用に繋いでいくことだけ行うことに。

予選は、ZIPPONさんのあと。緊張する中、予選スタート。
まず、駆け足。ほんのちょっとしか進まないけど一瞬足は浮いているはず。転ばずに成功。
次のモーションは、目玉の「一点倒立」!無事成功。
次のモーションは、前進10歩、左横歩き10歩、後退10歩、右横歩き10歩、を繰り返す動作。これも無事成功。
動作中は、倒れても自動起き上がりができるが、安定しているので倒れない。そこで、手で前に倒して、起き上がりをデモしようとしたが起き上がらず。この一点は残念。加速度センサの閾値が微妙なところだったようだ。まあ、これが出来ても予選通過したわけではないのでよしとする。
石川さんから、「もっと堂々と。モーションが失敗しても恐縮する必要はない」と指摘していただく。悪い点を指摘していただけるのは非常にありがたいです。

自分の予選のあとは、モニターや会場で他の方々の予選を見学。自分なりに予選通過者の予想をしてみた。しかし、最終的な予選の通過者は、自分の判断基準とは大分異なっていた。「規定よりも印象に残る演技」なのかな?マイクが重要なのかな?
それにしても20位くらい以降は、ほとんどの機体が接戦だったと思う。アイデアと完成度さえうまくやれば次回は予選通過できなくもないなと感じた、予選でした。これはこれで大収穫。

(写真は、PCに取り込むアダプタを忘れましたので、後日アップします)

投稿者 hiranoy : 23:22 | コメント (0)

2005年09月16日

高山へ出発

金曜日は休暇が取れたので、昨晩20時に寝て、今日は朝3時に起きて作業。でも、モーション作成ははかどらず、持って行くものリストの作成や梱包作業でほとんど時間がとられてしまう。昼過ぎに新宿へ、14時30分発のバスで高山へ、1号車は満席。自分は増発されたと思われる2号車に。おかげで、2号車は50%くらいの乗車率で2人がけの席に1人でゆっくり座ることが出来ました。

19時半に高山に到着し、コンビニで食料を買い、タクシーに乗り、ホテルには20時に到着。
「インターネット使えます」という誘惑が貼ってあったのだが、インターネットにつながると、遊んでしまうので我慢。「走る」モーションをいくつか作り、比較などを行う。

投稿者 hiranoy : 23:47 | コメント (0)

2005年09月13日

結構いいかんじで歩くようになった

2足始めた当初は、人間っぽくない歩き方になる(と思ってた)逆運動学を否定していたのだけど、そうでないことも分かってきたので、9月に入ってからExcelで逆運動学の計算をして、歩行するようにしたところ、転びにくくなった。大会までに、ロボット側での計算歩行に持っていきたい。

投稿者 hiranoy : 05:43 | コメント (0)

2005年09月11日

調整用の板を購入

ホテルでの調整に備えて、ホームセンター(ドイト)で30cmX90cmの白い化粧合板を2枚購入。2千円弱。
家でも、床や台に傷をつけていたので、ちょうど良かった。

投稿者 hiranoy : 05:40 | コメント (0)

2005年09月04日

ロボットだらけの水泳大会に参加

出発直前まで、バトルする気満々でロボットの調整をしていたが、まとまらずバトルは断念。
会場のひろしに行く前に、王国で、2350を1個、サーボ用のモータ1個を購入。
会場に少し遅れて到着。すでに熱いバトルが開催されていると思ったら、みんな飲んでるだけでした。(笑)
Jinさんの計算歩行されているというロボットは、安定して動いてました。足運びの周期を参考にしようと思い、時計で測らせていただきました。10秒で24歩くらい。
なぐさんの新型機も見ることが出来ました。
2次会では、Jinさんの会社のことや、ぴしいさんのデバイス入手の苦労話など、盛り上がりました。

23時くらいまでは、時計を気にしていたのですが、話が盛り上がって気がつけば0時過ぎ。藤沢まで行く電車は終了してしまいました。藤沢・茅ヶ崎方面行き深夜急行バスが新宿から出ているのを知っていたので、新宿で待てどもバスは来ず。しかたなく漫画喫茶で始発まで仮眠。あとで調べたら、運行は月~金で、土曜は走っていませんでした。

投稿者 hiranoy : 05:24 | コメント (0)

2005年09月02日

いろいろ金属加工

膝の曲げ角度が大きく取れるように、部品を作ってみた。手順は、

 JW-CADで作図→印刷→裏面に糊を塗って→アルミに貼り付け→光学センタポンチ→ドリル加工→基板カッターでカット→HOZANの折り曲げ機で折り曲げ

曲げはちょっと甘くなりましたが、寸法がきっちりほしい部分は、両サイドの穴位置なので、十分な出来。
parts-sune.JPG

気を良くして、ヨー軸が片持ちのため、弱くなった股間の補強部品を作成。
parts-mata1.JPG

parts-mata2.JPG

投稿者 hiranoy : 21:37 | コメント (0)