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2004年10月29日

リポを買出し...

ちょっと早退して、リポを買いに、秋葉原へ。
「アサミ」というラジコン屋さんで売っていることを事前に確認していたので、行ってみた。
・Hornet 910mAh 15C
・セーフティーガード
・SWALLOW 充電器
・ACアダプタ
・コネクタ
しめて、3万円弱。マウスが1台作れる値段だ!
中でも、充電器が高かったが、現在仕事が超多忙になってきたので、また秋葉原に出てくる手間や、検討する手間の時間をお金で買うことにした。

投稿者 hiranoy : 08:50 | コメント (0)

2004年10月27日

電流が足りない

中部地区大会で、森永さんのマウスのモータが高回転で回る秘訣を伺った。
28V昇圧&各相0.7A流しているとのこと。モータ用に必要な電流は、2相励磁+2個で、2.8Aとなる。

自分のマウスにつんでいる電池は、ニッケル水素単4x10本、850mAh。ニッケル水素は、4C~5Cとかいわれているので、5Cとしても 4.25A が最大の電流となる。これを24Vに昇圧しているので単純計算で、24V2.125A だ。現在は、各相0.5Aだったので2相励磁+2個で2Aとなり、ぎりぎり間に合っていたかも。しかし、この電圧だと、1500PPSで脱調してしまう。もっと上の電圧で、電流ももっと余裕を持たせないとだめだ。

対策としては、以下の3つが考えられる。
(1)電池の本数を増やす
(2)電池の容量を増やす(単3に変更するなど)
(3)もっと電流が取り出せる電池に変更する
1,2は重量が増え、マウスが大きくなるので避けたい。3に関して、リチウムポリマー(リポ)電池を調査してみた。
FOXコーポーレーションで扱っているKokamのリポの仕様を見てみたところ、

「HORNET 730 (3s1p) 20C 11.1v 730mAh 33x63x16 67g」
「HORNET 910 (3s1p) 15C 11.1v 910mAh 33x65x18 74g」

という電池があった。
20C放電の方は14.6A、15Cの方は13.6A取り出せるようだ。ギリギリまで使う気は無いが、安心感はある。
これだと、38V3Aまで昇圧しても、電池の放電電流は10.5Aとなり、余裕がある。
10.5A放電し続けると、730mAhの方が4.2分、910mAhの方が5.2分なので、エキスパートクラスの持ち時間を考えると、910mAhの方がよさそう。

あとは財布と相談...。

投稿者 hiranoy : 10:56 | コメント (0)

2004年10月25日

名古屋へ

tebasakis.jpg
名古屋へ日帰りしてきた。
「山ちゃん」という店で、おいしい手羽先を食べた。
いやそれが目的ではなく、マイクロマウス中部地区大会に遠征してきた。
車輪の幅と、パルスの作り方が変わったため、出発直前まで、送出パルス数の調整にてこずり、いまひとつ納得いかないまま、新幹線に飛び乗り、9時ちょっと前に名古屋入り。
会場で、10時まで試走できたので、試走してみたら、超信地旋回の90度、180度がまったくでたらめ。しかも、毎回角度が違ったりする。いろいろ調整したが、毎回角度が違う原因は分からず、5回ともリタイヤ。先週の試走会で、初完走したので、公式の初完走を狙っていただけに、悔しかった。
急遽ユニポーラ駆動ににしたため、このような結果となってしまったが、1つだけいいことがあった。支部サーキットで、東日本地区大会では、50秒を超えていたが、今回、駆動方法を変更して高速になったおかげで、26秒台を出すことが出来た。(それでもビリだけど)

大会は、井谷さんの優勝で終了。3位までは、DCマウス。4位が森永さんのステッパーマウス。

その後、森永さん、井谷さん、米さん、中島さん、佐藤先生、あと2名(お名前をお伺いしませんでしたm(__)m)の方に飲みに誘っていただいたので参加させていただいた。それが手羽先の店。
料理もおいしかったけど、上位陣の方々のマウスの話は、隅から隅までためになる。「勝負」という言葉も出てきて、競技に対する姿勢も自分などとは比べ物にならない。

明日からは、仕事が2週間ほど超多忙になる予定。果たして、全国大会までにどこまで仕上げられるか...。

投稿者 hiranoy : 01:00 | コメント (0)

2004年10月23日

ユニポーラ駆動基板ができた

m5-sla2s.jpg
サンケンのSLA7026Mを使ったユニポーラ駆動の基板が完成。
ソフトで回ることも確認し、電流は0.45Aに調整した。
また、フレームから車輪が飛び出していたので、アルミフレームをやめて、BasicMouse風の取り付けにして、車輪が飛び出さないように改造した。

