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2005年08月27日

PSoCでサーボI/F

四国に行って、ぼろぼろで、「モーションに集中する!」と決めたのもつかの間、サーボI/F基板が大きいのが気になってしょうがないので、PSoCで作れないか(ちょっとだけ)検討してみました。
やりたいことは、「シリアルで角度情報受信→角度情報に応じたパルス出力→REDVersionの機能で角度をキャプチャ→シリアルで角度情報送信」という処理。
アナログブロックとデジタルブロックがあるんですが、アナログは知識がなさ過ぎるので当分使わないことにしました。
サーボのへのパルス出力、あっさりOK。
サーボ(ICS RED Version)やジャイロからのパルスのキャプチャ、だめ。パステルマジックさんのPSoCBBSに質問して、基本的なところから詰めていったら、何とか出来そうな雰囲気。でも、今回はここまでとしました。

PSoCメモ:
・出力端子のPullUp、PullDownは、入力ポートとして使うときも利用できますが、GPIO専用。デジタルPSoCブロックの入力端子として使用するときは、HighZ端子として固定されてしまうので、PullUp, PullDownは基板の方に抵抗を付けるしかない。
・TimerモジュールのCapture信号は、立ち上がりエッジで、その時点のタイマーのカウント値(ダウンカウント)をCompareValueレジスタに保存する。(設定で立ち下がりエッジにもできる Invert)

投稿者 hiranoy : 11:19 | コメント (0)

2005年08月23日

Robo-CountryIVに参加してきました

Robo-CountryIVに参加してきました。

まず、前日(8/20(土))。
配線をすっきりまとめたところ、軸の順番が変わってしまった。
「まあモーションのデータを入れ替えればいいんだから、見た目優先で」と考えて作業終了。この決断が後々まで影響するとはこの時点で思っていない)
モーションデータの入替に取り掛かるが、やっぱり慣れた順番と違うので進みが遅い。
そして、19時半くらいに横浜へ出発。横浜で高松行き夜行高速バス「トリトン号」に乗り換え、21時に出発。ぐうぐう寝る。ロボットの大会前夜にまともに眠ったのは久しぶり。

そして当日(8/21(日))。
朝、6時に、高松ゆめタウンで下車。会場方面に行くバスはまだなので、近くの漫画喫茶へ「自分のノートパソコン使っていいですか?」と聞いたら、「OK」とのことでブースに入って、ノートPCとロボットを取り出し、モーションの作成作業。8時半、まだまだ不本意な状態ながらも会場方面に行くバスの時間となったので、漫画喫茶を後にしたました。
高松空港行きのバスに乗り、空港でこどもの国行きのバスに乗り継ぎ、9時半に会場に到着しました。

受付を済ませた後は、周りの方への挨拶もそこそこに、モーション作り。歩き方が変だと思ったら、右足首ロールのサーボがゆるゆるに。予備は持ってこなかったので、右手のサーボと交換。やっと歩けるようになったところで、もう午後のトーナメントの時間となってしまいました。(その間、デモンストレーションや午前の「ふれあいコーナー」とかあったのですが、辞退してモーション作成と修理をしていました。)
相手は中村博士の「りりあ」(キューティーバニー)で、あっという間に負けてしまいました。

初めて実物を見たのですが、鬼丸は、やっぱり存在感たっぷりでした。

AMATERASは、キャラが立ってましたね。キャラが立ってるから、おみくじとかの小道具がぴったりマッチしてました。(でも、控え室で部品が燃えたようで大変そうでした)

MAGIもFETが燃えたらしかったのですが、5分で修理完了とのこと。経験値がすごいです。ZIPPONさん。

中村博士は、HSWR-05、りりあの2台エントリーに加えて、途中から解説、さらに、モーションプロセッサユーザのサポートと、大車輪でのご活躍でした。少しでも博士の負担を減らそうと、メカボンBはあっさり負けた......訳ではありません。(笑)

その後は、午後の「ふれあいコーナー」で少しでも役に立とうと、前後左右の歩きと、屈伸モーションを作って、子供たちに操縦してもらえるようにしました。ここまで電池をほとんどつかってなかったので、たくさんの子供たちに操縦を楽しんでもらえました。