投稿者 hiranoy : 12:56 | コメント (0)

2004年10月20日

買出し

SLA7052Mを買いに秋葉原のロボット王国へ。
が、なんと改装中で休み(;_;)
パパッと買って帰るはずが、いきなりやられてしまった。
しょうがないので、SLA7052Mを他で扱ってないか探し回るが無し。
秋月でSLA7026Mを売ってたので、これを買って来た。しかし、この石は励磁パターンを入力するタイプなので、信号線も1軸に4つ必要となる。今は1軸に2本しか信号線を引いていないので、困った。
データシートをよく見ると、2相駆動のときの励磁パターンは、1組ずつ逆論理となっていることが分かったので、FETを1つかまして、CPUからの信号を反転させて使うことで、1軸2本の信号線ですみそうだと分かった。
家に帰って、6時間かかって、1軸分の配線を行った。明日はソフトで回してみよう。

投稿者 hiranoy : 04:52 | コメント (0)

2004年10月19日

速く走るには

昨日久我さんにいただいた助言を元に、片方の巻き線だけで、モータを回してみた。
確かに、無負荷では高い周波数まで回った。しかし、今度はトルクが無い。今までと同じ周波数で動かしても脱調してしまう。
「バイポーラ用モータもロボット王国で取り寄せてくれるよ。」とも久我さんに教えていただいたが、もうひとつ「ユニポーラ駆動にする」という手もある。調べたところ、今使っている東芝のTA8435Hとほぼ同じ外部仕様のサンケンのSLA7052Mという石があることがわかった。しかもロボット王国で売っている。これでいこう。

投稿者 hiranoy : 03:39 | コメント (0)

マウス試走会に参加

マイクロマウス委員会東日本支部の定例会&試走会に初参加した。

試走会の最初、USBシリアルアダプタが調子悪く、マウスにソフトがダウンロードできないアクシデントが発生。マウスの電源を入れても、モニタのプロンプトが出ないという症状。断線もしていない見たい出し。いろいろやっても出力されないので、ダメ元で、転送してみたら、ちゃんと動いた。

まず、スラローム探索をやったら、スラローム中の姿勢制御をまったくやっていないので、案の定、途中で引っかかる。そこで、家を出る前に急遽作っておいた超信地旋回の探索モードで動かしたところ、とうとう完走!生まれて初めてフル迷路でゴールにたどり着いた。
マップもきれいにできたようだったので、最短径路走行にもチャレンジしたところ、完走!
気を良くして、スラローム最短径路走行にもチャレンジしたら、また完走!
ただ、このあと、時間を計ろうと、スラローム走行を試したが、やはり引っかかった。ので、スラロームでの完走は、まぐれ。

完走したのは良かったが、新たな現実「時間切れ」。そう、探索走行が6~7分かかってしまった。これでは、エキスパートクラスには出場してもリタイアか探索走行時の記録のみとなる。
しかし、スピードを上げると、今の回路では1000PPSくらいで脱調することが分かっている。
このあたりを、来ておられた久我さんに聞いたところ、「ユニポーラモータのコイルを直列に使ったバイポーラ駆動は」巻線抵抗やインダクタンスの点から、不利なので、片側巻き線使用か、バイポーラ用モータを使ったほうがいい」とアドバイスをいただいた。
また、綿谷さんから、スラローム時の姿勢制御について教えていただいた。その方法は、「スラロームターンの終わりをセンサを使って決定すれば、うまくいく」というものだった。

試走会が終わったあと、2次会に誘っていただいたので、ありがたく参加させていただいた。
綿谷さん、久我さん、電機大の小泉さんと私。
マウスはほとんど一人で黙々と作っていたので、こんなにマウスのことを語り合えたのは、これまた生まれて初めての経験だった。
CPUの話や、斜め走行の話、4時間くらい話が途切れずに続いた。

非常に充実した1日だった。

投稿者 hiranoy : 03:31 | コメント (0)

2004年10月17日

ROBO-ONE Technical Conferenceに参加

ROBO-ONE参加の方はほとんどが、Webでも情報発信されているので、正直なところ、Technical Conference でどれだけの情報が得られるのだろう。と考えていたが、とても有意義な時間となった。
・材質の話
・演出の話
・安く作る方法
・ジャイロの話
・モーションの話
・SHIN-Walkの話
・センサーの話
などなど。

その後の懇親会では、ポツーンとひとりでいたところを、A-Doの菅原さんに輪の中に誘っていただいた。大感謝。
そのおかげで、下平さん、山田さん、などといろいろな話をさせていただくことができた。「来年の8月に参戦しようと思ってます」といったら、「まずはエントリーしましょう」「エントリーだけでも、次の2月にすると、進みが違うよ」といわれた。確かにそのとおりだと思ったので、2月のエントリーを考え始めた。

今日は、マウスの東日本支部の試走会。完走&最短径路走行したいなぁ。

投稿者 hiranoy : 05:40 | コメント (0)

2004年10月14日

ロボット名について

マウスの名前は、
「みむめも-5」
由来は、

Micro 極小の
Mussy 乱雑な
Mechanical 機械の
Mouse ねずみ

を略したもの(MUは少しこじつけ)。
5は、5台目のマウスだから。

ROBO-ONEに参加予定のロボットの名前も実は決めてあって、
「りるれろ-1」
由来は、

Rickety グラグラする
Rugged 武骨な
Remote-controlled 遠隔操作の
Robot ロボット

を略したもの。自律動作が進歩したら、Remote-controlled を Real に変更する予定。

投稿者 hiranoy : 13:27 | コメント (0)

2004年10月11日

本業をちょっと紹介

502X.JPG
本業はとある機器(写真)の制御ソフト開発。
写真の装置は、約50軸のパルスモータを20ms程度の分解能で制御している。
CPUは、x86, V53, SH2, HD64180 などいろいろ。

投稿者 hiranoy : 01:18 | コメント (0)

2004年10月06日

クリッパーに挑戦しよう!

俺サーボネタが続いたが、マイクロマウスも少しずつ進捗している。

ソフトの方は、探索走行を以下に少ない歩数で済ませるかを考え中。Windows上でアルゴリズムを検討するソフトを作成している。

ハードの方は、以下のようなことをやっている。
・使っていたパルスモータ(KH39FM2-801)が、データシートから、3000PPS以上でトルクが極端になくなることがわかった。そこで、低回転時のトルクは若干劣るが、高回転でのトルクの落ちが小さいモータ(KH39EM2-801)を買ってきた。
・ターン時に内輪と外輪の半径の差が大きいと、内輪は急減速、外輪は急加速となる。これを少しでも緩和するには、半径の差を小さくするとよい。上記のモータの変更で、モータの厚みも減ったので、フレームを作り直し、半径の差が小さくなるように考えている。
clip-1s.jpg
・東日本地区大会で、上位のマウスの走りを見ると、とてもかなわない事がよくわかった。そこで今年は、目先を変えて、マイクロクリッパーにもエントリーしてみようと思い、ラジコンの小型サーボ2個(GWS Micro 2BBMG)を買ってきた。PICでサーボ信号を作ってテストしたら、いとも簡単に動いてしまった。トルクが足りるか、サーボにテープで空き缶をとめて180度ターンさせてみたが、まったく問題なし。サーボホーンは、付属の樹脂製では心もとないので、今度金属製を買ってこよう。
・マイクロクリッパーは、秘策を思いついたので、ひっくり返しがうまくいけば、上位が狙えるのではと思っている。

投稿者 hiranoy : 05:13 | コメント (0)

2004年10月04日

SD先行者

1つ前の投稿で、「先行者に似てるかも」って書いた後、久々に「先行者」の写真を見てみたところ、足のモータの出っ張り方が、6軸(両足で12軸)ともまったく同じだった。orz
もう開き直って、「SD先行者にしようかな」、なんて考えてしまった。

投稿者 hiranoy : 01:47 | コメント (0)

2004年10月01日

俺サーボ・ロボの完成予想図

rirurero1-1.bmp
Shadeで描いた完成予想図。
ちょっと「先行者」っぽいかも。
俺サーボ19個使用(の予定)。
シルエットみたいになっているのは、効果を狙ったんではなく、Shadeの使い方がいまいち分かってないため。(泣)

投稿者 hiranoy : 18:23 | コメント (0)

俺サーボのメカ部

os-4s.jpg
俺サーボのメカ部の写真。
タミヤのギヤードモータ、ALPSのボリューム、ジョイント、コの字のブラケット。
トータル、約4千円。(ほとんどギヤードモータの値段)
電気回路の方は、約千円で出来上がる予定なので、約5千円で、KRS2436ICS並みのトルクとスピードのサーボが出来上がる(予定)。ただし、自重ははるかに重い。(ダメじゃん)
このサーボのいいところは、ギヤードモータがたくさんの種類から選べること。モータが3種類、ギヤーヘッドが12種類で36種類から選べる。
欠点は、重さ以外に、モータ部分が80mm前後飛びだしてしまう点。

投稿者 hiranoy : 00:39 | コメント (0)