大会終了後、近くの洋風居酒屋?で懇親会。隣に中村博士が座られたので、いろいろ話を聞かせていただきました。今回、主催されたこどもの国の多田さんは、来年には異動のため、来年の開催は後任の方しだいとのこと。でも、数少ない地方の大会なので是非開催してほしいです。それから、ほとんど控え室にこもっていたので、会場の様子はほとんど分からなかったのですが、三月兎さん曰く、だいぶ盛り下がったこともあったみたいです。(でも、マイクロマウス地方大会は、もっともっともっともっともっともっと盛り上がりませんよ。(;_;) )

懇親会も21時くらいで終了。その後、多田さんの車で、帰りの高速バスのバス停まで送っていただきました。そして21時50分の横浜行きに乗車。翌朝(8/22)の6時に横浜に無事到着しました。

いずれにしても、またまたロボットがまともに動かず、たくさん反省しました。高山までは、今後モーションを中心に時間を割こうと固く決心したのでした。

(写真は、携帯で撮ったんですが、SDアダプタがどこかに行ってしまいました。あとで挿入します)

投稿者 hiranoy : 20:17 | コメント (0)

2005年08月16日

第8回ROBO-ONE参加申し込み

roboone8s.jpg
第8回ROBO-ONEに参加申し込みしました。
脚のヨー軸を追加したので、背が高くなりました。

追記
事務局より、受け付けましたとの返事。エントリー番号は 0022 でした。

投稿者 hiranoy : 02:26 | コメント (0)

2005年08月15日

ROBO-ONE Special を観戦

8/7 ROBO-ONE Special を観戦。
エントリーはしてたのですが、朝方にCPUボードが不調になってしまったため、観戦のみとなりました。
(写真は終了後のロボット集合写真)

レポートは、他の方々がされているので、大会終了後に、足をバーにかけて降りる技に挑戦する城間さんの IDA の雄姿をどうぞ。

投稿者 hiranoy : 04:19 | コメント (2)

2005年08月06日

階段を作る

stairs2s.JPG
もう明日はROBO-ONESpecailだというのに、今頃になってStairs と同じ寸法の階段を作成。
摩擦をアルミに近づけるため表面にステンレスのシート(台所用品)を貼り付けようとしたが、すぐ表面がボコボコになりそうなのでやめた。

投稿者 hiranoy : 03:59 | コメント (0)

2005年08月01日

IrDAの実験、その後

IrDAの実験をいろいろやったり、調べたりしてわかったこと。
それは、「『IrDAでシリアル通信』と一口に言っても、シリアルを単純にIrDAに変換して通信する方法(物理層レベル)と、その上にプロトコルを実装して通信する方法(IrCOMM)がある。」ということ。

まず、IrDAの物理層レベルの話としては、下の図のような割と簡単な変換の仕組みとなっている。
送信については、シリアルの送信端子がLとなったとき、数μ秒のHパルスを発生させ、赤外線トランシーバに送ると赤外線を発光する。
受信については、赤外線を受光したときに、受信端子がLとなるので、この信号をボーレートの長さにストレッチする。
以上の変換処理で、物理層レベルのIrDA通信は可能となる。(下図)
irda-fig1.GIF

IrCOMMプロトコルは、上記物理層を用いて、プロトコルを取り決め、RTS/CTS他の制御信号情報も送ることができるようにしたプロトコル。

従って、物理層レベル同士での通信もできるし、IrCOMM同士の通信もできるが、物理層レベルとIrCOMMの通信はできない(物理層レベル側の機器では、プロトコルの生データが見れるが)。
実験を始めた当初は、「IrCOMM=物理層レベルのシリアル通信」と勘違いしていたため、通信がうまく行かなかった。また、TTLレベルのシリアル端子をIrDAトランシーバに接続すれば「物理層レベルのIrDAとなる」と勘違いしていたため、これまた通信がうまく行かなかった。

それぞれの機器での、物理層レベルとIrCOMMレベルの実現方法を下記にまとめた。

PC(WinXp)
・物理層 .... OSが見せてくれないので使用不可。GiveIOで使えるかも。
・IrCOMM .... IrCOMM2k というフリーのドライバで使用可能。

Linuxザウルス
・物理層 .... /dev/ttyS1
・IrCOMM .... /dev/ircomm (らしいが、まだうまく使いこなせていない)

マイコンなど
・物理層 .... 上の図のパルス変換などをしてあげれば実現可能
・IrCOMM .... Microchip MCP2150 などのチップを使用すれば実現可能

投稿者 hiranoy : 03:26 | コメント (0)